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Sensores de ultrasonidos y pticos

SENSORES DE ULTRASONIDOS
I. DEFINICIN
Sensores basados en la interaccin de los ultrasonidos con un objeto. Se denomina ultrasonidos a las vibraciones de frecuencia superior a las audibles por el ser humano (>20 KHz) que se producen en un medio elstico.

II.

FUNDAMENTOS DE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS

La medida de diferentes variables fsicas mediante los ultrasonidos estn relacionadas normalmente con su velocidad, su tiempo de propagacin y, en algunos casos, con la atenuacin o interrupcin del haz propagado. Hay tres principios fsicos en los que se basa el funcionamiento de los sensores de ultrasonidos: Propagacin de los ultrasonidos en medios homogneos y no homogneos Reflexin de los ultrasonidos en objetos inmviles o fijos. Efecto Doppler.

A. PROPAGACIN EN MEDIOS HOMOGNEOS

Las perturbaciones sonoras que se producen en un punto de un medio elstico se propagan a travs de l con una velocidad c, que depende de la densidad del medio y de su mdulo de elasticidad E, de acuerdo con la ecuacin:

Se define la impedancia acstica Z del medio como el producto de la densidad por la velocidad del sonido c:

Como

resultado

de

la

perturbacin, la presin vara

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con respecto a un valor medio y la diferencia entre el valor instantneo y el valor medio se denomina presin acstica p. La intensidad I de la onda es la potencia por unidad de superficie en W/m2.La impedancia Z, la presin acstica p y la intensidad I estn relacionadas mediante la ecuacin:

Los ultrasonidos se pueden propagar a travs de un medio homogneo o no homogneo. Al propagarse la radiacin en un medio homogneo, su intensidad sufre una atenuacin exponencial de acuerdo con la ecuacin:

Si la onda pasa de un medio de impedancia Z1 a otro de impedancia Z2, adems de ser absorbida, se refleja. En este caso los coeficientes de reflexin y transmisin son:

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III.

GENERACIN DE ULTRASONIDOS

Para generar ultrasonidos se utilizan habitualmente materiales piezoelctricos en los que se generan tensiones elctricas al aplicarles una presin mecnica El efecto piezoelctrico se debe a que la presin provoca una deformacin de la retcula cristalina que da lugar, a su vez, a un desplazamiento de las cargas elctricas moleculares, lo que hace que aparezcan diferencias de potencial entre las caras del material. El signo de esta diferencia de potencial se invierte cuando se invierte el sentido de la presin, que puede ser de traccin o de compresin. El cuarzo y la turmalina son materiales piezoelctricos naturales, pero, debido al valor reducido de sus parmetros caractersticos, fueron sustituidos por otros materiales piezoelctricos sintticos implementados con titanatos y circonatos de plomo (PZV). Estos materiales son ms estables que los naturales, aunque presentan el inconveniente de su dependencia de la temperatura y la prdida de sus propiedades piezoelctricas a medida que su temperatura se acerca al valor de Curie.

Los sensores electrnicos de ultrasonidos se basan en la reversibilidad del principio de funcionamiento de los materiales piezoelctricos. Dichos materiales se caracterizan por generar una seal elctrica al aplicarles una onda de presin (en este caso el sonido) y por ser capaces de vibrar y de generar ondas de presin cuando estn inmersos en un medio elstico como por ejemplo el aire, cualquier otro fluido o un slido, al aplicarles una excitacin elctrica.

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En general se necesitan haces estrechos a fin de evitar reflexiones indeseadas, para lo cual la superficie de emisin debe ser grande con respecto a la longitud de onda del ultrasonido emitido. En este caso, adems del cono de radiacin fundamental se generan un conjunto de lbulos secundarios en forma de anillos.

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IV.

TIPOS DE SENSORES DE ULTRASONIDOS

La interrupcin del haz ultrasnico: Funciona como detector de un objeto que interrumpe el haz ultrasnico La reflexin en objetos inmviles o fijos: Es debida a la propagacin en medios no homogneos, que no se mueven uno con respecto al otro, descrita anteriormente. La reflexin en objetos mviles (efecto Doppler): Es debida a la propagacin en medios no homogneos que tienen un movimiento relativo entre ellos

A. PRINCIPALES EFECTOS UTILIZADOS PARA IMPLEMENTAR SENSORES DE ULTRASONIDOS

B. SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS INMVILES

Se mide el tiempo que tarda en recibirse el eco de un impulso emitido, debido a la reflexin sobre un objeto presente en el camino de propagacin de la radiacin. El objeto puede ser un lquido, un slido, granular o polvo, con la nica restriccin de que debe tener una impedancia acstica muy diferente de la del medio en el que se propagan los ultrasonidos, para que la mayor parte de la radiacin se refleje.

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En los sensores de ultrasonidos de bajo coste se utiliza el mismo transductor como emisor y receptor. Tras la emisin del ultrasonido se espera un determinado tiempo a que las vibraciones en el sensor desaparezcan y a que est preparado para recibir el eco producido por el obstculo.

Esto implica que existe una distancia mnima d (proporcional al tiempo de relajacin del transductor) a partir de la cual el sensor mide con precisin. Ejemplo: Circuito de medida de distancias basado en la medida del tiempo de propagacin

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C. CONSIDERACIONES IMPORTANTES
Para lograr un gran alcance y reducir las interferencias acsticas es importante que el haz emitido sea estrecho. Si el tamao del objeto es menor que la longitud de onda, la radiacin reflejada es dbil, por lo que para objetos pequeos se debe trabajar a alta frecuencia. El efecto de las interferencias acsticas es menor a altas frecuencias pero la atenuacin de la onda es mayor. Si la temperatura ambiente no es constante hay que compensar la variacin de la velocidad c de propagacin (a menor temperatura mayor tiempo de recepcin). La velocidad tambin depende de la presin, la densidad o la

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presencia de sustancias disueltas. Por ello, se suele calcular primero el valor

de c mediante la reflexin en un objeto a una distancia conocida.

Influencia de la temperatura del objeto en la transmisin de los ultrasonidos: a) Objeto fro b) Objeto caliente y sensor sobre l en la misma vertical c) Objeto caliente y sensor situado lateralmente.

V.

APLICACIONES

Para medir distintas variables fsicas mediante ultrasonidos se utiliza su velocidad, su tiempo de propagacin y en algunos casos la atenuacin o interrupcin del haz propagado. Ejemplo: Utilizacin del nivel de atenuacin de la onda para detectar grietas

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A. Polaroid Ultrasonic Sensor

Desarrollado para implementar el sistema automtico de enfoque de una cmara en el rango de 15 cm a 100 m.

Caractersticas: Frecuencia 50 KHz Las vibraciones residuales pueden ser interpretadas como eco de la seal Emite una seal de bloqueo de seales residuales los primero 2.38 ms despus de la transmisin

B. SRF235 SENSOR DE ULTRASONIDOS DE ALTA FRECUENCIA

El sensor SRF235 es un medidor de distancias por ultrasonidos de alta frecuencia y haz estrecho que posee un procesador de comunicaciones I2C. Se utiliza en robtica. Este sensor de ultrasonidos destaca por funcionar a una frecuencia de 235Khz y generar un haz de tan solo 15 grados, lo que proporciona una medida de elevada precisin y gran direccionalidad.

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Las ondas ultra sonoras de 235KHz no se transmiten tan fcilmente a travs del aire como las de 40KHz. Esto hace que el alcance del sensor SRF235 est limitado aproximadamente a 1 m para objetos normales y un mximo de 1,2 m para superficies extensas.

C. SRF04 SENSOR DE MEDIDA DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS

SRF04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 3 a 300 cm.

Funciona mediante ultrasonidos y contiene el sensor propiamente dicho y el circuito de acondicionamiento. Emite un impulso y mide la anchura del impulso de retorno. Es de muy pequeo tamao y destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio. Reemplaza ventajosamente a los sensores polaroid antes descritos en las aplicaciones de robtica.

D. SRF05 SENSOR DISTANCIAS ULTRASONIDOS SIMPLE

El SRF05 es un sensor de medida de distancias compatible con el clsico SRF04. En el modo estndar, el SRF05 se comporta igual que el SRF04 pero posee un rango de medida de 4m en lugar de 3m.

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Adems el sensor SRF05 posee un modo de trabajo que emplea un solo terminal para actuar sobre l y hacer la lectura de la medida.

E. SISTEMAS DE PERCEPCIN Y CONTROL DE ROBOTS MVILES

Los sensores de ultrasonidos se suelen utilizar en sistemas de reconocimiento del entorno y medicin de distancias en robtica. En este caso se utilizan varios sensores y se disea una estrategia de control en funcin de las mediciones de los mismos.

Los sensores se colocan de una manera determinada en la superficie exterior del robot y el resultado de las medidas se utiliza para establecer la estrategia de movimiento del mismo.

VI.

APLICACIN DE SENSORES DE ULTRASONIDOS

A. SISTEMA DE PREVENCIN DE COLISIONES

Sistema de prevencin de colisiones para vehculos de la industria de la construccin (gras, camiones, topadoras, tractores, montacargas, etc.). Es muy comn durante el trabajo en obra que estos vehculos colisionen con el entorno debido a la gran cantidad de maniobras que deben realizar dentro de un ambiente en constante cambio y a la escasa visibilidad ocasionada por el propio vehculo.

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El coste de reparacin de estos vehculos y las demoras ocasionadas justifican la instalacin de un sistema para la prevencin de colisiones.

B. SONAR (Sound Navigation and Ranging)

Utilizan la reflexin de los ultrasonidos en objetos situados en el agua. Se us con fines militares en la Segunda Guerra Mundial. Hoy en da su aplicacin militar est en desuso ya que la llegada del impulso alerta al objetivo de la presencia del emisor antes de que ste escuche el eco. Actualmente se utiliza para detectar bancos de peces.

C. EFECTO DOPPLER
El efecto Doppler, llamado as por Christian Andreas Doppler en 1842, consiste en la variacin de la frecuencia de cualquier tipo de onda emitida o recibida por un objeto en movimiento. La frecuencia percibida por un observador (o) de una fuente (s) es:

Vo es la velocidad del observador. Vs es la velocidad de la fuente. V es la velocidad de la onda en el medio. Los signos indican que los valores son distintos en el numerador y denominador.

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D. APLICACIN: CAUDALMETRO
Se basan en la diferencia entre el valor del tiempo que tardan dos ondas en recorrer el mismo camino en sentidos opuestos en el seno de un fluido en movimiento. Debido al efecto Doppler la velocidad del sonido se suma a la del fluido, lo que da como resultado valores diferentes para los recorridos A-B y B-A. El emisor y el receptor se sitan en las paredes opuestas de la tubera y forman un ngulo con el eje

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SENSORES PTICOS
Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz.

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A. Cmo funciona?:

Interfermetro de fibra ptica para la medida simultnea de dos magnitudes fsicas externas (como por ejemplo presin y temperatura).

Existen diferentes tcnicas pticas que pueden aplicarse a la medida de diferentes parmetros. Podemos medir la atenuacin-transmisin espectral de la luz al atravesar un determinado medio, lo que nos permitir encontrar los elementos discretos presentes en ese medio y su concentracin. Tambin pueden realizarse medidas de tipo interferomtrico, en las que la propiedad de la radiacin que sufre cambios debido al efecto externo es la fase, con lo que empleando otro haz luminoso de fase conocida como referencia, es posible determinar la magnitud de ese efecto externo. Una tcnica que ha cobrado especial relevancia en los ltimos aos dentro del Departamento de ptica, es la basada en la resonancia de plasmones superficiales, especialmente til para la medida del ndice de refraccin de lquidos. En este caso lo que se mide es la atenuacin de la luz guiada por una fibra ptica a la que se le ha eliminado parcialmente el revestimiento y se ha depositado una multicapa incluyendo algn medio metlico. Dependiendo del ndice de refraccin del medio en contacto

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con la capa ms exterior, el acoplamiento entre los campos ser ms o menos intenso, o que se reflejar en la potencia luminosa que sale por el otro extremo de la fibra.

B. CARACTERISTICAS
Los sensores pticos se componen de dos elementos principales, un sensor y un emisor de luz, pudiendo estar este ltimo integrado dentro del sensor o estar situado fuera. La fuente de luz genera luz de una cierta frecuencia para que el sensor pueda detectarla ms fcilmente y diferenciarla de otras fuentes cercanas. El tipo de luz ms usado es el infrarrojo y, en este caso, para diferenciar la luz de la fuente se deja una frecuencia fija y lo que se hace es emitir pulsos. El sensor simplemente descartar cualquier luz infrarroja que le llegue y que no sea intermitente, pudiendo as diferenciar la luz de la fuente de radiacin infrarroja proveniente de otros objetos que generen calor.

C. TIPOS DE SENSORES PTICOS

Dentro de esta categora hay dos tipos principales: los sensores basados en la reflexin y los que trabajan en modo barrera. Los primeros tienen el emisor de luz y el detector muy prximos y deducen la distancia a la que est un objeto dependiendo del ngulo que forma la luz al rebotar sobre este. Esto hace que su rango sea bastante limitado. Los segundos trabajan en modo barrera tienen la fuente a cierta distancia enfrente del sensor y solo pueden saber si el rayo se obstruye o no, aunque tambin se pueden configurar para detectar una prdida de cantidad de luz, utilizable esto para algn proceso de control de nivel de lquido en algn recipiente como en una cinta transportadora de botellas.

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El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. 1. SENSOR CAPACITIVO La funcin del detector capacitivo consiste en sealar un cambio de estado, basado en la variacin del estmulo de un campo elctrico. Los sensores capacitivos detectan objetos metlicos, o no metlicos, midiendo el cambio en la capacitancia, la cual depende de la constante dielctrica del material a detectar, su masa, tamao, y distancia hasta la superficie sensible del detector.

La distancia de actuacin en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el potencimetro.

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Los detectores capacitivos estn construidos en base a un oscilador RC. Debido a la influencia del objeto a detectar, y del cambio de capacitancia 2. SENSOR INDUCTIVO Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin metlicos y no metlicos.

El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de salida. Al aproximarse un objeto "metlico" o no metlico, se inducen corrientes de histresis en el objeto. El funcionamiento es similar al capacitivo; la bobina detecta el objeto cuando se produce un cambio en el campo electromagntico y enva la seal al oscilador, luego se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transicin entre abierto o cerrado.

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El circuito sensor reconoce entonces un cambio especfico de amplitud y genera una seal que conmuta la salida de estado slido o la posicin "ON" y "OFF". 3. SENSOR PTICO LINEAL El AF910 es una solucin rentable para los sistemas utilizados en los campos de micro mecanizado lser, micro fresado industriales, dispositivos mdicos, patrn de superficie rpida y fina-filmada trazado. El Detector PDA 2998 ha sido diseado para una amplia gama de aplicaciones, como la deteccin y cuantificacin de impurezas traza, la identificacin de compuestos y el desarrollo de mtodos. 4. SENSOR PTICO TIPO BARRERA Detector de barrera. Circuito de polarizacin con salida a nivel alto con el haz interrumpido.

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VII. APLICACIONES
Una aplicacin muy comn es el mouse de computadora, los cuales mueven el cursor segn el movimiento que le indicamos realizar. No obstante es importante tener en cuenta que los sensores pticos tambin pueden utilizarse para leer y detectar informacin, tal como al velocidad de un auto que viene por la carretera y si un billete grande est marcado o bien, es falso. Las cmaras digitales y de video utilizan sensores pticos (lentes) para poder captar las imgenes que van a capturar.

A. Sensor infrarrojo
El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. La seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la robtica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. Los sensores infrarrojos pueden ser Sensor infrarrojo de barrera: Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Sensor auto rflex: La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios. Sensor auto rflex: La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios.

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B. Sensor ultrasnico
Los sensores ultrasnicos tienen como funcin principal la deteccin de objetos a travs de la emisin y reflexin de ondas acsticas. Funcionan emitiendo un pulso ultrasnico contra el objeto a censar, y al detectar el pulso reflejado, separa un contador de tiempo que inicio su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a distancia y de acuerdo con los parmetros elegidos de respuesta con ello manda una seal elctrica digital o analgica.

C. Sensor magntico
Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de distancias grandes de la conmutacin, disponible de los sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin. Los campos magnticos pueden pasar a travs de muchos materiales no magnticos. Usando los conductores magnticos (ej. hierro), el campo magntico se puede transmitir sobre mayores distancias para, por ejemplo, poder llevarse la seal de reas de alta temperatura.

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D. Control de frascos en la industria farmacutica

Control del perfil de botellas de plstico. Al fabricar este tipo de botellas, puede suceder que en el cuello de la botella haya restos de rebabas, lo que es un resultado inaceptable. Manualmente solo pueden realizarse pruebas aleatorias, porque las botellas pasan a una velocidad de 0,3 m/s, con lo que tendran que examinarse dos botellas cada segundo si quisiera hacerse un control completo, cosa que ningn operario sera capaz de hacer de modo fiable. En esos casos puede utilizarse un sistema de procesamiento de imgenes, que si es capaz de hacer un control al cien por cien. Para ello, la botella tiene que pasar entre una cmara y una superficie luminosa de tal manera que se ilumine a trasluz. De este modo se recibe una imagen contrastada del perfil de la botella. En la fig. 1 se muestra el esquema de este sistema. Es suficiente recurrir nicamente al rea de inters. Las piezas defectuosas se expulsan inmediatamente detrs de la cmara. Una barrera de luz con disparador emite la seal necesaria para que algunas milsimas de segundo despus se hagan la toma de la imagen. El control lgico programable acumula, adems, datos del proceso, tales como cantidad de piezas controladas o porcentaje de errores; las estadsticas correspondientes aparecen en pantalla. Al cambiar el tipo de pieza, el sistema puede aprender a ejecutar la nueva tarea memorizando el estado correcto de las nuevas piezas. Tambin al soldar con arco voltaico es necesario solucionar complicadas tareas de deteccin. Las ms importantes son las siguientes: localizacin de la unin por soldar, deteccin del principio de la costura, control de la operacin de soldar como tal y deteccin del final de la unin. Para ello es posible utilizar diversos tipos de detectores, pudindose controlar tanto el proceso como la geometra.

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E. Control de procesos en la deteccin de soldadura

El sistema de deteccin de la costura de soldadura que se muestra en la fig. 2 es un ejemplo entre muchos otros sistemas de funcionamiento ptico. Una cmara controla ininterrumpidamente el proceso de soldadura y el recorrido de la lnea de unin. Ello implica el control de la distancia entre el soplete y la unin, el desfase lateral entre el electrodo y el centro de la unin y, adems, las caractersticas geomtricas del cordn de soldadura. Estos datos sirven para conseguir las informaciones necesarias para controlar el sistema, por ejemplo, para definir la velocidad de avance del arco en el centro de la unin. Asimismo, es posible tener en cuenta las tolerancias de las piezas y la dilatacin ocasionada por el calor. La alta intensidad de luz se reduce mediante una abertura y un filtro de interferencias consigue reducir el espectro. Los detectores de soldadura tienen que ser sumamente resistentes. Por un lado tienen que estar lo ms cerca posible de la costura y, por otro, tienen que soportar las difciles condiciones que imperan en esa zona. Si el detector se encuentra demasiado adelantado (por razones de montaje), es difcil detectar correctamente la lnea de unin porque es posible que el campo activo del detector no coincida con la trayectoria debida de la costura (por ejemplo, si esta transcurre en ngulo). La calidad del cordn de soldadura por arco voltaico depende principalmente de la intensidad de la corriente, de la velocidad del avance de la varilla soldadora, de la tensin del arco, de la velocidad de la operacin de soldadura y, fundamentalmente, del correcto posicionamiento de la pistola y del arco en funcin de la unin entre las dos piezas a soldar. Lo que el operario corrige al soldar confiando en sus sentidos, tiene que realizarse de modo automtico al utilizar un sistema robotizado. En ese caso, los sensores sustituyen los sentidos del ser humano.

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