Sensores

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o

qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en
variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por
ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin,
inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH,
etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como
en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente
elctrica (como en un fototransistor), etc.
Un sensor diferencia de un transductor en que el sensor est siempre
en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede
decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus
propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de
mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de
dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor
tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma
de energa en otra.
reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica,
industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener
ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores
desde el sensor, etc.

Caractersticas de un sensor
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que
puede aplicarse el sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando
la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a
valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se
establece otro punto de referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a
salida y la variacin de la magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que
puede apreciarse a la salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de
cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del
sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como
magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por
ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la
humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento
(oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma
medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que
se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser
de indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar
conectados a un indicador (posiblemente a travs de un
convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo
que los valores detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su
lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se
usa un circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de
Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal
a los niveles apropiados para el resto de los circuitos.

Resolucin y precisin
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de
entrada que se aprecia en la magnitud de salida. Sin embargo, la
precisin es el mximo error esperado en la medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo,
si al medir una distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin
es de 1 mm, entonces pueden apreciarse variaciones en la distancia
medida de 0,01 mm, pero no puede asegurarse que haya un error de
medicin menor a 1 mm. En la mayora de los casos este exceso de
resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del sistema.
No obstante, en estos sistemas, si el error en la medida sigue
una distribucin normal o similar, lo cual es frecuente en errores
accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de
un valor inferior a la precisin.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la
resolucin, pues no puede asegurarse que el error en la medida sea
menor a la mnima variacin en la magnitud de entrada que puede
observarse en la magnitud de salida.

Tipos de sensores
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores
electrnicos.
Magnitud Transductor Caracterstica
Posicin lineal o
angular
Potencimetro Analgica
Encoder Digital
Sensor Hall Digital
Desplazamiento y
deformacin
Transformador diferencial de
variacin lineal
Analgica
Galga extensiomtrica Analgica
Magnetoestrictivos A/D
Magnetorresistivos Analgica
LVDT Analgica
Velocidad lineal y
Dinamo tacomtrica Analgica
angular
Encoder Digital
Detector inductivo Digital
Servo-inclinmetros A/D
RVDT Analgica
Girscopo

Aceleracin
Acelermetro Analgico
Servo-acelermetros

Fuerza y par
(deformacin)
Galga extensiomtrica Analgico
Triaxiales A/D
Presin
Membranas Analgica
Piezoelctricos Analgica
Manmetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analgica
Magntico Analgica
Temperatura
Termopar Analgica
RTD Analgica
Termistor NTC Analgica
Termistor PTC Analgica
[Bimetal - Termostato ]] I/0
Sensores de
presencia
Inductivos I/0
Capacitivos I/0
pticos I/0 y Analgica
Sensores tctiles
Matriz de contactos I/0
Piel artificial Analgica
Visin artificial
Cmaras de video
Procesamiento
digital
Cmaras CCD o CMOS
Procesamiento
digital
Sensor de
Sensor final de carrera

proximidad
Sensor capacitivo Analgica
Sensor inductivo Analgica
Sensor fotoelctrico Analgica
Sensor acstico
(presin sonora)
micrfono Analgica
Sensores de acidez IsFET

Sensor de luz
fotodiodo Analgica
Fotorresistencia Analgica
Fototransistor Analgica
Clula fotoelctrica Analgica
Sensores captura de
movimiento
Sensores inerciales


Algunas magnitudes pueden calcularse mediante la medicin y clculo
de otras, por ejemplo, la velocidad de un mvil puede calcularse a
partir de la integracin numrica de su aceleracin. La masa de un
objeto puede conocerse mediante la fuerza gravitatoria que se ejerce
sobre l en comparacin con la fuerza gravitatoria ejercida sobre un
objeto de masa conocida (patrn).

MOTORES
Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma energa
elctrica en energa mecnica por medio de
campos electromagnticos variables. Algunos de los motores
elctricos son reversibles, pueden transformar energa mecnica en
energa elctrica funcionando como generadores. Los motores
elctricos de traccin usados en locomotoras o en automviles
hbridos realizan a menudo ambas tareas, si se los equipa con frenos
regenerativos.
Son muy utilizados en instalaciones industriales, comerciales y
particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro
elctrico o bateras. As, en automviles se estn empezando a utilizar
en vehculos hbridos para aprovechar las ventajas de ambos.

VENTAJAS
En diversas circunstancias presenta muchas ventajas respecto a
los motores de combustin:
A igual potencia, su tamao y peso son ms reducidos.
Se pueden construir de cualquier tamao.
Tiene un par de giro elevado y, segn el tipo de motor,
prcticamente constante.
Su rendimiento es muy elevado (tpicamente en torno al 75%,
aumentando a medida que se incrementa la potencia de la
mquina).
Este tipo de motores no emite contaminantes, aunque en
la generacin de energa elctrica de la mayora de las redes de
suministro s emiten contaminantes.

Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma como
estn conectados, en:
Motor serie
Motor compound
Motor shunt
Motor elctrico sin escobillas

Adems de los anteriores, existen otros tipos que son utilizados en
electrnica:
Motor paso a paso
Servomotor
Motor sin ncleo

USOS
Los motores elctricos se utilizan en la gran mayora de las mquinas
modernas. Su reducido tamao permite introducir motores potentes en
mquinas de pequeo tamao, por ejemplo taladros o batidoras.

Cambio de sentido de giro
Para efectuar el cambio de sentido de giro de los motores elctricos de
corriente alterna se siguen unos simples pasos tales como:
Para motores monofsicos nicamente es necesario invertir las
terminales del devanado de arranque, esto se puede realizar
manualmente o con rels conmutadores
Para motores trifsicos nicamente es necesario invertir dos de
las conexiones de alimentacin correspondientes a dos fases de
acuerdo a la secuencia de trifases.
Para motores de a.c. es necesario invertir los contactos del par
de arranque.
Regulacin de velocidad
En los motores asncronos trifsicos existen dos formas de poder
variar la velocidad, una es variando la frecuencia mediante un equipo
electrnico especial y la otra es variando la polaridad gracias al diseo
del motor. Esto ltimo es posible en los motores de devanado
separado, o los motores de conexin Dahlander pero solo es posible
tener un cambio de polaridad limitado ejemplo: 2 polos y 4.
MODELOS MATEMATICOS MOTORES
El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de
dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica.
Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las Leyes de la
dinmica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuacin
mecnica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra
parte la ecuacin elctrica modela lo que ocurre en el circuito elctrico
del inducido. Al aplicar una tensin Vi al inducido, circula por l una
corriente Ii, y debido a esta corriente, por el rotor, se inducir una
fuerza contra electromotriz (ley de Lenz toda corriente se opone a la
causa que la produce) cuyo valor vendr determinado por la
expresin:



Siendo la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de
Ohm, la tensin til ser:

Remplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (2):

El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagntico

generado por el campo magntico que se produce en el estator y a su
vez este depender de la corriente que circula en la armadura, de esta
manera la ecuacin es:

Siendo

la constante de torque electromagntico. El motor en su

movimiento giratorio arrastra una carga, crendose por lo tanto, un
par-motor resultante

, y a su vez se tiene friccin en el sistema que

depende de la velocidad a la cual gira el rotor y este causa un torque

, que es en sentido opuesto al movimiento, obsrvese esto en la

siguiente figura.

Diagrama de torques en el rotor.
Se define a como la aceleracin angular de la carga, de esta
manera:

La ecuacin que describe

a es:

La ecuacin que describe a

es:

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la
siguiente ecuacin:
,

Remplazando las ecuaciones. (4), (6) y (7) en la ecuaciones (8):

Despejando

de la Ec. (9) y luego derivndola con respecto al

tiempo da como resultado:

Sustituyndola en la ecuacin (10) y (11) en la ecuacin (3), quedar
una ecuacin diferencial de segundo orden (aparece la segunda
derivada), no homognea, lineal y de coeficientes constantes, como se
muestra a continuacin:

De esta manera la ecuacin (12) describe el modelo matemtico para
un motor de corriente continuo separadamente excitado.
Potencia Activa de salida (Ps): Es la que proporciona el eje del
motor (W), es de naturaleza netamente activa (solo componente
real), est definida como:
, en kW.
Potencia Activa de entrada (Pe): Es la potencia activa (W), vista
desde el punto de vista elctrico en los terminales del motor, es la
que mediramos con un vatmetro si lo colocramos en los
terminales de alimentacin del motor, la definimos como:
, en kW.
Potencia Aparente de entrada (Se): Es la potencia en kVA, que
consume el motor en las condiciones de operacin especificadas,
este valor se determina segn:
, en kVA.
Corriente Nominal (In): Es la corriente que consume el motor
cuando trabaja a potencia de salida nominal, esta corriente se
calcula de la siguiente forma dependiendo de si el motor es
monofsico o trifsico:
, caso monofsico, en A.
, caso trifsico, en A.
Corriente de arranque (Ia) : Es la corriente que consume el motor
durante el periodo del arranque, se calcula en base a la letra cdigo
del motor bloqueado y su potencia en HP.


Donde NC, es el valor del multiplicador del Nema code Letter.

Velocidad de Sincronismo (RPM): Es la velocidad de giro del campo
magntico en el estator, o lo que es lo mismo, la velocidad a la que
girara un motor sncrono con esa cantidad de polos a esa
frecuencia. La velocidad est definida por:
, en RPM.
Deslizamiento Aproximado (S): Es el valor porcentual de diferencia
entre la velocidad de sincronismo y la velocidad real a la que trabaja
el motor, en este para determinar de manera aproximada este valor
se emplea una regresin logartmica en base a la tabla que
relaciona los HP con el deslizamiento, a mayor cantidad de HP
menor ser el deslizamiento, siguiendo la formula.

Velocidad de operacin aproximada (RPM): Es la velocidad a la que
gira el eje del motor, segn:

Frame Nema: Es el cdigo de la carcasa estandarizada, indica las
medidas que debe tener el motor como: distancia del piso al centro
del eje del motor, etc.
2.7Bosquejo del Mtodo.

Dentro de la bsqueda de informacin realizada, se encuentra una
gran cantidad de elementos tanto de control, elctricos, de
programacin etc.
Mediante el anlisis de las partes del proyecto, seleccionamos de una
amplia variedad de elementos, los que son principalmente requeridos
para el fin que busco.
Siguiendo el orden como se encuentran los campos que investigamos
tenemos: electrnica, control, mecnica, programacin y elctrica.

Electrnica
(Sensor de posicin rotativo, sensor de fuerza, celda de carga.
Sensores de proximidad, sensores de presin )


Con la parte de


Control
(PIC, PLC, SERVOMOTOR)


Que ser programado para los movimientos necesarios


Programacin
(Programacin de PIC, de dsPIC , PLC, AVR)


Que en conjunto con


Elctrica
(Fotosensores, fotodiodos, fotovoltaico)

Dando la seal y paso de corriente a la parte


Mecnica
(Motor paso a paso, motor cc, motor lineal, Motoreductor, actuadores
neumticos rotativo, musculoneumatico, actuador hidrulico lineal,
actuador elstico, actuador Magnetoreologico)


Obteniendo as, el producto final


Exoesqueleto parte inferior




2.8Cronograma

Actividad
Agosto-
Diciembre
2013
Enero-
Junio
2014
Agosto-
Diciembre
2014
Enero-
Junio
2015
Agosto-
Diciembre
2016
Planeacin y
recopilacin de
informacin

Seleccin y
diseo de
elementos
mecnicos

Anlisis y
seleccin de los
componentes
electrnicos
adecuados

Anlisis y
seleccin de
lenguaje de
programacin

Programacin
de elementos y
armado del
proyecto











BLIBLIOGRAFIA.

Grosso, J.M y Tibaduiza D., diseo conceptual de un exoesqueleto para
asistir la rehabilitacin de miembro inferior , Congreso internacional de
ingeniera mecatronica-UNAB, Vol 1, No. 1, pp 1-6, 2009
Dollar, A. M. y Herr, Hugh. Lower extremity exoskeleton and active
orthoses; Challenges and state of the art, IEEE Transaction on Robotics,
Vol. 24, No. 1, pp 144-158, 2008
Gomez, H., Andres, E., Carrillo, M y Archila-Diaz, J. F., Estudio de
ayudas tcnicas tipo exosqueleto para ayuda para apoyo a pacientes
condesordenes en el movimiento, Revista Colombiana de Tecnologas
de Avanzada, Vol. 1 , No. 15 , pp 52-59, 2010