Captulo 2

Mtodo de Modelado Aplicando la Funcin

Pulso Unitario de Heaviside
Objetivos del Captulo
En este captulo se introducen los fundamentos matemticos y funcionales de la tcnica
de modelado no lineal desarrollada en esta tesis. Se comienza por la descripcin de las
caractersticas deseadas del modelo, que dan paso a los fundamentos desde los que se parte.
Seguidamente se describe el anlisis matemtico del proceso de modulacin PWM, por
medio de la transformada de Laplace y la funcin Pulso Unitario de Heaviside, para obtener
el modelo de simulacin del modulador PWM. A continuacin se plantea el modelado de
los ltros de salida de las etapas de los convertidores conmutados y de las etapas de control
PWM clsicas. Por ltimo se aplica la tcnica de modelado al paralelizado de convertidores
conmutados.
Como resultado se obtiene un modelo analtico de la modulacin PWM y un modelo
de simulacin no lineal aplicable a la simulacin de convertidores conmutados de potencia,
desarrollado en una biblioteca de mdulos de SIMULINK.
2.1. Introduccin a la Metodologa de Modelado
A la luz de la evolucin histrica de las tcnicas de modelado (ver el apartado 1.6 en la
pgina 48), asociadas a las necesidades de anlisis, desarrollo y comprensin del funcionamiento
de las distintas topologas de los convertidores conmutados de potencia, de sus circuitos de
control y de las asociaciones de convertidores para formar sistemas ms complejos, se plantea
la elaboracin de una tcnica de modelado que, a grandes rasgos, intenta aunar las virtudes
ms relevantes de los mtodos de modelado existentes y aprovechar las actuales capacidades
de cmputo de las plataformas de ordenadores y de los distintas herramientas informticas
disponibles.
59
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Las principales caractersticas de la metodologa de modelado propuesta son:
Descripcin matemtica y funcional del modulador PWM
La descripcin matemtica est basada en la funcin Pulso Unitario de Heaviside
Se obtiene un modelo de simulacin fcil de aplicar a los convertidores conmutados
El modelo del modulador PWM permite obtener distintos tipos de modulacin (natural,
uniforme, multinivel)
Descripcin matemtica y funcional del circuito de la etapa de salida del convertidor
Vlida tanto para modo continuo como discontinuo
Se obtienen las variables elctricas de la etapa de potencia
El modelo de simulacin permite la variacin, lineal y no lineal, de los parmetros de
los elementos que modelan la carga
Descripcin matemtica y funcional del circuito de la etapa de compensacin del convertidor
Modela las no linealidades de los circuitos de control disponibles comercialmente
Permite obtener las variables elctricas
Es posible implantar otros tipos de control (fuzzy, discreto, etc...)
El modelo es fcil de usar una vez implantado en el programa de simulacin (MATLAB Y
SIMULINK)
La plataforma de simulacin permite el crecimiento del modelo de forma modular
Es posible escoger el mtodo matemtico de resolucin de las ecuaciones diferenciales
La simulacin se puede llevar a cabo mediante interpretacin de los comandos por
parte del simulador, o bien por compilacin del modelo y obtencin de un programa
ejecutable
2.2. Fundamentos de la Metodologa de Modelado
Del funcionamiento de las cuatro topologas bsicas reductora (ver A.2.1 en la pgina 146),
elevadora (ver A.2.2 en la pgina 148), reductora-elevadora (ver A.2.3 en la pgina 150) y

Cuk
(ver A.2.4 en la pgina 152) se desprenden una serie de ideas que permiten la elaboracin de un
modelo no lineal.
La primera idea se obtiene de la observacin del conjunto de interruptores en el circuito
(generalmente un transistor actuando como interruptor controlado (S) y un diodo (D), que entra
en conduccin cuando el interruptor est abierto ), ya que estos componentes semiconductores
slo permiten el ujo de energa en un nico sentido en el convertidor. Esta idea se representa
grcamente en la Fig. 2.1
La segunda idea tiene su origen en la disposicin de los elementos pasivos que conforman
la etapa de salida de los convertidor: inductancia (L), condensador (C) y carga (generalmente
asimilada a R). Estos elementos pasivos, asociados a la presencia de un diodo (D), hacen que el
60
2.2 Fundamentos de la Metodologa de Modelado
(a) reductor (buck) (b) elevador (boost)
(c) reductor-elevador (buck-
boost)
(d) Cuk
Figura 2.1: Convertidores bsicos. Disposicin de los interruptores controlado (S)
y no controlado (D)
ltro de salida slo pueda trabajar dejando que la energa elctrica uya en un determinado sentido.
Dada su similitud, es posible obtener, de manera anloga para todos, un modelo que describa el
comportamiento de esta parte del circuito. Las capacidades de este circuito han sido estudiadas
intensivamente, pero es difcil encontrar anlisis detallados o completos [144146]. Esta idea se
representa grcamente en la Fig. 2.2
Uniendo las dos ideas anteriores es posible realizar una descripcin de la etapa de potencia
de un convertidor conmutado en dos bloques claramente interrelacionados: el primero es un
modulador PWM que genera una seal cuadrada genrica, similar al encendido y apagado del
interruptor controlado, el segundo bloque modela el comportamiento no lineal del ltro LCR de
salida del convertidor, que engloba el diodo.
Para obtener un sistema completo es necesario implantar la etapa de control. En el estado actual
de desarrollo de convertidores conmutados de potencia es un requisito fundamental que el modelo
de este bloque pueda acomodar los controles clsicos (PI, PID) y las elaboraciones ms complejas
de origen digital (control digital, fuzzy, deslizante, etc...).
Finalmente, el modelo debe permitir el modelado de elementos parsitos, tanto en los
elementos semiconductores como en los componentes pasivos, y la capacidad de hacer que el
modulador PWM presente caractersticas prximas a los circuitos reales de control. Sin perder de
vista el paralelizado de mdulos se hace necesario tener en cuenta que tanto el modulador como la
parte de control deben ser capaces de simular las singularidades que estos mtodos presentan.
61
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
(a) reductor (buck) (b) elevador (boost)
(c) reductor-elevador (buck-
boost)
(d) Cuk
Figura 2.2: Convertidores bsicos - Componentes de la etapa de salida
2.3. El modulador PWM
El correcto funcionamiento del modelo del modulador en ancho de pulsos (pulse-width
modulator) es importante para alcanzar modelos matemticos y de comportamiento de los sistemas
que lo incorporen. Igualmente estos modelos deben permitir obtener informacin precisa sobre
el contenido de armnicos de la seal modulada y ser fcilmente aplicables en modelos de
circuitos elctricos y electrnicos para saber cmo se comportarn stos en presencia de las seales
moduladas.
Histricamente muchas tcnicas de modulacin
1
, especialmente aquellas complejas y las
que se sirven de tcnicas digitales, no pudieron ser implantadas debido a las limitaciones
de los semiconductores y de los circuitos de control. La modulacin natural y la uniforme
( tambin llamada por algunos autores muestreada - sampled) [147149] fueron las primeras
en ser aplicadas. Posteriormente, para controlar motores de tensin alterna con la ayuda de
circuitos digitales se aplicaron seales moduladas ms complejas [150153]. Ms ejemplos
donde se observa la importancia de la modulacin PWM los encontramos en [155], donde un
sistema con un microprocesador dedicado controla un inversor en fuente de tensin (VSI) con
transistores MOSFETs, empleando un esquema de modulacin especial que reduce el nmero de
conmutaciones, en [156] proponen un modulador PWM elaborado en un programa de ordenador
que permite las modulaciones clsicas y un modo especial de inyeccin de armnicos y en
[157, 158] con la ayuda de DSPs se aplica la modulacin PWM a la modulacin en el espacio
1
Por sencillez, siempre que se hable en este captulo de la modulacin en ancho de pulsos (PWM) la
denominaremos modulacin.
62
2.3 El modulador PWM
de vectores (space vector modulation, SVM).
Con el aumento de la complejidad de la modulacin tambin se increment la complejidad de
los modelos matemticos y de simulacin, en especial en aquellos casos en que se incluye el lazo
de control. Enfocados concretamente en modelar el proceso de modulacin, surgieron modelos
elaborados empleando la serie de Fourier [148, 149], funciones de Bessel [154, 155] y modelos en
el dominio del tiempo de las seales involucradas en la modulacin [156]. Al aplicar el control
PWM tambin a convertidores conmutados, esfuerzos para describir su naturaleza inherentemente
no lineal se encuentran en [160] aplicando la transformada de Laplace, en [65] aplicando la serie
de Taylor y en [85] aplicando la serie de Volterra.
2.3.1. Anlisis Matemtico
La mayora de los modelos matemticos de la modulacin PWM aplicada a convertidores
conmutados de potencia intenta evitar el empleo de las inherentes no linealidades que presenta,
pues es un bloque que funciona nicamente en conmutacin.
Para ello se emplean modelos promediados, que reducen la funcin de transferencia del
modulador a un factor de atenuacin directamente relacionado con la relacin de tiempo de
encendido frente al perodo de conmutacin. Tambin se aproxima su comportamiento por
desarrollos de series, que presentan mayor precisin cuantos ms trminos posea la serie, lo que
hace costoso en trminos de cmputo un modelo preciso.
A mayores de estos factores, si el modelo es promediado, desaparecen todos los efectos
relacionados con los desfases. Esto aade una dicultad en el caso de modelar convertidores en
paralelo que funcionan sincronizados (interleaving).
Para solventar estos problemas, se ha desarrollado un modelo del modulador empleando
relaciones matemticas. Este modelo matemtico no aporta per se informacin ms precisa que
los desarrollos en serie, pero permite crear un modelo de simulacin preciso y con unos requsitos
de cmputo exiguos.
En este apartado se elabora un anlisis matemtico para demostrar como obtener las seales
PWM, empleando algunas propiedades interesantes aportadas por la transformada de Laplace y la
funcin Pulso Unitaria de Heaviside [161].
El punto de partida para la creacin de un modelo del modulador es establecer cuales son las
seales de entrada necesarias, que aporta cada una de las mismas a la modulacin y que seales de
salida obtenemos del modulador.
Para la obtencin de una seal modulada en ancho de pulso genrica (u
PWM
(t)) son necesarias
dos seales: la portadora
_
u
portadora
(t)
_
y la referencia
_
u
re f erencia
(t)
_
. Como condicin para que
el proceso de modulacin sea vlido, lo que equivale a decir que la seal modulada contenga la
misma informacin que la seal de referencia, es condicin indispensable que la frecuencia de la
seal portadora sea mayor que la seal de referencia. En la mayora de los procesos de conversin
de energa mediante interruptores controlados la portadora tiene forma triangular, bien simtrica,
bien asimtrica (diente de sierra). La seal modulada puede ser de dos formas, a las cuales se les
denomina modulada normal
_
u
n
modulada
(t)
_
y su complementaria
_
u
c
modulada
(t)
_
.
De la representacin de las seales en la Fig. 2.3 se denen otras variables:
La seal modulada, de forma general, est denida como un tren de pulsos que tiene valor
mnimo cero y mximo igual a uno. Los valores mximo y mnimo nal de la seal se puede
63
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Figura 2.3: Seales de la modulacin PWM
cambiar con el aadido de dos variables: el valor mnimo que toma la seal, que se denota
por U
e-mnimo
y que toma generalmente el valor cero; y el valor mximo, que se denota por
u
e-mximo
(t).
El ancho de pulso de la seal modulada, al que se denomina t
delta
.
El atraso del pulso respecto al comienzo de la seal triangular (portadora), que se denomina
t
phi
.
La frecuencia constante de la seal portadora, que se denomina f
p
y su perodo, T
p
.
Por sencillez y sin renunciar a ninguna generalidad, se dene:
t
delta
= t
2
t
1
(2.1)
t
phi
= t
1
(2.2)
La funcin u
n
modulada
(t) en la Fig. 2.3 puede denirse en subintervalos de duracin T
p
como:
u
n
modulada
(t) =
_
_
_
u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
0 < t <t
1
U
e-mnimo
t
1
< t < t
2
u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
t
2
< t < T
p
(2.3)
y la funcin u
c
modulada
(t) en la Fig. 2.3 puede denirse en subintervalos de duracin T
p
como:
u
c
modulada
(t) =
_
_
_
U
e-mnimo
0 < t <t
1
u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
t
1
< t < t
2
U
e-mnimo
t
2
< t < T
p
(2.4)
64
2.3 El modulador PWM
Si u
e-mximo
(t) = 1 yU
e-mnimo
= 0, entonces se denen las funciones moduladas unitarias
f
n
(t) = u
nunitaria
modulada
(t) =
_
_
_
1 0 < t <t
1
0 t
1
< t < t
2
1 t
2
< t < T
p
(2.5)
y
f
c
(t) = u
cunitaria
modulada
(t) =
_
_
_
0 0 <t <t
1
1 t
1
< t <t
2
0 t
2
< t < T
p
(2.6)
Por lo tanto, se pueden volver a denir las Ec. 2.3 y 2.4 como:
u
n
modulada
(t) =U
e-mnimo
+(u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
) f
n
(t) (2.7)
u
c
modulada
(t) =U
e-mnimo
+(u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
) f
c
(t) (2.8)
donde se aprecia que el valor de la funcin modulada depende realmente de la funcin modulada
unitaria.
Para obtener una mejor comprensin de las funciones de modulacin se le aplica la
transformada de Laplace denida por:
L{ f (t)} = F(s) =
Z

0
f (t) e
st
dt (2.9)
a las Ec. 2.5 y 2.6, teniendo en cuenta que la transformacin de una funcin periodica se lleva a
cabo con:
F(t) =
R
T
0
f (t) e
st
dt
1e
st
(2.10)
Aplicando la propiedad de la Ec. 2.10 a la seal en la Ec. 2.6
F
c
(s) =
R
T
p
0
f
c
(t) e
st
dt
1e
st
=
R
t
1
0
0 e
st
dt +
R
t
2
t
1
1 e
st
dt +
R
T
p
t
2
0 e
st
dt
1e
st
(2.11)
se obtiene la seal resultante
F
c
(s) =
e
st
1
e
st
2
s(1e
st
)
(2.12)
que se descompone en dos partes
F
c
(s) =
e
st
1
s(1e
st
)

e
st
2
s(1e
st
)
(2.13)
aplicando la transformada inversa de Laplace para volver al dominio del tiempo, se obtiene la
funcin Pulso Unitario de Heavisde, que se describe por:
U(t t
r
) =
_
0 t <t
r
1 t >t
r
(2.14)
65
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
donde t
r
es el instante en que el pulso cambia a valor uno. Luego, la seal modulada en ancho de
pulso f
c
(t) se expresa como:
f
c
(t) =U(t t
1
) U(t t
2
) (2.15)
Llevando a cabo operaciones matemticas anlogas, la seal modulada en ancho de pulso f
n
(t)
se expresa como:
f
n
(t) = 1U(t t
1
) +U(t t
2
) (2.16)
y las seales que denen la seal modulada se representan en la Fig. 2.4.
Figura 2.4: Seales PWM unitarias y funciones Pulso Unitario de Heaviside
Para obtener un modelo matemtico ms genrico, las Ec. 2.15 y 2.16 pueden ser formuladas
usando lgebra de mdulos:
f
n
(t) = 1|U(t t
1
) U(t t
2
)| = 1|U(t t
2
) U(t t
1
)| (2.17)
f
c
(t) = |U(t t
1
) U(t t
2
)| = |U(t t
2
) U(t t
1
)| (2.18)
y debido a la naturaleza Booleana de las seales, tambin pueden ser formuladas con ayuda de la
funcin o-exclusiva:
f
n
(t) =U(t t
1
) U(t t
2
) (2.19)
f
c
(t) =U(t t
1
) U(t t
2
) (2.20)
La simulacin de un sistema dinmico con lazo de control requiere que se obtenga de un
tren de pulsos modulados. Esta secuencia de pulsos se puede expresar como la suma ordenada
de pulsos obtenidos en distintos instantes de tiempo, lo que se puede observar claramente en la
Fig. 2.5, donde u
tk
= U(t t
k
). Una de las condiciones para que la modulacin sea vlida es que
la frecuencia de la portadora debe ser mayor que la frecuencia de la seal de referencia. Basndose
en esta condicin se asumen las siguientes suposiciones a efectos prcticos:
66
2.3 El modulador PWM
para el ancho de pulso (t
delta
)
t
2
t
1

= t
4
t
3
t
4
t
3

= t
6
t
5
t
6
t
5

= t
8
t
7

para el atraso del pulso
_
t
phi
_
t
1

= T
c
t
3
T
c
t
3

= 2T
c
t
5
2T
c
t
5

= 3T
c
t
7

Figura 2.5: Secuencias de Pulsos Unitarios de Heaviside
Dos seales pulsantes, compuestas de una suma en serie de funciones Pulso Unitario de
Heaviside, se denen como:
u
impar
(t) = u
t1
u
t3
+u
t5
u
t7
+u
t(2n+1)
u
t(2n+3)
...
u
par
(t) = u
t2
u
t4
+u
t6
u
t8
+u
t(2n+2)
u
t(2n+4)
...
_
n = 4, 6, 8, 10... (2.21)
o bien por
u
impar
(t) =

n=1
(1)
n+1
U(t t
2n1
) (2.22)
u
par
(t) =

n=1
(1)
n+1
U(t t
2n
) (2.23)
y la funcin modulada f
c
(t) queda denida por
f
c
(t) = u
par
(t) u
impar
(t) (2.24)
con un perodo igual a la mitad del perodo de las seales pulsantes u
par
y u
impar
.
67
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
2.3.2. Implementacin Software del Modelo
A partir de las deducciones matemticas se crea un modelo no lineal de comportamiento por
medio de MATLAB y SIMULINK [162]. Se ha escogido trabajar con estas dos herramientas por las
siguientes razones:
permiten de manera sencilla manipulaciones matemticas de variables, matrices y funciones
tienen bibliotecas de funciones de los propios programas y de toda la comunidad de usuarios
el mdulo SIMULINK posee bibliotecas de bloques a partir de las cuales es posible modelar
sistemas mediante un editor grco
se pueden crear bibliotecas de bloques a partir de la descripcin con bloques ya existentes
disponen de varios algoritmos de solucin de ecuaciones diferenciales, tanto para sistemas
continuos como para sistemas discretizados
gestionan de forma sencilla la creacin de grcos de las funciones en dos y tres dimensiones
existe la posibilidad de compilar los modelos en cdigo ejecutable, a travs de un compilador
C, para acelerar su simulacin
El primer objetivo es modelar un bloque de SIMULINK, que se denomina Generador Totalmente
Controlado con salida complementaria (GTCc), que acepte las entradas de la Tabla 2.1 y permita
obtener en sus salidas las funciones descritas por las Ec. 2.7 y 2.8.
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Ue u
e-mximo
(t)
valor mximo que toma la seal
modulada
Uminimo U
e-mnimo
valor mnimo (constante) que toma
la seal modulada
T T
p
perodo (constante) de la seal
portadora
Delta t
delta
ancho de pulso de la seal
modulada
Phi t
phi
atraso del pulso respecto al
comienzo de la seal triangular
(portadora)
PS
seal digital para modelar la
proteccin contra sobrecorriente,
presente en circuitos de control
PWM comerciales
Tabla 2.1: Entradas del GTCc
Para modelar un sistema como el descrito por la Ec. 2.24 se comienza por un bloque generador
de una seal cuadrada de frecuencia constante y amplitud igual a uno, a la que denominaremos
f
0
, que modela las seales pulsantes u
par
y u
impar
sin ningn atraso temporal. A esta seal se la
hace pasar a travs de dos bloques Variable Transport Delay (VTD). Los bloques VTD tienen dos
68
2.3 El modulador PWM
entradas: la primera entrada recibe la seal que va a ser atrasada y la segunda entrada necesita el
valor, en segundos, del atraso que se le aplicar a la seal de la primera entrada.
Para crear la seal modulada, el primer VTD tiene por entrada la seal f
0
y por atraso el valor
t
1
. De la Ec. 2.2 se sabe que t
1
= t
phi
. La seal que se obtiene de este primer bloque corresponde
con la u
impar
de la Fig. 2.5. El segundo VTD tiene por entrada la seal f
0
y por atraso el valor de
t
2
. De la Ec. 2.1 se sabe que t
2
= t
delta
+t
1
= t
delta
+t
phi
. La seal que se obtiene de este segundo
bloque corresponde con la u
par
de la Fig. 2.5. Estas dos seales son las entradas de una funcin
O-exclusiva, para obtener en la salida la funcin f
c
(t).
El modelo resultante de SIMULINK para simular el primer paso del proceso de modulacin se
muestra en la Fig. 2.6.
La Constante 2 determina el atraso de la seal de salida.
La Constante 3 determina el ancho de pulso.
El Atraso Variable 1 es el que genera el atraso de la seal de salida.
El Atraso Variable 2 es el que genera el ancho de pulso de la seal de salida.
Variable Time
Delay 2
Variable Time
Delay 1
z
1
Unit Delay
Suma 2
Suma
Scope
XOR
Operador
Lgico
tdelta
Constante 3
Ancho de Pulso
tphi
Constante 2
Atraso
1
Constante 1
Figura 2.6: Modelo de SIMULINK del Generador Totalmente Controlable (sin
encapsular)
Este modelo se encapsula en un bloque al que se denomina Generador Totalmente Controlado
(GTC), y es el primer componente de una biblioteca de bloques para simular convertidores
conmutados de potencia. Aunque est incompleto frente a todas las posibilidades que se implantan
en apartados posteriores, este modulador posee todos los fundamentos matemticos y funcionales
del modelo.
Cabe sealar que el comportamiento de GTC no ser correcto cuando la seal de referencia
tenga cambios bruscos en las inmediaciones del instante en que la referencia supere el valor de
la moduladora, lo que se traduce en un serie de oscilaciones caticas de la seal modulada. Este
fenmeno, detectado a principios de los aos 70, hizo que los circuitos de control tuviesen la salida
del comparador (modulador) aplicada a la entrada S (set) de un biestable R-S, de tal forma que
nicamente el primer cambio activara la salida y slo se desactivara cuando se hubiese cumplido el
ciclo T
p
de conmutacin. Un claro ejemplo de esta solucin se encuentra en los circuitos integrados
SG1524 y derivados.
69
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Para que la salida del modulador corresponda con las Ec. 2.7 y 2.8 es necesario aadir los
bloques que completen la funcionalidad, los cuales se muestran en la Fig. 2.7, y que se analiza
desde el esquema de SIMULINK.
Comenzando por la izquierda del modelo, se encuentran las entradas Delta y Phi, que ahora
pasan por dos bloques de saturacin. Estos bloques tiene por misin evitar que ambas seales
excedan de los valores correctos de funcionamiento, ya que ambas deben cumplir:
0 < t
delta
< T
p
(2.25)
0 <t
phi
< T
p
(2.26)
Estas seales entran como variable de control de dos VTDs (aqui denominados Atraso Variable
1 y 2), los cuales se encargan de atrasar la seal f
0
para obtener las seales u
impar
y u
par
. Estas
dos seales vuelven a pasar a travs de otros dos VTDs (denominados Atraso Variable 3 y 4),
cuya seal de control es un 0,5 % del perodo T
p
. Las seales provenientes de los atrasos impares
generan una seal pulso de Dirac que activa la salida Q (desactiva la salida !Q) del biestable RS y
las seales provenientes de los atrasos impares generan el pulso que desactiva la salida Q (activa
la salida !Q).
El biestable RS necesita una seal que le aporte ancos ascendentes, para permitir la evolucin
del mismo segun el estado de sus entradas. Esta seal proviene de otro generador de ondas
cuadradas, pero de frecuencia mil veces mayor que la de la portadora.
En las salidas del biestable se obtienen las funciones f
c
(t) y f
n
(t). Para nalmente obtener las
moduladas las salidas del biestable pasan por un conjunto de bloques que implantan las ecuaciones
Ec. 2.7 y 2.8.
Por ltimo, la entrada PS (proteccin de sobrecorriente) permite, de forma asncrona, desactivar
ambas salidas del modulador. Su objetivo es presentar la funcionalidad de proteccin por
sobrecorriente, o tambin la de permitir el apagado del modulador desde un sistema de control
externo. Cuando toma el valor uno, provoca la puesta a cero de la salida Q del biestable y la puesta
a cero de las salidas del modulador.
2.3.3. Ensayos del Modelo del Modulador PWM
Para comprobar que tanto el desarrollo matemtico como la implantacin funcional en el
modelo de SIMULINK son correctas se llevan a cabo una serie de pruebas cuyos resultados se
muestran en el apartado 3.1 en la pgina 94 y posteriores.
70
2
.
3
E
l
m
o
d
u
l
a
d
o
r
P
W
M
Este es el modelo del Generador Totalmente Encapsulado con salida Complementaria
listo para enmascarar en la libreria lib400.mdl
Las variables necesarias para la mascara son:
T = periodo de oscilacion del sistema
T05 = el cinco por mil del periodo de oscilacion del sistema
TM = 0.001 * T, muestreo del flip flop
SAT = SAT1 = el 99,95% del periodo de oscilacion del sistema
2
Uc
1
Ug
Uminimo
Uminimo
Suma 7
Suma 6
Suma 5
Suma 4
Suma 3
Suma 2
Suma 1
Suma
Saturation1
Saturation
S
R
Q
!Q
SR
FlipFlop
Producto
1
Producto
XOR
Operador
Lgico1
XOR
Operador
Lgico
z
1
Atraso unidad 1
z
1
Atraso unidad
Atraso Variable 4
Atraso Variable 3
Atraso Variable 2
Atraso Variable 1
T05
0,5% del Periodo
1
Constante 3
1
Constante 2
1
Constante 1
4
PS
3
Phi
2
Delta
1
Ue
F
i
g
u
r
a
2
.
7
:
M
o
d
e
l
o
c
o
m
p
l
e
t
o
d
e
S
I
M
U
L
I
N
K
d
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l
G
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n
e
r
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d
o
r
T
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t
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l
m
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t
e
C
o
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t
r
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s
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l
i
d
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c
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m
p
l
e
m
e
n
t
a
r
i
a
(
G
T
C
c
)
7
1
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
2.4. El Filtro de Salida del Convertidor Reductor
De la observacin de la etapa de salida de los convertidores de la Fig. 2.2 se aprecia que
todos son circuitos LCR +D, lo que constituye un ltro paso bajo destinado a suavizar los
pulsos de tensin provenientes de la fuente de entrada y el interruptor controlado. Es, por lo tanto,
parte fundamental de la dinmica que presenta el convertidor. Para llevar a cabo el modelado se
comenzar con el ltro de salida de una topologa reductora, que se representa en la Fig. 2.8 con
los elementos parsitos ms importantes de sus componentes.
Figura 2.8: Filtro de salida de un convertidor reductor con componentes parsitos
Si bien el ltro de salida, atenindonos al concepto clsico de ltro pasivo, est integrado por
la inductancia, el condensador y la carga, se incluye en el mismo la presencia del diodo D. La
presencia de este diodo permite modelar la respuesta del ltro del convertidor reductor cuando
trabaja en modo discontinuo, pues el GTCc no modela el comportamiento elctrico del conjunto
fuente de tensin de entrada, transistor y diodo. El GTCc slamente aporta la forma de la onda de
tensin aplicada a la entrada del ltro.
Es habitual recurrir a modelos de la etapa de potencia y del ltro de salida cuya composicin
acomoda componentes no lineales (diodo, transistor) y lineales (inductancia, condensador) o no
en funcin de la descripcin funcional del convertidor. Esto conlleva que, al crear el modelo
matemtico de anlisis y el de simulacin, el comportamiento de los componentes no lineales
se vea encapsulado en el comportamiento de tensiones y corrientes de forma no lineal por los
elementos lineales. Ejemplos de esta clase de anlisis se encuentran en [5153, 99].
2.4.1. Anlisis Matemtico
Del circuito de la Fig. 2.8 se obtiene su funcin de transferencia lineal (ver desarrollo
en B.1.1 en la pgina 171) :
F(S) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
R
S
+sCR
S
R
C
R
S
+R
L
+s(L+C(R
L
R
C
+R
L
R
S
+R
C
R
S
)) +s
2
LC(R
S
+R
C
)
(2.27)
Esta ecuacin, debido a que la resistencia de prdidas de la inductancia presenta menor efecto
que la resistencia equivalente serie del condensador, se suele aplicar con la forma simplicada:
72
2.4 El Filtro de Salida del Convertidor Reductor
F(S) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
R
S
+sCR
S
R
C
R
S
+s(L+CR
C
R
S
) +s
2
LC(R
S
+R
C
)
(2.28)
El modelo lineal del espacio de estados de este circuito es (ver desarrollo en B.1.2 en la
pgina 173):
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_

R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
1
L
0
_
u
E
(t) (2.29)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(2.30)
La presencia del diodo en el ltro de salida hace que las caractersticas dinmicas del mismo
se vean afectadas, evitando que la corriente por la inductancia L sea negativa cuando la tensin
aplicada a la entrada del ltro es cero. Este efecto se modelar en el siguiente apartado mediante
integradores cuya salida est limitada entre dos valores: un mnimo y un mximo.
2.4.2. Implementacin Software del Modelo
Para modelar en SIMULINK el ltro de salida vamos a proceder a crear una serie de bloques,
cada vez ms complejos y precisos, a los que se denominan genericamente Filtros de Salida del
Reductor (F*SR), que aceptan las entradas de la Tabla 2.2 y permiten obtener en sus salidas las
variables de estado descritas por las Ec. 2.29 y 2.30.
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Ug u
e
(t)
valor que toma la seal modulada a
la entrada del ltro
L L valor de la inductancia del ltro
RL R
L
valor de la resistencia de prdidas
de la inductancia del ltro
IL0 i
L
(0) corriente inicial por la inductancia
C C valor del condensador del ltro
RC R
C
valor de la resistencia equivalente
serie del condensador del ltro
UC0 u
C
(0) tensin inicial en el condensador
RS R
S
valor de la resistencia de salida del
ltro
Tabla 2.2: Entradas de los bloques FSR
El primer bloque que se elabora es una descripcin en variables de estado aplicando los bloques
lineales existentes en la biblioteca de SIMULINK, al que se denomina FSR. Este modelo del sistema
73
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Modelo del Filtro de Salida
en Espacio de Estados con Condiciones Iniciales
3
Uc
2
IL
1
Us
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
StateSpace
Demux
Demux
1
Ug
Figura 2.9: Modelo de SIMULINK del Filtro de Salida del Reductor (sin encapsular)
permite, fcil y rpidamente, obtener la funcin de transferencia lineal del sistema. El resultado se
muestra en la Fig. 2.9.
El FSR no presenta ninguna de las caractersitcas no lineales del ltro real. Para obtener un
sistema de este tipo se recurre a crear el modelo empleando elementos que modelan los diferentes
coecientes de las matrices de las Ec. 2.29 y 2.30 e integradores. Los integradores de la biblioteca
de SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida entre dos valores mximo y mnimo.
Esto hace factible que la corriente por la inductancia no sea nunca negativa, que es el efecto que
provoca el diodo. Tambin es posible establecer que la tensin presente en el condensador de
salida no supere valores mximos y mnimos. El modelo resultante, denominado Filtro No Lineal
de Salida del Reductor (FNLSR) se muestra en la Fig. 2.10.
Este es el modelo no lineal en el espacio de estados
del Filtro de Salida del Convertidor Reductor
3
Uc
2
IL
1
Us
Suma2
Suma1
Suma
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
Gain9
C11
Gain8
B21
Gain6
B11
Gain4
A22
Gain3
A21
Gain2
D11
Gain10
A12
Gain1
A11
Gain
1
Ug
Figura 2.10: Modelo de SIMULINK del Filtro No Lineal de Salida del Reductor (sin
encapsular)
Para este nuevo bloque aparecen dos entradas ms, que se muestran en la Tabla 2.3. Sirven
74
2.4 El Filtro de Salida del Convertidor Reductor
para establecer los lmites mximos de los integradores. La primera representa la corriente de
saturacin de la inductancia. Modela, de manera simple, el comportamiento no lineal que presenta
una inductancia real cuando la corriente que circula por la misma provoca una saturacin del ujo
magntico. La segunda representa el valor de la tensin mxima del condensador. No modela
ningn fenmeno fsico no lineal presente en un condensador, aunque puede servir para modelar la
proteccin por sobretensin existente en paralelo con la resistencia de carga R
S
, tal como un surge
arrestor.
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
ILMAX corriente mxima por la inductancia
UCMAX tensin mxima en el condensador
Tabla 2.3: Entradas adicionales para el bloque FNLSR
Si bien con estos dos bloques es factible obtener tanto diagramas de Bode, de respuesta al
primer armnico y transitorios (arranque suave, cambios de carga), no lo son de forma simple,
ya que la variacin de cualesquiera de los parmetros requiere detener la simulacin, guardar el
estado de las variables, cambiar el valor de los parmetros y continuar la simulacin. Con objeto
de remediar esta situacin se crea un nuevo modelo del ltro de salida, siguiendo un desarrollo
anlogo al anterior, pero dejando esta vez la variable R
S
como una entrada al bloque de SIMULINK,
de tal forma que para cambiar la respuesta del mismo slo sea necesario establecer la variacin de
la funcin que modele la resistencia de salida.
De esta variacin del ltro se han implantado dos versiones: la primera es el Filtro Variable
de Salida del Reductor (FVSR), que es totalmente lineal, y la segunda es el Filtro Variable No
Lineal de Salida del Reductor (FVNLSR), que presenta las mismas no linealidades del FNLSR. El
modelo de bloques del primero se muestra en la Fig. 2.11 y el segundo en la Fig. 2.12.
2.4.3. Ensayos de los Modelos de los FSR
Para comprobar que tanto el desarrollo matemtico como la implantacin funcional en el
modelo de SIMULINK de los distintos F*SR son correctas se llevan a cabo una serie de pruebas
cuyos resultados se muestran en el apartado 3.2 en la pgina 119 y posteriores.
75
C
a
p

t
u
l
o
2
.
M

t
o
d
o
d
e
M
o
d
e
l
a
d
o
A
p
l
i
c
a
n
d
o
.
.
.
Modelo del Filtro Variable de Salida
del Convertidor Reductor para
Encapsular
3
Uc
2
IL
1
Us
suma4
suma3
suma2
suma1
V2
V1
RC
RC
L
L
K3
K3
K2
K2
K1
K1
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
C11
C
C
B11
B11
A22
A21
A12
A113
A112
A111
A11
2
RS
1
Ug
RC
RC
RS/(RC+RS)
RS/(RC+RS)
IL
IL
IL
IL
IL
UC
UC
UC
UC
Ug
F
i
g
u
r
a
2
.
1
1
:
M
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S
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r
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s
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n
c
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r
)
7
6
2
.
4
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l
F
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l
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S
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l
C
o
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e
r
t
i
d
o
r
R
e
d
u
c
t
o
r
Modelo del Filtro Variable No Lineal de Salida
del Convertidor Reductor para
Encapsular
3
Uc
2
IL
1
Us
suma4
suma3
suma2
suma1
V2
V1
RC
RC
L
L
K3
K3
K2
K2
K1
K1
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
C11
C
C
B11
B11
A22
A21
A12
A113
A112
A111
A11
2
RS
1
Ug
RC
RC
RS/(RC+RS)
RS/(RC+RS)
IL
IL
IL
IL
IL
UC
UC
UC
UC
Ug
F
i
g
u
r
a
2
.
1
2
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M
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d
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l
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S
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M
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L
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d
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c
t
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s
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e
n
c
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p
s
u
l
a
r
)
7
7
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
2.5. El Filtro de Salida del Convertidor Elevador
Al igual que con el ltros de salida del reductor, de la observacin de la etapa de salida de los
convertidores de la Fig. 2.2, se aprecia que la disposicin topolgica de L+D+CR constituye un
ltro paso bajo destinado a suavizar los pulsos de corriente provenientes de la fuente de entrada,
la inductancia L y el interruptor controlado. Es, por lo tanto, parte fundamental de la dinmica que
presenta el convertidor. Para llevar a cabo el modelado se comenzar con el ltro de salida de una
topologa elevadora, que se representa en la Fig. 2.13 con los elementos parsitos ms importantes
de sus componentes.
Figura 2.13: Filtro de salida de un convertidor elevador con componentes parsitos
En el caso del convertidor reductor los elementos pasivos conforman un ltro pasivo de salida,
cuya topologa no cambia a lo largo de la secuencia de conmutacin. En el caso del convertidor
elevador la topologa se altera por la presencia de los interruptores semiconductores, dando paso a
un modelo no lineal, cuyo anlisis se aborda en B.7 en la pgina 186.
2.5.1. Anlisis Matemtico
Del circuito de la Fig. 2.13 y del anlisis en B.7 en la pgina 186, se obtiene el modelo no lineal
del espacio de estados, para el cual se denen
f
i
L
(t) =
_
0 i
L
(t) 0
1 i
L
(t) > 0
(2.31)
f
S
(t) =
_
0 Si interruptor cerrado
1 Si interruptor abierto
(2.32)
Lo que permite expresar las matrices del espacio de estados para el convertidor elevador como:
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_
_
f
i
L
(t)
_
f
S
(t)
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
L
L
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_

R
S
L(R
C
+R
S
)
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
S
C(R
C
+R
S
)
_

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
+
_
f
i
L
(t)
1
L
0
_
u
E
(t)
(2.33)
78
2.5 El Filtro de Salida del Convertidor Elevador
u
S
(t) =
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
_
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(2.34)
2.5.2. Implementacin Software del Modelo
Del mismo modo que se implanta el modelo en SIMULINK del ltro de salida del reductor,
vamos a proceder a crear un bloque, esta vez centrndonos en la capacidad de ser variable y no
lineal, al que denominamos Filtro Variable No Lineal de Salida del Elevador (FVNLSE), que
acepta las entradas de la Tabla 2.4 y permite obtener en sus salidas las variables de estado descritas
por las Ec. 2.33 y 2.34.
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Ug f
S
(t)
valor que toma la seal que modela
el interruptor controlado
L L valor de la inductancia del ltro
RL R
L
valor de la resistencia de prdidas
de la inductancia del ltro
IL0 i
L
(0) corriente inicial por la inductancia
ILMAX - corriente mxima por la inductancia
C C valor del condensador del ltro
RC R
C
valor de la resistencia equivalente
serie del condensador del ltro
UC0 u
C
(0) tensin inicial en el condensador
UCMAX - tensin mxima en el condensador
RS R
S
valor de la resistencia de salida del
ltro
Tabla 2.4: Entradas del bloque FVNLSE
En el caso del convertidor elevador, la corriente por la inductancia slo puede venir acotada
por dos valores. El primero es el que presenta el componente magntico cuando se satura, lo que
representa un mximo de corriente. El segundo es el valor cero, ya que la presencia del diodo en
el ltro hace imposible la circulacin de corriente desde el condensador a la fuente de entrada a
travs de la inductancia.
Los integradores de la biblioteca de SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida
entre dos valores mximo y mnimo. Esto hace factible modelar que la corriente por la inductancia
no sea nunca negativa, que es el efecto que provoca el diodo. Tambin es posible establecer que la
tensin presente en el condensador de salida no supere valores mximos y mnimos.
Con este bloque es factible obtener tanto diagramas de Bode, de respuesta al primer armnico
y transitorios (arranque suave, cambios de carga) de forma simple. Esto se consigue dejando, tal
como se ha hecho con el ltro de salida del reductor, la variable R
S
como una entrada al bloque de
SIMULINK, de tal forma que para cambiar la respuesta del mismo slo sea necesario establecer la
79
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
variacin de la funcin que modele la resistencia de salida. El modelo de bloques del FVNLSE se
muestra en la Fig. 2.14.
M
o
d
e
l
o

d
e
l

F
i
l
t
r
o

V
a
r
i
a
b
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E
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c
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u
l
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3
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2
I
L 1
U
s
s
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4
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3
s
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2
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1
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2
V
1
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C
R
C
LL
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1
1
K
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1
1
K
2
K
2
K
1
K
1
1s
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g
r
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d
o
r
1
1s
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g
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0
C
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r
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C
1
2
C
1
1
CC
B
1
A
2
2
A
2
1
A
1
2
A
1
1
1
A
1
1
3
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S
2
U
g1
U
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R
C
R
C
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
I
L
I
L
I
L
I
L
I
L
U
C
U
C
U
C
U
C
F
I
L
F
I
L
U
g
Figura 2.14: Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida del Elevador (sin
encapsular)
El proceso de modelado de la topologa elevadora se presenta como punto de partida de las
lineas futuras de investigacin, que pueden dar lugar a la comprobacin funcional del modelo y su
aplicacin en paralelizado.
80
2.6 Los Circuitos Compensadores
2.6. Los Circuitos Compensadores
Para completar el desarrollo del modelo es necesario crear bloques que permitan compensar la
dinmica de la etapa de potencia (modelado por el conjunto de GTCc y F*SR). Con este objetivo se
han elaborado un conjunto de bloques que modelan diversos circuitos compensadores, obtenidos de
aplicaciones existentes en la literatura tcnica. No existe una nomenclatura especca para estos
circuitos, por lo que se ha adoptado un orden de menor a mayor nmero de componentes que
integran la red de compensacin.
2.6.1. Circuito Compensador Tipo I
La primera topologa que se modela se representa en la Fig. 2.15.
Figura 2.15: Compensador Tipo I
Su funcin de transferencia lineal viene dada por:
H(s) =
U
S
(s)
U
M
(s)
=
1+sR
2
C
2
s(C
1
+C
2
)R
1
+s
2
C
1
C
2
R
1
R
2
(2.35)
y su modelo en el espacio de estados lineal por:
_
du
C
1
(t)
dt
du
C
2
(t)
dt
_
=
_

1
R
2
C
1
1
R
2
C
1
1
R
2
C
2

1
R
2
C
2
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
1
R
1
C
1

1
R
1
C
1
0 0
__
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.36)
u
S
(t) =
_
1 0

_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
0 1

_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.37)
Para modelar en SIMULINK el compensador se crean dos bloques a los que se denominan
Compensador I (Comp1) y Compensador No Lineal I (CompNL1), que acepten las entradas de la
Tabla 2.5 y permitan obtener en sus salidas las variables descritas por las Ec. 2.36 y 2.37.
81
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Um K
s
u
s
(t)
valor que toma la muestra de la
tensin de salida del convertidor a
la entrada del circuito compensador
Uref u
re f
(t) valor de la tensin de referencia
C1, C2, R1, R2 C
1
,C
2
, R
1
, R
2
valor de los condensadores y
resistores del circuito compensador
UC10, UC20 u
C
1
(t), u
C
2
(t) tensin inicial en los condensadores
Tabla 2.5: Entradas comunes de los bloques Comp1 y CompNL1
El primer bloque (Comp1) es una descripcin en el espacio de variables de estado aplicando los
bloques lineales existentes en la biblioteca de SIMULINK. Este modelo del sistema permite, fcil
y rpidamente, obtener la funcin de transferencia lineal del sistema y simular su comportamiento
en zonas de trabajo lineal. El bloque resultante se muestra en la Fig. 2.16.
Modelo del Espacio de Estados del Compensador Tipo 1
del Convertidor Reductor
3
Uc2
2
Uc1
1
Uctrl
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
StateSpace
Mux Demux
Demux
2
Uref
1
Um
Figura 2.16: Modelo de SIMULINK del Compensador Tipo I (sin encapsular)
El Comp1 no presenta ninguna de las caractersitcas no lineales del compensador real.
Para modelarlas en el sistema se recurre nuevamente a elementos que modelan los diferentes
coecientes de las matrices de las Ec. 2.36 y 2.37 e integradores. Esto hace factible que las
tensiones en el condensador no superen nunca los valores mximos que acepta el circuito real. El
modelo resultante, denominado Compensador No Lineal I (CompNL1) se muestra en la Fig. 2.17.
Para este bloque las dos nuevas entradas, que se muestran en la Tabla 2.6 permiten modelar los
valores que producen no linealidades debido a las limitaciones fsicas de los circuitos electrnicos.
Con nimo de demostrar el correcto funcionamiento del modelo de SIMULINK se llevan a cabo
ensayos cuyos resultados se muestran en el apartado 3.3 en la pgina 126.
82
2.6 Los Circuitos Compensadores
3
Uc2
2
Uc1
1
Uctrl
Suma2
Suma1
Suma
Saturation
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C11
Gain8
B12
Gain5
B11
Gain4
A22
Gain3
A21
Gain2
D12
Gain11
A12
Gain1
A11
Gain
2
Uref
1
Um
Figura 2.17: Modelo de SIMULINK del Compensador No Lineal Tipo I (sin
encapsular)
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
VDC
tensin de alimentacin del circuito
compensador
EAmpMax, EAmpMin
tensin mxima y mnima que se
puede obtener de la salida del
amplicador de error del circuito
compensador
Tabla 2.6: Entradas adicionales para el bloque CompNL1
83
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
2.6.2. Circuito Compensador Tipo II
La segunda topologa que se modela se representa en la Fig. 2.18.
Figura 2.18: Compensador Tipo II
Su funcin de transferencia viene dada por:
H(s) =
U
S
(s)
U
M
(s)
=
U
s
(s)
U
e
(s)
=
C
1
C
2
R
2
R
3
s
2
+(C
1
R
2
+C
2
R
3
)s +1
C
1
C
2
R
1
R
2
s
2
+(C
2
R
2
+C
2
R
1
)s
(2.38)
y su modelo en el espacio de estados por:
_
du
C
1
(t)
dt
du
C
2
(t)
dt
_
=
_

_
1
R
2
C
1
+
1
R
1
C
1
_
0

1
R
1
C
2
0
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
1
R
1
C
1

1
R
1
C
1
1
R
1
C
2

_
1
R
1
C
2
+
1
R
4
C
2
_
_
_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.39)
u
s
(t) =
_
R
3
R
1
1
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_

R
3
R
1
1+
R
3
R
1
+
R
3
R
4
_
_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.40)
Para modelar en SIMULINK el compensador se crean dos bloques a los que se denominan
Compensador II (Comp2) y Compensador No Lineal II (CompNL2), que acepten las entradas de
la Tabla 2.7 y permitan obtener en sus salidas las variables descritas por las Ec. 2.39 y 2.40.
Ntese que la resistencia R
5
no inuye en el modelo, pero su presencia suele ser necesaria
para compensar la dinmica del amplicador de error y su valor suele venir recomendado por
el fabricante a partir de una frmula emprica. El primer bloque (Comp2) es una descripcin
en el espacio de variables de estado aplicando los bloques lineales existentes en la biblioteca
de SIMULINK. Este modelo del sistema permite, fcil y rpidamente, obtener la funcin de
84
2.6 Los Circuitos Compensadores
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Um K
s
u
s
(t)
valor que toma la muestra de la
tensin de salida del convertidor a
la entrada del circuito compensador
Uref u
re f
(t) valor de la tensin de referencia
C1, C2, R1, R2, R3, R4 C
1
,C
2
, R
1
, R
2
, R
3
, R
4
valor de los condensadores y
resistores del circuito compensador
UC10, UC20 u
C
1
(t), u
C
2
(t) tensin inicial en los condensadores
Tabla 2.7: Entradas comunes de los bloques Comp2 y CompNL2
transferencia lineal del sistema y simular su comportamiento en zonas de trabajo lineal. El bloque
resultante es similar internamente al Comp1 y se muestra en la Fig. 2.16 en la pgina 82.
El Comp2 no presenta ninguna de las caractersitcas no lineales del compensador real.
Para modelarlas en el sistema se recurre nuevamente a elementos que modelan los diferentes
coecientes de las matrices de las Ec. 2.39 y 2.40 e integradores. Los integradores de la biblioteca
de SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida entre dos valores mximo y mnimo.
Esto hace factible que las tensiones en el condensador no superen nunca los valores mximos que
acepta el circuito real. El modelo resultante, denominado Compensador No Lineal II (CompNL2)
se muestra en la Fig. 2.19.
Para este nuevo bloque aparecen dos entradas ms, que se muestran en la Tabla 2.8. Sirven para
establecer los lmites mximos de los integradores y de la saturacin existente a la salida. Estos
valores permiten modelar los valores que producen no linealidades debido a las limitaciones fsicas
de los circuitos electrnicos.
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
VDC
tensin de alimentacin del circuito
compensador
EAmpMax, EAmpMin
tensin mxima y mnima que se
puede obtener de la salida del
amplicador de error del circuito
compensador
Tabla 2.8: Entradas adicionales para el bloque CompNL2
Con nimo de demostrar el correcto funcionamiento del modelo de SIMULINK se llevan a cabo
ensayos cuyos resultados se muestran en el apartado en la pgina 128
85
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
3
Uc2
2
Uc1
1
Uctrl
Suma2
Suma1
Suma
Saturation
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
Gain9
C11
Gain8
B22
Gain7
B21
Gain6
B12
Gain5
B11
Gain4
A22
Gain3
A21
Gain2
D12
Gain11
D11
Gain10
A12
Gain1
A11
Gain
2
Uref
1
Um
Figura 2.19: Modelo de SIMULINK del Compensador No Lineal Tipo II (sin
encapsular)
86
2.7 Paralelizado de Convertidores Reductores
2.7. Paralelizado de Convertidores Reductores
2.7.1. El Filtro de Salida
En el caso de tener dos o ms convertidores reductores trabajando en paralelo, el modelo del
ltro de salida aumenta su complejidad. De la observacin del circuito de N convertidores en
paralelo, se aprecia nuevamente que todos son circuitos LCR+D. Sigue siendo, por lo tanto, parte
fundamental de la dinmica que presenta el conjunto de convertidores.
Figura 2.20: Filtro de salida de N convertidores reductores con componentes
parsitos
2.7.2. Anlisis Matemtico
De este circuito se obtiene el modelo del espacio de estados (ver el desarrollo matemtico en
el apartado B.6 en la pgina 183), que viene descrito por las siguientes matrices:
B =
_

_
1
L
1
0 0 0
0
1
L
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
1
L
N
0
0 0 0 0 0
_

_
(2.41)
C =
_
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S

R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
R
S
R
C
N
+R
S
_
(2.42)
87
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
A =
_

R
C
N
(R
S
+R
L
1
)+R
L
1
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)

R
C
N
(R
S
+R
L
2
)+R
L
2
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)

R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
.
.
.
.
.
.
.
.
.

R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
(R
S
+R
L
N
)+R
L
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)

R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
...
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)

1
C
N
(R
C
+R
S
)
_

_
(2.43)
Nuevamente hay que destacar que la presencia de los diodos en el ltro de salida de N
convertidores hace que las caractersticas dinmicas del mismo se vean afectadas, evitando que las
corriente por la inductancias L
1,2...N
sean negativas. Es tambin factible establecer que la tensin
en el condensador equivalente C
N
slo puede ser positiva o cero.
2.7.3. Implementacin Software del Modelo
En el simulador no es posible crear un bloque que se adapte dinmicamente al nmero de
convertidores que deseamos simular. Por esta razn se modela, como ejemplo de la capacidad del
modelo, en SIMULINK el ltro de salida de 2 convertidores en paralelo. Se crean dos bloques,
empleando la misma tcnica de modelado que para el ltro de salida de un nico convertidor, a los
que se denominan genericamente Filtro de Salida de Dos Reductores (FS2R) y Filtro Variable de
Salida de Dos Reductores (FVS2R), que aceptan las entradas de la Tabla 2.9 y permiten obtener
en sus salidas las variables de estado u
S
(t), u
C
(t), I
L1
(t) e I
L2
(t).
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Ug1, Ug2 u
e
1
(t), u
e
2
(t)
valores de las seales de entrada al
ltro
L1, L2 L
1
, L
2
valores de las inductancias
RL1, RL2 R
L
1
, R
L
2
valores de las resistencias de
prdidas de las inductancias
IL0, IL1 i
L
1
(0), i
L
2
(0)
corrientes iniciales por las
inductancias
C C valor del condensador equivalente
RC R
C
valor de la resistencia equivalente
serie del condensador
UC0 u
C
(0) tensin inicial en el condensador
RS R
S
valor de la resistencia de salida del
ltro. Es una constante en FS2R y
una entrada en FVS2R
Tabla 2.9: Entradas de los bloques FS2R y FVS2R
88
2.7 Paralelizado de Convertidores Reductores
El primer bloque (FS2R) se crea empleando elementos que modelan los diferentes coecientes
de las matrices de las Ec. 2.43, 2.41 y 2.42 e integradores. Los integradores de la biblioteca de
SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida entre dos valores mximo y mnimo. Esto
hace factible que las corrientes por las inductancias no sean nunca negativas, que es el efecto que
provocan los diodos. El modelo resultante, denominado Filtro de Salida del Dos Reductor (FS2R),
inheremente no lineal, se muestra en la Fig. 2.21.
Este es el modelo no lineal en el espacio de estados
del Filtro de Salida de Dos Convertidores Reductores en Paralelo
4
Uc
3
IL2
2
IL1
1
Us
Suma3
Suma2
Suma1
Suma
1
s
Integrador2
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
[Uc]
Goto Uc
[IL2]
Goto IL2
[IL1]
Goto IL1
[Uc]
From Uc 3
[Uc]
From Uc 2
[Uc]
From Uc 1
[IL2]
From IL2 3
[IL2]
From IL2 2
[IL2]
From IL2 1
[IL1]
From IL1 3
[IL1]
From IL1 2
[IL1]
From IL1 1
C3
C3
C2
C2
C1
C1
B22
B22
B11
B11
A33
A33
A32
A32
A31
A31
A23
A23
A22
A22
A21
A21
A13
A13
A12
A12
A11
A11
2
Ug2
1
Ug1
Figura 2.21: Modelo de SIMULINK del Filtro de Salida de Dos Reductores (sin
encapsular)
Para este nuevo bloque aparecen tres entradas ms, que se muestran en la Tabla 2.10. Sirven
para establecer los lmites mximos de los integradores. Las dos primeras representan las corrientes
de saturacin de las inductancias. Modelan, de manera simple, el comportamiento no lineal que
presenta una inductancia real cuando la corriente que circula por la misma provoca una saturacin
del ujo magntico. La tercera representa el valor de la tensin mxima del condensador.
Si bien con este bloque es factible obtener tanto diagramas de Bode, de respuesta al primer
armnico y transitorios (arranque suave, cambios de carga), no lo son de forma simple, ya que la
89
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
IL1MAX, IL2MAX corriente mxima por la inductancia
UCMAX tensin mxima en el condensador
Tabla 2.10: Entradas adicionales para el bloque FS2R
variacin de cualesquiera de los parmetros requiere detener la simulacin, guardar el estado de las
variables, cambiar el valor de los parmetros y continuar la simulacin. Con objeto de remediar esta
situacin se crea un nuevo modelo del ltro de salida de dos reductores, siguiendo un desarrollo
anlogo al anterior, pero dejando esta vez la variable R
S
como una entrada al bloque de SIMULINK,
de tal forma que para cambiar la respuesta del mismo slo sea necesario establecer la variacin de
la funcin que modele la resistencia de salida.
Para conseguir esto se crea un bloque al que se denomina Filtro Variable de Salida de Dos
Reductores (FVS2R), que tambin es inherentemente no lineal y cuyo modelo se muestra en la
Fig. 2.22.
2.7.4. Ensayos de los Modelos FS2R y FVS2R
Para comprobar que tanto el desarrollo matemtico como la implantacin funcional en el
modelo de SIMULINK de los distintos F*S2R son correctas se llevan a cabo una serie de pruebas
cuyos resultados se muestran en el apartado 3.7 en la pgina 135.
90
2.7 Paralelizado de Convertidores Reductores
4
Uc
3
IL2
2
IL1
1
Us
V9
V8
V7
V6
V5
V4
V3
V2
V16
V15
V14
V13
V12
V11
V10
V1
Suma 4
Suma 3
Suma 2
Suma 1
S1
RL2
RL2
RL1
RL1
RC
RC
P9
P8
P7
P6
P5
P4
P3
P2
P13
P12
P11
P10
P1
L2
L2
L1
L1
1
s
Integrador 3
1
s
Integrador 2
1
s
Integrador
[Uc]
Goto Uc
[KV3]
Goto KV3
[KV2]
Goto KV2
[KV1]
Goto KV1
[IL2]
Goto IL2
[IL1]
Goto IL1
[B22]
Goto B22
[B11]
Goto B11
[A33]
Goto A33
[A3]
Goto A3
[A23]
Goto A23
[A22]
Goto A22
[A21]
Goto A21
[A13]
Goto A13
[A12]
Goto A12
[A11]
Goto A11
[Uc]
From Uc 3
[Uc]
From Uc 2
[Uc]
From Uc 1
[KV3]
From KV3 3
[KV3]
From KV3 2
[KV3]
From KV3 1
[KV2]
From KV2 4
[KV2]
From KV2 3
[KV2]
From KV2 2 [KV2]
From KV2 1
[KV1]
From KV1 1
[IL2]
From IL2 3
[IL2]
From IL2 2
[IL2]
From IL2 1
[IL1]
From IL1 3
[IL1]
From IL1 2
[IL1]
From IL1 1
[B22]
From B22 1
[B11]
From B11 1
[A33]
From A33 1
[A3]
From A3 2
[A3]
From A3 1
[A23]
From A23 1
[A22]
From A22 1
[A21]
From A21 2
[A21]
From A21 1
[A13]
From A13 1
[A12]
From A12 2
[A12]
From A12 1
[A11]
From A11 1
C
C
1
1.3
1
1.2
1
1.1
3
RS
2
Ug2
1
Ug1
RS
RC
RS+RC
Figura 2.22: Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida de Dos Reductores
(sin encapsular)
91
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
2.8. La Biblioteca de Simulink
Todos los desarrollos de los modelos y sus implantaciones software han dado lugar a una
biblioteca de mdulos, que se encuentra disponible en el CD adjunto de la tesis. Su empleo requiere
disponer de MATLAB versin 6 ( superior) y SIMULINK versin 4 ( superior) para poder simular
los modelos. Los bloques que contiene se muestran en la Fig. 2.23.
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVSR
Ug1
Ug2
RS
Us
IL1
IL2
Uc
FVS2R
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVNLSR
Ue
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVNLSE
Ug
Us
IL
Uc
FSR
Ug1
Ug2
Us
IL1
IL2
Uc
FS2R
Ug
Us
IL
Uc
FNLSR
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL2
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL1
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
Comp2
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
Comp1
Figura 2.23: Biblioteca SIMULINK de bloques
92