Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)

Pgina 1 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo

Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 1
Transmisin del movimiento
Transmisiones:
Elementos encargados de llevar el movimiento desde los elementos
motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una
conversin del mismo.
J ustificacin:
Aceleraciones elevadas en el extremo Reduccin del momento de
inercia.
Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas.
Acercamiento de los elementos motores a la base del robot.
Propiedades importantes:
Tamao y peso reducido.
Alto rendimiento.
No debe afectar al movimiento.
Capaz de soportar funcionamiento continuo a par elevado.
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 2
Transmisin del movimiento (ejemplo)
Transmisin de movimiento correspondiente a la mueca de un robot
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 2 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 3
Transmisin y conversin del movimiento
Transmisin del movimiento circular:
Engranajes.
Correas dentadas y cadenas.
Cables y varillas.
rboles articulados.
Sistemas biela-manivela.
Acoplamientos flexibles.
Conversin de movimiento circular a lineal:
Tornillos sin fin (husillo de bolas).
Engranaje de cremallera.
Conversin de movimiento lineal a circular:
Sistemas de palancas.
Sistemas biela-manivela.
Paralelogramos articulados.
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 4
Sistemas de transmisin generales (I)
Engranajes simples Tren de engranajes
Tornillo sin fin - corona Engranajes cnicos
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 3 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 5
Sistemas de transmisin generales (II)
Correa y poleas
J unta Cardan
Cadena
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 6
Sistemas de conversin generales
Biela - manivela Leva
Pin - cremallera
Engranajes cnicos Leva
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 4 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 7
Rendimientos de los sistemas de transmisin
Engranajes
dientes rectos
(~90%)
Engranajes
cnicos (~70%)
Engranajes dientes
helicoidales (~80%)
Tornillo sin fin y
corona (~70%)
Pion - cremallera
(~70%)
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 8
Transmisin del movimiento circular
Transmisin por engranajes en el telemanipulador TELBOT
Tiene seis grados de
libertad y un sistema de
transmisin que permite
movimiento sin
restricciones de cada
articulacin.
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 5 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 9
Aplicaciones del telemanipulador TELBOT
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 10
Conversin del movimiento circular en lineal
Tornillo sin fin de circulacin de bolas Conjunto pin-cremallera
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 6 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 11
Ejemplo de aplicacin de tornillo de bolas
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 12
Conversin del movimiento lineal en circular
(I)
Mecanismos para efectuar un
movimiento circular mediante
un actuador de desplazamiento
lineal
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 7 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 13
Conversin del movimiento lineal en circular
(II)
Paralelogramos articulados
para la conversin de
movimiento lineal en circular
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 14
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes
Circular-Circular Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-
-
Holguras
-
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin
Cremallera
Poca holgura
Holgura media
Rozamiento
Rozamiento
Lineal-Circular Paral. Articulado
Cremallera
-
Holgura media
Control difcil
Rozamiento


Sistemas de transmisin/conversin: resumen de
caractersticas
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 8 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 15
Reductoras
Funcin:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento del los eslabones del robot.
Caractersticas deseables en las reductoras de los robots:
Capacidad de reduccin elevada en un slo paso: alta relacin de
reduccin.
Alto rendimiento: bajo rozamiento.
Bajo momento de inercia.
Holgura mnima.
Alta rigidez a la torsin.
Bajo peso y tamao.
Especficas para robots Altas prestaciones.
Tendencia a ejes coaxiales frente a los paralelos o perpendiculares que
ocupan menor espacio y mejor rendimiento.
Diseos especiales: Harmonic Driver y Cyclo.
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 16
Caractersticas de reductoras para robtica
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidad mxima de entrada
Par de salida nominal
Par de salida mximo
J uego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
50 300
0.1 30 kg.
10
-4
kg m
2

6.000 7.000 rpm
5.700 Nm
7.900 Nm
0 2
100 2.000 Nm/rad
85 % 98 %

Alternativa a las reductoras: accionamiento directo
Solucin ideal desde el punto de vista del control y velocidad.
Exige motores con muy alto par (generalmente muy voluminosos).
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 9 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 17
Reductora Harmonic Drive (I)
Concebido en 1955 por C. Walton
Musser (USA patent n. 2.906.143).
1962: Usado en algunos equipos
espaciales.
1971: Usado en el Rover lunar (cada
rueda estaba equipada con un motor
DC de 186 w 10.000 rpmy un
Harmonic Drive 80:1).
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 18
Reductora Harmonic Drive (II)
Caractersticas:
El Circular Spline es rgido y
est fijo.
El Flexspline es flexible y se
une al eje de salida.
El Wave Generator es elptico y
se fija al eje de entrada.
Los dientes interiores del
Circular Spline engranan con
los exteriores del Flexspline.
La diferencia de dientes es de
1 2.
La relacin de reduccin es la
relacin entre dicha diferencia y
el nmero de dientes del
Flexspline.
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 10 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 19
Reductora Harmonic Drive (III)
Principio de funcionamiento
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 20
Reductora Harmonic Drive (IV)
Principio de funcionamiento
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 11 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 21
Reductora Cyclo (I)
Caractersticas:
Movimiento cicloidal de un
disco de curvas movido por
excntrica.
El disco de curvas rueda
sobre los rodillos exteriores.
Relacin de reduccin igual
a la diferencia entre rodillos
exteriores y huecos del
disco de curvas.
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 22
Caractersticas:
Movimiento cicloidal de un
disco de curvas movido por
excntrica.
El disco de curvas rueda
sobre los rodillos exteriores.
Relacin de reduccin igual
a la diferencia entre rodillos
exteriores y huecos del
disco de curvas.
Reductora Cyclo (II)
Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2)
Pgina 12 Control y programacin de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 23
Ejemplo de reductoras Cyclo
Tema 3. Accionamientos (2 parte: transm. del movimiento). Control y programacin de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 24
Robots de accionamiento directo (DD)
Son robots de accionamiento elctrico sin
reductoras.
Ventajas:
Simplificacin del sistema mecnico.
Disminuye friccin, elasticidad, histresis.
Posicionamiento rpido y preciso.
Mejora en el control (aunque ms complejo).
Desventajas:
Necesidad de motores especiales (par elevado
a bajas revoluciones con alta rigidez).
Reduccin de la resolucin del codificador de
posicin.
Las perturbaciones inciden directamente sobre
el par del motor (sin verse divididas por el
cuadrado de la reduccin).
Tpicos en algunos robots SCARA.