Sensor Es

Tema 4: Sensores
Pgina 1 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo

Tema 4. Sensores. Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 1
Tema 4. Sensores
ndice
Sensores internos y sensores del entorno.
Medida de posicin.
Medida de velocidad.
Medida de esfuerzos.
Detectores de presencia.
Medida de distancia.
Otros sensores.
Sensores
Dispositivos elctrico/mecnicos que convierten
magnitudes fsicas a valores medibles de dicha magnitud
(tensin, intensidad, pulsos, etc.).
Tipos:
Sensores internos: Conocer el estado interno del robot a travs de
la posicin y velocidad de cada articulacin:
Posicin, orientacin, velocidad, aceleracin, etc.
Sensores externos: Deteccin y reconocimiento del entorno:
Distancia, proximidad, contacto. Se utilizan para:
Guiado del robot.
Manipulacin.
Identificacin de objetos.
Tema 4: Sensores
Principales propiedades de los sensores
Rango:
Diferencia entre los valores mnimos y mximos medibles.
Precisin:
Desviacin de la lectura de un sensor respecto a una entrada conocida.
Resolucin:
Valor de incremento de medida ms pequea detectable.
Error:
Diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real.
Sensibilidad:
Razn de cambio de la salida a los cambios en la entrada.
Linealidad:
Medida de la constancia del ratio entrada/salida.
Excitacin:
Cantidad de corriente requerida para el funcionamiento del sensor.
Estabilidad:
Medida de la posibilidad de un sensor de mostrar una misma salida en un
rango en que la entrada permanece constante.
Tiempo de respuesta:
Tiempo requerido para que un cambio de la entrada sea medible.
Sensores internos en robtica
Tipos de sensores internos para robots

Analgicos
- Potencimetros
- Resolver
- Sincroresolver
- Inductosyn
- LVDT

Posicin

Digitales
- Encoders absolutos
- Encoders incrementales
- Regla ptica
Velocidad - Tacmetros
Fuerza - Galgas extensomtricas

Tema 4: Sensores
Tipos de sensores de posicin
Utilizan caractersticas elctricas:
Potencimetros.
Sensores capacitivos.
Utilizan caractersticas elctricas/magnticas:
LVDT.
Basados en el efecto Hall.
Sensores de posicin
Potencimetros:
Determinan desplazamientos lineales o angulares.
Principalmente utilizados como sensores internos.
Desventajas:
Bajas prestaciones.
Deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se desea
medir.
Ventajas: Facilidad de uso y bajo precio.
Tema 4: Sensores
Sensores de posicin
Encoders pticos:
Convierten movimiento en una secuencia de pulsos digitales.
Contando un solo bit o descodificando un conjunto de ellos, los pulsos se
pueden convertir en medidas de posicin relativas o absolutas.
Configuracin lineal o rotativa (ms utilizada).
Los rotativos se componen de un disco plstico (transparente), al cual se
acopla el eje cuya posicin se quiere medir, con una serie de marcas
(opacas) colocadas radialmente y equidistantes entre s; de elementos
emisores de luz y de fotorreceptores.
A medida que el eje gira, el haz de luz se interrumpe con las marcas y se
generan pulsos en el receptor. Contando estos pulsos es posible conocer
la posicin del eje.
Problema de deteccin del sentido de giro.
Sensores de posicin
Encoders pticos
incrementales:
Miden posiciones relativas:
nmero de impulsos proporcional
al ngulo girado.
Dos trenes de pulsos desfasados
90 para determinar sentido de
giro.
Precisan electrnica adicional:
Contador de impulsos y de
posicin de puesta a cero.
Resolucin depende del nmero
de franjas de las bandas (hasta
100.000 pulso/vuelta).
Tema 4: Sensores
Sensores de posicin
Encoders pticos incrementales
Sensores de posicin
Encoders pticos absolutos:
Disco rotativo con n series de bandas
concntricas translcida/opaca que interceptan
el paso de la luz en parejas fotodiodo-
fotoreceptor.
El disco se divide en sectores y cada sector
posee un cdigo binario nico.
Resolucin fija que depende del nmero de
bandas: dan un valor binario asociado a la
posicin (cdigo binario o Gray).
Utilizados en aplicaciones
que permanecen mucho
tiempo sin moverse o con
desplazamientos lentos.
Tema 4: Sensores
Sensores de posicin
Encoders pticos absolutos
Sensores de posicin
Resolvers / Sincroresolvers:
Tiene una bobina mvil, conectada al eje de giro, y varias bobinas fijas.
Al excitar la bobina mvil con una seal senoidal ( 400 Hz), en las
bobinas fijas se inducen tensiones que dependen del ngulo girado.
Resolver: dos bobinas fijas desfasadas 90.
V
1
=V sen(t) sen; V
2
=V sen(t) cos
Sincroresolver: tres bobinas fijas desfasadas 120 (estrella):
V
13
=3 V cos(t) sen;
V
32
=3 V cos(t) sen(+120);
V
21
=3 V cos(t) sen (+240);
Tecnologa analgica.
Resolucin ilimitada.
Bajo momento de inercia.
Tema 4: Sensores
Sensores de posicin
Formato de salida:
Resolvers
Sincroresolvers
Sensores de posicin
Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT):
Ncleo ferromagntico, unido al eje cuyo desplazamiento se
quiere medir, entre un devanado primario y dos devanados
secundarios.
Al mover el ncleo, la tensin alterna del primario induce
tensiones diferentes en los secundarios (aumenta en uno y
disminuye en otro), que son proporcionales al desplazamiento del
eje.
Alta linealidad y repetitividad, resolucin ilimitada, bajo
rozamiento.
Tema 4: Sensores
Sensores de posicin
Transformador diferencial de variacin lineal (LVDT):
Desplazamiento proporcional a
la amplitud de la seal de
salida.
Sentido de desplazamiento
funcin de la fase de la seal
de salida con respecto a la
seal de excitacin.
Auto calibracin de la posicin
central.
Sensores de posicin
Transductores magnticos (Inductosyn
):
Funcionamiento similar al de los resolvers (lineales y rotativos).
Los devanados secundarios son mviles y el primario es fijo.
Al alimentar el devanado fijo con una tensin alterna, en los
secundarios se inducen tensiones proporcionales al
desplazamiento del eje:
e
1
=E sen(t); e
2
=E sen(t+)
Bajo rozamiento.
Resolucin ilimitada.
Tema 4: Sensores
Sensores de velocidad
Necesarios para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores.
Miden generalmente la velocidad angular.
Tacmetros:
De corriente continua o alterna.
El rotor, dotado de imn permanente y unido al eje del cual se quiere medir la
velocidad, induce una tensin en el estator que es proporcional a la velocidad de giro.
Resoluciones del orden de 10 mV/rpm.
Convertidores frecuencia-tensin:
Tecnologa electrnica.
Producen una tensin de salida proporcional a la frecuencia de un tren de pulsos, que
pueden provenir de un sensor de posicin digital, o bien de un sensor de posicin
analgico a travs de una conversin analgica-digital.
Tambin se podran utilizar sensores de posicin para medir velocidad,
teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en alcanzar una determinada
posicin.
Sensores externos
Son elementos que permiten al robot interactuar con su entorno de
una manera flexible.
Dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se
mueven, lo que se traduce en un mayor grado de inteligencia.
Tipos de sensores externos:
De contacto: Slo indican contacto o no con un objeto (por ej. para
detectar una pieza en la pinza).
De fuerza.
De presencia.
De alcance.
De reconocimiento de formas.
Otros: de luminancia, sonido, presin, etc.
Tema 4: Sensores
Sensores de fuerza
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento
terminal, durante la ejecucin de una tarea.
Pueden utilizarse para percibir la forma o posicin de un objeto,
midiendo la fuerza ejercida en la superficie de contacto sobre un
cierto nmero de captadores puntuales.
Galgas extensomtricas:
Varan su resistencia elctrica al deformarse.
Galgas de hilo:
Hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elstico.
Galgas semiconductoras:
Pista de semiconductor en un ncleo de silicona.
En ambos casos, al someter a traccin a la galga, se estira y disminuye
su seccin, con lo que vara su resistencia elctrica.
Montaje meticuloso, calibracin laboriosa.
Sensores de fuerza
Disposicin tpica
Medida de fuerzas de flexin
Tema 4: Sensores
Sensores de fuerza
Medida de fuerzas de traccin y torsin.
Clulas de carga:
Conjunto integrado
de galgas formando
un elemento unitario
de medida de fuerzas
o pares.
Sensores de fuerza
Disposicin en la mueca de un robot.
Tema 4: Sensores
Sensores de presencia (I)
Determinan la existencia o ausencia de un objeto en un
intervalo de distancia especificado.
Se pueden utilizar para fijar la forma de agarrar o para
evitar un objeto.
Se suelen basar en el cambio provocado en alguna
caracterstica del sensor debido a la proximidad del
objeto.
Sensores de presencia (II)
Mecnicos: fines de carrera:
Problemas de mantenimiento: mecnico y desgaste de contactos.
pticos:
Emisor y receptor en un nico encapsulado.
Emisor y receptor independientes: barreras fotoelctricas.
Inductivos:
Deteccin de variacin de magnetismo debido a corrientes de
Focault.
Slo sirve para materiales metlicos.
Capacitivos:
Medida de variacin de capacidad.
Materiales metlicos y no metlicos.
Tema 4: Sensores
Sensores de distancia
Ultrasonidos:
Rango de 15cm a 20m.
Baja precisin:
Depende de condiciones ambientales.
Incertidumbre de la procedencia del eco.
Lser
Triangulacin:
Cortas distancias (mm a 10m).
Precisin no uniforme en el rango de medida.
Medida del tiempo de propagacin:
Medida del tiempo de vuelo:
Grandes distancias (>50m).
Medida del desfase:
Distancias cortas y medias (20cm a 100m).
Sensores para reconocimiento de formas
Sistemas tctiles: son sensores de
fuerzas constituidos por una matriz de
elementos de deteccin de fuerzas.
Caractersticas:
Miden deformacin.
Alfombrilla resistiva.
Trama de lectura.
Aplicacin:
Insercin de piezas.
con realimentacin tctil.
Tema 4: Sensores
Sensores para reconocimiento de formas
Visin artificial:
2D: Una nica imagen.
Localizacin de objetos.
Reconocimiento de siluetas.
3D: Determinacin de la estructura 3D de la escena:
Iluminacin estructurada (triangulacin mediante lser).
Estereoscopa.
Flujo ptico.

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