ELASTICIDAD

Juan Carlos del Cao Snchez

Dr. Ingeniero Industrial
Profesor titular
Escuela Tcnica Suerior de Ingenieros Industriales de !alladolid
Ca"tulo #.$ Introducci%n
Ca"tulo &.$ Tensi%n
Ca"tulo '.$ Defor(aci%n
Ca"tulo ).$ Le* de Co(orta(iento
Ca"tulo +.$ Ecuaciones * Teore(as de la Elasticidad
Ca"tulo ,.$ Estados Elsticos -idi(ensionales
Ca"tulo ..$ Introducci%n a los /todos Aro0i(ados

Captulo 1

Introduccin.
_______________________________


En el estudio de la Teora de la Elasticidad, al igual que en el estudio de cualquier otra
materia, es conveniente comenzar por establecer cul ser el mbito de aplicacin, las
hiptesis bsicas, y las limitaciones o posibles extensiones del modelo terico que nos
disponemos a desarrollar. Es adems particularmente necesario en este caso presentar la
notacin que se utilizar, y algunos conceptos matemticos que el lector puede no
conocer. Todo ello constituye un material idneo para un captulo de introduccin como
el presente.



1.1.- Objeto de la Teora de la Elasticidad.

La Mecnica Racional se ocupa tpicamente del estudio del punto material y del
slido rgido. Estos dos conceptos son abstracciones -entes creados por la razn
humana-, que han mostrado ser sumamente tiles para el mejor entendimiento de
muchos aspectos del comportamiento de los slidos reales. Sin embargo, stos siempre
se deforman bajo la accin de las cargas que les son aplicadas, existiendo un gran
nmero de aplicaciones prcticas en cuyo estudio es necesario considerar la
deformacin, y que en consecuencia requieren herramientas de anlisis distintas de las
proporcionadas por la Mecnica Racional.

La Teora de la Elasticidad intenta dar respuesta al requerimiento anterior, siendo su
propsito describir el comportamiento del slido deformable desde el punto de vista
macroscpico propio de la mecnica de los medios continuos. El modelo matemtico
que se construye para describir el comportamiento del slido, que en principio puede
tener geometra y cargas cualesquiera, tiene como incgnitas fundamentales los
desplazamientos de los puntos del slido. Desde el punto de vista prctico, resulta
adems importante predecir si el slido se romper (o tambin si su comportamiento se
alejar significativamente de las hiptesis del modelo matemtico), lo que le impedira
desempear la misin resistente para la que fue concebido. Finalmente, desearemos
realizar el diseo del slido resistente de forma que resulte econmico, o conveniente en
algn otro sentido, mantenindose las caractersticas funcionales requeridas.

La Resistencia de Materiales se ocupa del estudio de los slidos deformables que
presentan ciertas peculiaridades geomtricas (tpicamente forma de barra), bajo las
mismas hiptesis generales y con los mismos propsitos que la Teora de la Elasticidad.
Es del mayor inters el estudio pormenorizado de las simplificaciones que estas
peculiaridades geomtricas permiten, dado que la inmensa mayora de los elementos
resistentes que se disean tienen forma de barra (una dimensin espacial es mucho
mayor que las otras dos), o forma de placa (una dimensin espacial es mucho menor que
1.2 INTRODUCCIN




las otras dos). La frontera entre la Teora de la Elasticidad y la Resistencia de Materiales
es por tanto imprecisa, y el estudio de ciertos tipos de problemas en uno u otro contexto
es en muchos casos una cuestin de tradicin histrica.

En el establecimiento de los principios bsicos de la Teora de la Elasticidad cabe
destacar las aportaciones fundamentales de A.L. Cauchy (1789-1857) y de L.M.H.
Navier (1785-1836). Desde entonces han sido muchas las tcnicas matemticas que se
han desarrollado sobre esas mismas bases para estudiar nuevos y cada vez ms
complejos problemas, como el comportamiento de materiales para construccin y de
materiales especiales, la propagacin de grietas, el contacto entre slidos, el
acoplamiento de fenmenos elsticos y trmicos, y la interaccin de un slido elstico
con un fluido circundante, entre otros muchos. La consideracin o no de diversos
efectos (dinmicos, temperatura,...), o de diversas hiptesis (respecto del tipo de
respuesta del material a las cargas, de la magnitud de los movimientos y de los cambios
de forma,...), conduce a complicaciones o simplificaciones en el modelo matemtico.

Este texto pretende introducir al lector en los aspectos elementales de la Teora de
la Elasticidad, proporcionndole informacin adecuada para la posterior profundizacin
en aspectos ms especficos de la mecnica de slidos, que no sern tratados aqu.


1.2.- Hiptesis bsicas.

Adoptaremos en nuestro estudio las hiptesis ms simplificativas que pueden
considerarse en mecnica de slidos. Estas hiptesis se enumeran a continuacin.

1.- Homogeneidad: cualquier elemento de volumen del slido tendr idnticas
propiedades fsicas.

2.- Isotropa: las propiedades fsicas del material no dependern de la direccin en que
estas sean observadas o medidas.

3.- Ausencia de efectos dinmicos: las cargas son aplicadas con lentitud, lo que
produce una evolucin lenta de desplazamientos que permite despreciar los
llamados efectos de inercia. Como consecuencia, el equilibrio esttico de cualquier
porcin del slido debe satisfacerse en cualquier instante durante el proceso de
carga.

4.- Comportamiento elstico del material: el slido recupera su geometra inicial
cuando cesa la aplicacin de las cargas.

5.- Comportamiento lineal del material a nivel local. Consiste en lo siguiente:
imaginemos aislada una pequea porcin de slido (un diferencial de volumen), que
est sometida a idnticas acciones a las que el resto del slido ejerca sobre ella. Si
multiplicamos el valor de esas acciones por un cierto nmero, el alargamiento o
acortamiento que se obtiene para cualquier lnea contenida en el diferencial de
volumen quedar multiplicado por el mismo nmero.

INTRODUCCIN 1.3




6.-Los desplazamientos y sus derivadas espaciales primeras (directamente relacionadas
con las magnitudes que ms tarde llamaremos deformaciones) son pequeos. En
muchos casos esto posibilita el planteamiento del equilibrio en la configuracin
indeformada con un error despreciable, dado que normalmente se mantendrn sin
cambios significativos las lneas de accin de las fuerzas, y los dems elementos
que intervienen en el planteamiento del equilibrio esttico.

Es de gran inters saber si en un problema dado los desplazamientos y
deformaciones guardarn una relacin lineal con el nivel de cargas exteriores, porque en
este caso resultar aplicable el principio de superposicin de efectos, del que haremos
uso ocasional en los captulos siguientes. Las hiptesis anteriores, significativamente las
de comportamiento elstico lineal del material, junto con la de que los desplazamientos
y sus derivadas son pequeos, conllevan muy frecuentemente la relacin lineal entre las
cargas y los desplazamientos o deformaciones, pero no siempre es as.

Para identificar las eventuales excepciones, podemos enunciar esta sencilla regla:
cualquier problema en que resulte necesario plantear el equilibrio en la configuracin
deformada presentar en general relaciones no lineales entre las cargas aplicadas y los
desplazamientos (o deformaciones). Y ello aunque el material conserve comportamiento
lineal a nivel local, y los desplazamientos y deformaciones sean pequeos.
Frecuentemente se denomina "no linealidad geomtrica" a este tipo de no linealidad, de
la que el fenmeno de inestabilidad de barras comprimidas, que suele estudiarse en el
contexto de la Resistencia de Materiales, es un ejemplo de gran inters prctico. Para
ilustrar ahora el efecto de no linealidad geomtrica es preferible el ejemplo ms sencillo
que se muestra en las figuras 1.1.

P
T
T

L
L+ L

P
=/2


Figuras 1.1.- Ejemplo de problema con no linealidad geomtrica

Se trata de un cable sujeto por sus extremos y con una fuerza P aplicada en su
centro, segn se indica. En el caso sencillo de cables, el comportamiento lineal del
material a nivel local, que asumiremos en nuestro anlisis, conduce a:

T = K L
siendo T la fuerza en el cable , L su incremento de longitud, y K una constante que
depende de las caractersticas del cable. Si planteamos el equilibrio en la configuracin
indeformada, obtenemos que el alargamiento de cada mitad del cable es L = P/(2Kcos
), lo que constituye una relacin lineal con P. Sin embargo, el equilibrio en la
configuracin deformada -la nica que realmente existe-, viene dado por:
1.4 INTRODUCCIN





P = 2T cos () = 2K L cos ()

En donde podemos eliminar utilizando una relacin geomtrica, como por ejemplo:

L sen = (L+L) sen ()

Resultando que:
2
/ 1
sen
1
2
|

\
|
+

=
L L L
L
KL
P


Lo que claramente supone una relacin no lineal entre P e L, a pesar de haberse
supuesto comportamiento lineal del material. Apreciamos sin embargo que la condicin
de pequeas deformaciones y pequeos desplazamientos L/L<<1 hace degenerar a la
ecuacin anterior hacia la misma relacin lineal obtenida al plantear el equilibrio en la
configuracin indeformada. Pero esto no es as en todos los casos, ya que cuando =/2,
la ecuacin anterior se convierte en:
2 / 3
) / (
/ 1
/ 2
2
L L
L L
L L
KL
P

+
+
=

que es una relacin no lineal an en el caso en que L/L<<1. Como indica la tercera de
las figuras 1.1, en el caso de =/2, el sistema no puede alcanzar el equilibrio sin que
vare , por lo que no es posible plantear el equilibrio en la configuracin indeformada.

Del sencillo ejemplo anterior podemos extraer la enseanza importante de que la
linealidad del comportamiento del material junto con que los desplazamientos y
deformaciones sean pequeos, no son condiciones suficientes para asegurar la existencia
de un relacin lineal entre cargas y deformaciones. Tal como habamos anticipado, si el
cambio de geometra, aunque sea pequeo, juega un papel importante en el equilibrio
del slido, puede darse el efecto de no linealidad geomtrica. A falta de contraejemplos
conocidos, consideraremos suficiente para que exista relacin lineal entre cargas y
deformaciones el que se cumplan las hiptesis 3, 4, 5 y 6, junto con el que el
planteamiento del equilibrio en la configuracin indeformada suponga un error
despreciable. Desafortunadamente, la nica manera formalmente correcta de justificar si
esto ltimo se dar o no en un problema dado, es resolviendo el problema en la
configuracin deformada y procediendo despus a realizar las simplificaciones
oportunas. En la gran mayora de los casos nos ahorraremos este esfuerzo, haciendo en
su lugar una apreciacin fsica a priori acerca de si los cambios geomtricos
intervendrn o no significativamente en el planteamiento del equilibrio del slido.
Merece la pena apuntar finalmente que aunque las hiptesis que adoptamos son las
ms simplificativas que cabe plantear en el estudio del slido deformable, el modelo
matemtico que construiremos en base a las mismas ser til para muchos propsitos
prcticos, resultando por ejemplo un excelente punto de partida para abordar el estudio
de los temas tpicos de la Resistencia de Materiales. Indiquemos tambin en este sentido
que los materiales metlicos, y de modo destacado el acero, son en general muy
aproximadamente homogneos e istropos, presentando comportamiento elstico y
INTRODUCCIN 1.5




lineal en condiciones habituales de servicio, en las que adems los desplazamientos y
sus derivadas suelen ser muy pequeos. La Teora Lineal de la Elasticidad encuentra su
campo de aplicacin ms idneo cuando se dan estas circunstancias.



1.3.- Preliminares matemticos.

Notacin

Para favorecer la concisin, en el desarrollo de este texto nos apoyaremos en una
notacin abreviada que es de uso frecuente en la literatura de investigacin. La pequea
inversin de tiempo que requiere familiarizarse con ella es ampliamente recompensada
en el desarrollo de la teora general. Utilizaremos tipo de letra negrita para notar
vectores, y ocasionalmente tambin para matrices. Para relaciones tipo "sistema de
ecuaciones" adoptaremos, por razones de eficiencia, el tipo de notacin sistemtica que
se muestra a continuacin:

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

3
2
1
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
b
b
b
x
x
x
a a a
a a a
a a a



(1.1)

La ecuacin anterior puede ser escrita en forma ms concisa como


a x b
ij j
j
i
=

=
1
3
(i =1,2,3)


(1.2)

La simplificacin final en la notacin consiste en omitir el smbolo de sumatorio, con lo
que en lo sucesivo entenderemos, salvo mencin expresa en contrario, que un subndice
que se repite (j en la ecuacin 1.2) en un producto de magnitudes (a y x en 1.2), indica
un sumatorio que afecta a ese subndice. Con esta consideracin (1.1) queda de la
forma:


a x b
ij j i
=

(1.3)

A los subndices que, como j en la expresin anterior, implican sumatorio, se les
llama subndices mudos, y a los que como i no implican sumatorio se les llama
subndices libres. En cualquier expresin podemos sustituir el smbolo utilizado para un
subndice mudo por otro cualquiera (excepto por los que ya figuren como subndices en
la expresin), sin que se altere su significado. Aprciese que con esta notacin el orden
en que se escriben los factores es indiferente, contrariamente a lo que ocurre con la
notacin matricial. Tambin entenderemos que existe sumatorio cuando el subndice se
repita en la misma magnitud; por ejemplo expresaremos la traza de la matriz de
coeficientes de (1.1) como:

a a a a
ii 11 22 33
+ + =

(1.4)

Sean x
1
, x
2
, x
3
, unas coordenadas cartesianas (salvo indicacin en contrario,
asumiremos que los sistemas de coordenadas que utilizamos son cartesianos) que
1.6 INTRODUCCIN




describen el espacio tridimensional. La derivada parcial de una magnitud, digamos f,
respecto de una de las coordenadas, digamos x
1
, ser denotada con un subndice que
indica la coordenada respecto de la que se deriva, al que se le antepone una coma. As
por ejemplo f/x
1
= f,
1
La magnitud a derivar puede a su vez tener subndices,
aplicndose tambin el convenio de suma. Por ejemplo, la siguiente expresin se
abrevia notablemente:


x a x a x a x
x a x a x a x
x a x a x a x a x
ij j i
1 11 1 12 2 13 3
2 21 1 22 2 23 3
3 31 1 32 2 33 3
( / / / )
( / / / )
( / / / )
,



+ + +
+ + +
+ + =



(1.5)

Puede haber varios subndices tras la coma, lo que indica derivacin respecto de cada
una de las coordenadas correspondientes, mantenindose en todo caso el convenio de
suma. Por ejemplo el operador Laplaciano se expresa en esta notacin mediante un
subndice repetido tras la coma:


= + + =
2 2
1
2 2
2
2 2
3
2
f f x f x f x f
jj
/ / / ,
(1.6)

El convenio de suma no se aplica a sumas de magnitudes (por ejemplo en f
i
+ g
i
no
se sobreentiende ningn sumatorio). Ntese que para que se mantenga la asociatividad
entre los factores, no debe aparecer mas de dos veces un mismo subndice de suma en
un mismo trmino (por ejemplo a
i
b
i
c
i
ser una expresin sin sentido en nuestro
contexto). Salvo indicacin en contrario, suele entenderse que el rango de valores de los
subndices coincide con el nmero de dimensiones del espacio: 1,2 para casos
bidimensionales o 1,2,3 para tridimensionales. Se atribuye a Albert Einstein la
introduccin de la notacin con convenio de suma. Esta notacin es especialmente
conveniente cuando se usa en combinacin con el concepto de tensor, que ser
presentado ms tarde.

Existen dos convenciones para las que reservaremos una notacin particular: la
conocida "delta de Kronecker", y el "smbolo de permutacin". La funcin delta de
Kronecker se define mediante:

=
j i si 0
j = i si 1
ij


(1.7)

Teniendo en cuenta el convenio de suma, es inmediato apreciar que
ij
b
j
= b
i
, por lo
que a veces se llama operador de sustitucin al delta de Kronecker. Es tambin
inmediato comprobar que
ii
= 3. Por otra parte, definimos el smbolo de permutacin
como:

1...3 = k j, i, ; ) i k )( k j )( j i (
2
1
e
ijk
=

(1.8)

en donde no se sobreentiende suma en el miembro derecho, ya que los smbolos no
figuran como subndices. Por sustitucin directa se comprueba que:

INTRODUCCIN 1.7





ijk
0 si uno o ms subndices se repiten
e -1 si ijk no est en la secuencia 12312
1 si ijk est en la secuencia 12312...

(1.9)

El smbolo de permutacin y la delta de Kronecker satisfacen la siguiente relacin:

e e
ijk ist js kt jt ks
=

(1.10)

Mediante el smbolo de permutacin es posible expresar en forma concisa algunas
operaciones vectoriales de uso frecuente. Sean por ejemplo b
i
y c
i
las componentes de
los vectores b y c en una cierta base asociada a un sistema de ejes cartesianos. Puede
comprobarse que el producto vectorial bc tiene como resultado un vector p cuyas
componentes p
k
en la misma base vienen dadas por

p b c = = = p e b c e b c
k ijk i j kij i j

(1.11)

Es inmediato comprobar que las componentes r
i
del rotacional de un campo
vectorial w
i
pueden expresarse como:

r = rot w r
i
= e
ijk
w
k
,
j
(1.12)

Utilizando la notacin indical se simplifican las demostraciones de muchas
propiedades de los campos vectoriales. Por ejemplo, el hecho conocido de que la
divergencia del rotacional de un campo vectorial w es siempre nulo resulta
prcticamente inmediato sin ms que observar su expresin: div rot w = (e
ijk
w
k
,
j
),
i
=
e
ijk
w
k
,
ji
. Para un valor de k cualquiera, existirn 9 sumandos correspondientes a la
variacin de i, j, desde 1 hasta 3. De ellos, los tres que tienen i=j se anulan por anularse
el smbolo de permutacin, y los seis restantes se cancelan por parejas, dado que al
intercambiar los valores de i, j, entre s, se obtienen sumandos idnticos pero con signo
cambiado. En efecto: e
ijk
= -e
jik
; w
k
,
ji
= w
k
,
ij
e
ijk
w
k
,
ji
= -e
jik
w
k
,
ij
(sin convenio
de suma). As:

div rot w = e
ijk
w
k
,
ji
= 0 (1.13)

El producto triple de tres vectores a,b,c, se define como v = ab.c , y su resultado
es un escalar cuyo valor coincide con el volumen del paraleleppedo que definen los tres
vectores. Teniendo en cuenta (1.12) y que el producto escalar de dos vectores de
componentes p
k
y c
k
puede expresarse como p
k
c
k
, el triple producto de vectores
queda:

v e a b c
ijk i j k
= = a b c .

(1.14)
Cambio de base

Sea un sistema directo de ejes coordenados cartesianos x
1
,x
2
,x
3
, que tiene asociada
una base de vectores unitarios e
1
,e
2
,e
3
, y otro sistema tambin cartesiano x
1'
,x
2'
,x
3'

girado respecto del anterior, con vectores asociados e
1'
,e
2'
,e
3'
, como se indica en la
figura 1.2. Aunque un vector representa una entidad fsica que existe
1.8 INTRODUCCIN




independientemente de que se defina o no un sistema de ejes coordenados, sus
componentes varan con la eleccin particular del sistema de ejes, resultando distintas
representaciones del mismo vector. As, el vector r puede ser expresado en funcin de
sus coordenadas en uno u otro sistema de ejes:
r = x
i
e
i
= x
i'
e
i'
(1.15)

multiplicando escalarmente la ecuacin anterior por e
k'
, y teniendo en cuenta la
evidencia de que e
i'
e
k'
=
i'k'
, se llega inmediatamente a:

x
k'
= a
k'i
x
i
siendo a
k'i
= e
k'
e
i
= cos(e
k'
, e
i
)
(1.16)


x
1
x
2
x
3
e
3
e
2
e
1
x
1'
x
2'
x
3'
e
2'
e
3'
e
1'
r


Figura 1.2.- Rotacin del sistema de ejes coordenados.

Un desarrollo similar permite demostrar la relacin homloga x
k
= a
ki'
x
i'
. La relacin
(1.16) es la ecuacin de cambio de base de vectores, expresada en notacin indical. En
ocasiones desearemos expresar relaciones como la (1.16) en forma matricial. Para ello
basta con ajustarse a la regla de escribir el producto de matrices en el orden que resulta
en la expresin de subndices cuando cada ltimo subndice de una magnitud coincide
con el primero de la siguiente. Como (1.16) ya est escrita en esta forma (el ltimo
subndice de a
k'i
y el primero de x
i
coinciden), esta ecuacin es equivalente a:


1' 1'1 1' 2 1' 3 1
2' 2'1 2' 2 2' 3 2
3' 3'1 3' 2 3' 3 3
x a a a x
x a a a x o simblicamente
x a a a x
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

x' a x


(1.17)

Es bien conocido que la matriz a es ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta),
por ser la matriz de cambio de base asociada a dos triedros ortogonales directos. De la
definicin de a
ij'
es inmediato que

a
12'
= a
2'1
, etc, lo que no quiere decir que al emplear
notacin matricial, a resulte una matriz simtrica. Vase que no lo es:

i ' i
cos(1'1) cos(1' 2) cos(1'3)
(a ) cos(2'1) cos(2' 2) cos(2'3)
cos(3'1) cos(3' 2) cos(3'3)
(
(
= =
(
(

a


(1.18)

INTRODUCCIN 1.9




Hay que notar que en general el que z
ij
= z
ji
s tiene la implicacin de que la matriz
asociada a la magnitud z sea simtrica, siendo a
k'k
una excepcin debido al especial
significado que hemos dado a los subndices en este caso. Finalmente, derivando (1.16)
respecto de x
k
se tiene que x
k'
,
k
= a
k'i
x
i
,
k
= a
k'i

ik
= a
k'k
. Es decir:

a
k'k
= x
k'
,
k
(1.19)



Tensores en coordenadas cartesianas

Como veremos, el carcter tensorial (o no tensorial) de una magnitud se establece
en base a como se transforman sus componentes frente a cambios de sistemas de
coordenadas. Cuando slo se emplean sistemas de coordenadas cartesianas se habla de
tensores en coordenadas cartesianas, como un caso particular respecto de la definicin
general de tensor, en la que se consideran transformaciones entre sistemas de
coordenadas ms generales. En lo que sigue se asume que los sistemas de coordenadas
utilizados son cartesianos. Las leyes de transformacin (de las magnitudes que
definiremos como tensores) entre sistemas cartesianos, caracterizan el lgebra de
tensores en coordenadas cartesianas, o abreviadamente de tensores cartesianos.

Aunque la concepcin de vector como una entidad con mdulo y direccin tiene un
considerable atractivo fsico, vamos a presentar un punto de vista alternativo que tiene la
ventaja de ser inmediatamente generalizable. La relacin entre las componentes de un
vector en dos sistemas -sin prima y con prima-, como los mostrados en la figura 1.2,
viene dada por (1.16). Podemos adoptar esta relacin como definicin de vector, y
diremos as que una entidad matemtica de tres componentes
i
ser un vector slo si
sus componentes se transforman de acuerdo con (1.16). De modo natural podemos
plantear la siguiente generalizacin para objetos matemticos que tengan ms de un
subndice:

i'j'k'...l'
= a
i'i
a
j'j
a
k'k
... a
l'l

ijk...l
(1.20)

Si el objeto matemtico
ijk...l
transforma sus componentes en distintos sistemas de
ejes cartesianos de acuerdo con (1.20), entonces diremos que es un tensor cartesiano.
Llamaremos orden del tensor al nmero de subndices que posea. El nmero de
componentes de un tensor es igual a la dimensin del espacio (en general 3) elevado al
orden del tensor. As, un tensor de orden 2 tiene 9 componentes, uno de orden 3 tiene 27
componentes, etc. La generalizacin anterior se aplica tambin para orden cero, lo que
conduce a un tensor de una sola componente, correspondindose con el concepto de
escalar, cuya nica componente no vara frente a cambios de ejes. Los tensores de orden
uno son evidentemente vectores en su concepcin usual.

El lector puede identificar como tensores algunas magnitudes que ya conoce. Por
ejemplo, los momentos y productos de inercia de un slido respecto de los ejes
coordenados pueden expresarse en forma compacta como:


ij i j
Solido
I x x dm =

(1.21)
1.10 INTRODUCCIN





siendo dm un elemento diferencial de masa del slido. El carcter tensorial de la
magnitud I
ij
se demuestra expresndola respecto de unos ejes girados:

i ' j ' i ' j ' i ' i j ' j i j i ' i j ' j i j i ' i j ' j ij
Solido Solido Solido
I x x dm a a x x dm a a x x dm a a I = = = =


(1.22)

Otro ejemplo de tensor es el conjunto de las derivadas parciales segundas de una
funcin escalar f,
ij
. En efecto: f,
ij
= (f,
i'
x
i'
,
i
),
j
= (f,
i'
x
i'
,
i
),
j'
x
j'
,
j
= (f,
i'j'
x
i'
,
i
+ f,
i'
x
i'
,
ij'
)
x
j'
,
j
= (el segundo trmino del parntesis contiene una derivada de a
i'i
, que vale cero si
los sistemas de ejes son ambos cartesianos) = a
ii'
a
jj'
f,
i'j'
. Tambin tiene carcter
tensorial el conjunto de coeficientes c
ij
que relacionan el desplazamiento u
i
de un punto
con la fuerza aplicada F
j
en el mismo punto o en otro punto (siendo u
i
=c
ij
F
j
), cuando el
slido presenta relacin lineal entre cargas y desplazamientos. Existen en la fsica
muchas magnitudes que se ajustan a la definicin formal de tensor, habindose indicado
anteriormente slo algunos ejemplos. Por ello es de inters extraer las propiedades
matemticas comunes de este tipo de magnitudes.

Cuando planteamos una ecuacin, con tensores o sin ellos, debemos comprobar un
primer requisito en relacin con la invariabilidad de la forma de las ecuaciones que
describen los fenmenos fsicos: las leyes de la naturaleza operan independientemente
del sistema de coordenadas, el cual se introduce por conveniencia (para poder realizar
clculos en forma numrica). Por lo tanto, la forma de una ecuacin que pretenda
representar a una ley de la naturaleza no debe depender del sistema de coordenadas
elegido, ya que si se diese esta dependencia esa "ley" no merecera tal nombre, sino que
sera simplemente una relacin fortuita o circunstancial.

Las ecuaciones escritas en forma tensorial cumplen en efecto con esta premisa
bsica de invarianza de forma respecto del sistema de coordenadas. El siguiente teorema
expresa la invarianza aludida:
"Sean B
ij...k
y C
ij...k
dos tensores. Si la ecuacin tensorial B
ij...k
=
C
ij...k
es cierta en un sistema de coordenadas, entonces es tambin
cierta en cualquier otro sistema de coordenadas."

Este teorema puede demostrarse sin dificultad escribiendo la igualdad como la
sustraccin de ambos tensores igualada a cero, y haciendo uso de la propiedad, que el
lector puede a su vez demostrar, de que si las componentes de un tensor son nulas en un
sistema de coordenadas, entonces lo son tambin en cualquier otro sistema de
coordenadas.
Como comentario final acerca de la invarianza de forma de las ecuaciones que
representan leyes fsicas, llamemos la atencin sobre el hecho de que el lector
probablemente habr asumido hace aos como natural el que las ecuaciones vectoriales
que conoce (la segunda ley de Newton, las ecuaciones de equilibrio esttico, ...) sean
vlidas en cualquier sistema de ejes. Esta aceptacin sin recelos por parte del estudiante
es debida simplemente al claro sentido fsico que cabe atribuir tanto a los vectores como
a las operaciones entre ellos. Aunque los tensores de orden superior a uno no cuentan en
general con una interpretacin fsica tan inmediata, su utilidad para manejar magnitudes
INTRODUCCIN 1.11




tensoriales es anloga a la utilidad del concepto de vector para manejar las magnitudes
vectoriales, que pueden considerarse como un caso particular de tensores.


Operaciones con tensores en coordenadas cartesianas

La suma (o resta) de tensores del mismo orden es un tensor del mismo orden, cuyas
componentes son la suma de las componentes correspondientes de los tensores a sumar.
La suma de tensores de distinto orden no est definida.

Llamamos producto exterior de dos tensores a su multiplicacin cuando ningn
subndice se repite. El resultado es un tensor (demustrese) cuyo orden es la suma de los
rdenes de los factores. Por ejemplo, b
ijk
= c
ij
d
k
es el producto exterior de c
ij
y d
k
.

La contraccin de un tensor es la operacin que lleva implcito (segn el convenio
de suma) el hacer iguales dos subndices en la notacin de un tensor. El resultado de una
contraccin es un tensor (demustrese) de orden el inicial menos dos. Por ejemplo c
ii
es
una contraccin cuyo resultado es un tensor de orden 2-2=0 (un escalar).

El producto interior de dos tensores es un producto exterior seguido de una
contraccin. Por ejemplo b
iji
= c
ij
d
i
es un producto interior de c
ij
y d
k
. El resultado es
evidentemente un tensor.

La derivada parcial de un tensor respecto de una coordenada es otro tensor en el
mbito de los tensores cartesianos (solamente). La demostracin se realiza derivando
directamente un tensor: b
i'
,
k'
= (b
i
x
i
,
i'
),
k'
= (b
i
x
i
,
i'
),
k
x
k
,
k'
= (b
i
,
k
x
i
,
i'
+ b
i
x
i
,
i'k
)
x
k
,
k'
. El segundo trmino del ltimo parntesis se anula por contener una derivada de
x
i
,
i'
(que en coordenadas cartesianas es constante, de valor a
ii'
). Por lo tanto resulta que

b
i'
,
k'
= x
i
,
i'
x
k
,
k'
b
i
,
k
(1.23)

Lo que muestra que b
i
,
k
se transforma como un tensor de segundo orden, pudiendo
realizarse con trminos de este tipo las operaciones tensoriales que se han definido. La
generalizacin a tensores de orden superior y derivadas sucesivas es inmediata.

Definimos como mdulo de un tensor de orden uno, d
i
, y lo denotaremos |d
i
| al mdulo
del vector en su sentido habitual. Siendo d
i
sus coordenadas cartesianas, tenemos:


d d d
i i i
=

(1.24)
El clculo del mdulo conlleva un producto interior, siendo el resultado un escalar. En
consecuencia, el subndice i es mudo en una expresin como |d
i
|, a pesar de que en la
notacin adoptada aparezca una sola vez el subndice.

Existe una propiedad conocida como "Regla del Cociente", la cual no define una
operacin entre tensores (la divisin entre ellos no est definida). Dicha propiedad sirve
para identificar de modo inmediato el carcter tensorial de una magnitud, y admite
diversos enunciados. Para nuestros propsitos, el ms interesante ser probablemente el
que sigue: Si se cumple
1.12 INTRODUCCIN




b
ij
c
j
= d
i
(1.25)

y adems es conocido que tanto c
i
como d
i
son vectores, ello es suficiente para asegurar
que b
ij
es un tensor (se requiere adems que c
i
sea independiente de b
ij
). Para probar
esta propiedad partimos de (1.25) expresada en unos ejes girados: b
i'j'
c
j'
= d
i'
= a
i'i
d
i
=
a
i'i
b
ij
c
j
= a
i'i
b
ij
a
j'j
c
j'
. Esta igualdad se satisfar para unas componentes c
j'
arbitrarias,
por lo que podemos eliminar este smbolo de la igualdad entre el primer y ltimo
trmino de la ecuacin anterior, resultando b
i'j'
= a
i'i
a
j'j
b
ij
, como queramos
demostrar.


El teorema de la divergencia.

Si f es cualquier campo vectorial cuyas componentes son diferenciables, que est
definido en una regin del espacio V limitada por una superficie cerrada S, y n es el
vector unitario normal exterior a la superficie S un punto considerado, la integral de
volumen de la divergencia de f (div(f)=f
i,i
) puede calcularse mediante una integral de
superficie mediante:


i,i i i
V S
f dV f n dS =


(1.26)

Este resultado del clculo integral, conocido como teorema de la divergencia, ser de
uso frecuente en los captulos siguientes.


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Bibliografa:

REISMANN, H., & PAWLIK, P., "Elasticity", Wiley - Interscience
FUNG, Y.C., "Foundations of solid mechanics", Prentice-Hall