Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
=
t
y(t)
Ku
t > 0 constante de tiempo
Respuesta estable, sin
retardo ni cambio de
concavidad y
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u
u
jlc
t
y(t)
t
y(t)
Ay
t = t
0.63 Ay
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto Au en u(t) es
como la figura
sistema de primer
orden
Estimacin de
parmetros:
K = Ay/ Au
t dos mtodos
Au
u(t)
jlc
y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto Au en u(t) es
como la figura
sistema de segundo
orden con races
reales
t
y(t)
t
La respuesta puede
aproximarse por la
de uno de primer
orden ms un
retardo
1
0
+
s
Ke
s t
t
to
jlc
K= Ay/Au
y
t
u
t
Au
Ay
to t
valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexin de la
curva
1
0
+
s
Ke
s t
t
jlc
t = 1.5 (t
2
- t
1
)
to = t
2
- t
K= Ay/Au
y
t
u
t
Au
Ay
0.632Ay
0.283Ay
t
2
t
1
1
0
+
s
Ke
s t
t
Se evala la respuesta para instantes de tiempo t
1
=to+t y
t
2
=to+t/3 :
jlc
En ocasiones se requiere hallar una funcin
polinmica en la variable s para el retardo con el
fin de facilitar el manejo matemtico, lo cual se
obtiene mediante la aproximacin de PADE.
s
t
s
t
e
s t
2
1
2
1
0
0
0
+
jlc
Matlab cuenta con un Toolbox de Identificacin,
cuyo llamado se hace con el comando >>ident luego
genera una ventana como la mostrada a
continuacin.
1)
jlc
En esta herramienta se pueden ingresar los valores
de la variable de entrada y la variable de salida
como un arreglo vectorial en el dominio del
tiempo, frecuencia o arreglo de datos. Para
trabajar en el dominio del tiempo se selecciona la
siguiente opcin.
2) 3)
jlc
Luego se procede visualizar la repuesta en el tiempo
(4) y seleccionar el tipo de mtodo (5) y la
estructura de identificacin a utilizar (6).
4)
6)
5)
jlc
Una vez estimado el modelo (7) se puede verificar
la respuesta en el tiempo con el modelo original
(8) y verificar las constantes calculadas durante
el proceso de identificacin (9).
7)
9)
8)
jlc
Sistema de primer Orden.
Primer orden ms tiempo muerto
Segundo orden sobreamortiguado
jlc
Segundo orden subamortiguado
Segundo orden sobreamortiguado ms tiempo muerto
jlc
Segundo orden subamortiguado ms tiempo muerto
Integrante
jlc
Funcin de transferencia
Ganancia esttica
Constante de tiempo
Tiempo muerto
Frecuencia Natural
Razn de amortiguamiento
Variable compleja
jlc
Kp= y/u Kp= y/u
= y 63.2% = y 63.2%
tm = grafica
jlc
jlc
El tiempo transcurrido
entre la aplicacin del
escaln de entrada y el
punto en que la recta
tangente corta el eje
del tiempo es el tiempo
muerto aparente del
sistema, y el tiempo
transcurrido entre este
instante y el tiempo en
que la tangente corta el
valor final de la salida
yu es la constante de
tiempo
jlc
Kp= y/u
= y 63.2%
tm = grafica
jlc
jlc
jlc
Mtodo de Broda
Mtodos de Ho, Hang y Cao
Modelo con polo doble
jlc
Mtodo de Viteckov, Vitecek y Smitny
Modelo con polo doble
jlc
jlc
OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.
Tercera Edicin.
CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL
SYSTEM DESIGN. Tercera Edicin.
ALFARO, Victor. IDENTIFICACIN DE PROCESOS
SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TCNICAS DE LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO. Ingeniera (Costa Rica),
Vol. 11 N 2, 2 001
jlc