Universidad Aut onoma De Yucat an

Facultad De Ingeniera
Vibraciones Mec anicas
Tarea Especial 2
Frecuencias naturales y modelado de sistema m ecanicos
Alejandro L opez Puerto
Resumen
En este trabajo se presenta el modelado matem atico de algunos sistemas fsicos y la obtenci on de sus
frecuencias de vibraci on por los metodos de Newthon, Lagrange(Din amica An alitica) y D'Alambert(Trabajo
Virtual)
1. Problema Rao
Encontrar la respuesta vibratoria de un sistema amortiguado con los siguientes parametros, gracar
los desplazamientos, velocidades y aceleraciones del sistema con apoyo de un programa computacional:
m = 450
k = 26519,2
c = 1000
x
0
= 0,539657
x
0
= 1
resolviendo la ecuaci on m x+c x+kx = 0 con las condiciones iniciales en Mathematica y gracando
la soluci on para x(t), x(t) x(t) tenemos:
1
2 4 6 8 10 12
t seg
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
xmts
450. 26 500. x 1000 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
3
2
1
0
1
2
3
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
xmts
450. 26 500. x 1000 x

0
Figura 1. x(t) vs t
2. Un sistema amortiguado con un grado de libertad tiene una masa de 10 kg y
una constante el astica de 40 N/m, dadas las condiciones iniciales x
0
= 20cm
y v
0
= 3m/s a) representar gracamente los desplazamientos, velocidades
y aceleraciones para los 4 primeros periodos de vibraci on para factores de
amortiguaci on = 2, 2/10, 1 b) repetir los calculos para v
0
= 0, 3m/s
consideremos los siguientes factores:
=

2m
0
(1)

2
0
=
k
m
(2)
de la ecuaci on (1) y (2) podemos obtener la constante de viscocidad como:
= 2m
_
_
k
m
_
(3)
= (2

mk) (4)
programando la resoluci on del sistema de segundo orden m x + x + kx = 0 en Mathematica tenemos:
2
Sistema subamortiguado V
0
= 3m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.5
0.0
0.5
1.0
xmts
10 40 x 8. x

0
2 4 6 8 10 12
t s
2
1
0
1
2
3
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
6
4
2
0
2
4
m s
2

Figura 2. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 0,2)

3
Sistema sobreamortiguado V
0
= 3m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.1
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
xmts
10 40 x 80 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
1
0
1
2
3
4
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
30
25
20
15
10
5
0
m s
2

Figura 3. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 2)

4
Sistema criticament amortiguado V
0
= 3m/s
2 4 6 8 10 12
t seg 0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
xmts
10 40 x 40 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
1
0
1
2
3
4
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
15
10
5
0
5
m s
2

Figura 4. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 1)

5
Sistema subamortiguado V
0
= 0m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.2
0.1
0.0
0.1
0.2
xmts
10 40 x 8. x

0
2 4 6 8 10 12
t s
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.1
0.2
0.3
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
m s
2

Figura 5. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 0,2)

6
Sistema sobre amortiguado V
0
= 0m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.05
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
xmts
10 40 x 80 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
m s
2

Figura 6. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 2)

7
Sistema criticamente amortiguado V
0
= 0m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.05
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
xmts
10 40 x 80 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
m s
2

Figura 7. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 1)

8
Sistema subamortiguado V
0
= 3m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
1.5
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
xmts
10 40 x 8. x

0
2 4 6 8 10 12
t s
3
2
1
0
1
2
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg
4
2
0
2
4
m s
2

Figura 8. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 0,2)

9
Sistema sobre amortiguado V
0
= 3m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.3
0.2
0.1
0.0
0.1
0.2
0.3
xmts
10 40 x 80 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
3
2
1
0
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg 0
5
10
15
20
25
m s
2

Figura 9. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 2)

10
Sistema criticamente amortiguado V
0
= 3m/s
2 4 6 8 10 12
t seg
0.4
0.2
0.0
0.2
xmts
10 40 x 40 x

0
2 4 6 8 10 12
t s
3
2
1
0
x

m s
2 4 6 8 10 12
t seg 0
2
4
6
8
10
12
m s
2

Figura 10. Desplazamientos, velocidades y aceleraciones para( = 1)

11
3. El sistema mec anico mostrado en la gura consiste de una barra de longitud L
cargada con una masa men un extremo y conectada a un punto jo mediante
un pivote en el otro extremo.
si se desprecia el peso de la barra frente a my la barra esta unida a un resorte
en b, Encontrar la ecuaci on diferencial del movimiento alrededor del pivote
para angulos peque nos
Figura 11. sistema masa-resorte en rotaci on
3.1. M etodo de Newthon
haciendo una suma de pares alrededor de 0

T
0
= I

+ (5)
kxb = I

(6)
x = b (7)
sustituyendo (7) en (6):
k(b(b)) = I

(8)
I

+ kb
2
= 0 (9)
el momento de inercia se puede expresar en terminos de la masa como:
I = mL
2
(10)
sustituyendo (10) en (9):
mL
2

+ kb
2
= 0 (11)

+
_
kb
2
mL
2
_
= 0 (12)
12
3.2. M etodo de Lagrange
La ecuaci on din amica de un sistema conservativo se puede obtener con la ecuaci on de lagrange:
d
dt
_

q
i
_

q
i
= 0 (13)
donde q
i
son las corrdenadas generalizadas del sistema y q
i
son las velocidades generalizadas. la funci on
se conoce como la lagrangiana del sistema y se dene como:
( q
i
, q
i
, t) = T( q
i
, q
i
, t) V (q
i
) (14)
donde T y V son la energa cin etica y potencial del sistema. para nuestro problema de un grado de
libertad q =

y q = de tal modo que la energa cin etica y potencial quedan como:
T(

) =
1
2
_
I

2
_
(15)
V () =
1
2
kx
2
(16)
x = bsin() (17)
para angulos peque nos sin() por lo tanto la lagrangiana del sistema es:
(

, ) =
1
2
_
J

2
kb
2

2
_
(18)
sustituyendo (18) en (13) y realizando las operaciones tenemos:
J

(kb
2
) = 0 (19)
J

+ kb
2
= 0 (20)
J = mL
2
(21)

+
_
b
2
k
L
2
m
_
= 0 (22)
como puede verse la ecuaci on (22) es exactamente la misma que (12), de la soluci on de la ecuaci on
diferencial, podemos obtener que la frecuencia natural del sistema es:

n
=
b
L

_
k
m
_
(23)
13
3.3. M etodo de D'Alambert(Trabajo Virtual)
segun el principio de D'Alambert El trabajo virtual realizado por la fuerza efectiva a travez de los
desplazamientos virtuales compatibles con las constricciones cinem aticas del sistema es cero [1].

i=1
(F
i
m r
i
)
i
=0 (24)

i=1
F
i

i

i=1
m r
i

i
= 0 (25)

i=1
F
i

i
=

i=1
m r
i

i
(26)
la ecuaci on (26) quiere decir que el trabajo virtual de las fuerzas externas debe ser igual al trabajo virtual
de las fuerzas internas o inerciales(W
e
= W
i
). calculando el trabajo virtual de las fuerzas internas y
externas de nuestro sistema tenemos:
kxx mL
2

= 0 (27)
pero para angulos peque nos:
x = b (28)
x = b (29)
sustituyendo (28) y (31) en (27) tenemos:
kb
2
mL
2

= 0 (30)
(kb
2
+ mL
2

) = 0 (31)
de la ecuaci on (31) dado que = 0 concluimos:
(kb
2
+ mL
2

) = 0 (32)
kb
2
+ mL
2

= 0 (33)

+
_
b
2
k
L
2
m
_
= 0 (34)
de nuevo podemos observar que (34) es igual a (22) y (12)
4. En la gura se muestra un bloque de masa (m) acoplado a un disco de masa
(M) y radio (R) por medio de un cable indeformable, si el bloque se desplaza
en el eje vertical despues de un impulso inicial mientras que el disco tiene
oscilaciones angulares peque nas, encontrar la ecuaci on diferencial del sis-
tema y su frecuencia natural usando los m etodos de Newthon, Lagrange y
D'Alembert
.
14
Figura 12. a)Sistema masa-resorte-polea b)Diagrama de cuerpo libre
4.1. M etodo de Newthon
de la gura 2-b haciendo x = R, x = R

y aplicando la ecuaci on (5) tenemos:

m(R

)R k(R)R =
MR
2
2

(35)
_
M
2
+ m
_

+ k = 0 (36)

+
k
_
M
2
+ m
_ = 0 (37)
4.2. M etodo de Lagrange
la energia cin etica y potencial de nuestro sistema es:
T(

) =
1
2
_
m x
2
+ I

2
_
=
1
2
_
m x
2
+
MR
2
2

2
_
(38)
V () =
1
2
k(R)
2
(39)
sustituyendo (38) y (39) en (14) obtenemos que la funci on lagrangiana de nuestro sistema es:
(

, ) =
R
2
2
__
M
2
+ m
_

2
k
2
_
(40)
sustituyendo (40) en (13) obtenemos la ecuaci on din amica del sistema:
R
2
+
_
M
2
+ m
_

+ kR
2
= 0 (41)

+
k
_
M
2
+ m
_ = 0 (42)
15
4.3. M etodo de D'Alambert(Trabajo Virtual)
El trabajo de las fuerzas inerciales del sistema es:
W
i
= m xx +
MR
2
2
(43)
sabiendo que para angulos peque nos sin tenemos:
x = R (44)
x = R (45)
x = R

(46)
sustituyendo (50) y (46) en (43) tenemos:
W
i
=
_
mR
2
+
MR
2
2
_

(47)
el trabajo de las fuerzas externas del sistema es:
W
e
= kxx (48)
W
e
= k(R)R (49)
W
e
= kR
2
(50)
sustituyendo (47) 7 (50) en (26):
kR
2
mR
2

+
MR
2
2
(51)

_
kR
2
+
_
mR
2
+
MR
2
2
_

_
(52)
como = 0 la ecuaci on din amica es:
kR
2
+
_
mR
2
+
MR
2
2
_

= 0 (53)

+
k
_
M
2
+ m
_ = 0 (54)
la frecuencia natural del sistema la obtenemos de la ecuaci on diferencial de movimiento y es:

n
=

k
_
M
2
+ m
_ (55)
16
5. Encontrar la ecuaci on diferencial de movimiento y la frecuencia de vibraci on
del sistema pendulo resorte de la gura para oscilaciones peque nas:
Figura 13. a) Sistema Pendulo-Resorte b) diagrama de cuerpo libre del sistema
5.1. M etodo de Newthon
Con apoyo de la gura 3-b y aplicando la ecuacion (5) tenemos:
(kasin())a (mgsin())L = I

(56)
dado que el momento de inercia del sistema es I = mL
2
y asumiendo desplazamientos peque nos
sin() tenemos:
ka
2
mgL = mL
2

(57)
mL
2

+ (ka
2
+ mgL) = 0 (58)

+
_
ka
2
+ mgL
mL
2
_
= 0 (59)
5.2. M etodo de Lagrange
La lagrangiana del sistema es:
(

, ) =
1
2
mL
2

1
2
ka
2

2
mgl(1 cos()) (60)
sustituyendo (60) en (13) realizando las operaciones y haciendo sin() tenemos la ecuaci on de
movimiento del sistema:
mL
2

+ ka
2
+ mgL = 0 (61)

+
_
ka
2
+ mgL
mL
2
_
= 0 (62)
17
5.3. M etodo de D'Alambert(Trabajo Virtual)
el trabajo virtual de las fuerzas inerciales y externas es:
W
i
= I

= mL
2

(63)
W
e
= kxx W

(64)
las relaci ones de transformaci on de coordenadas para oscilaciones peque nas son:
x = a (65)
x = a (66)
= L (67)
W

= mgSen() mg (68)
sustituyendo las ecuaciones (69)-(68) en (64):
W
e
= (ka
2
+ mgL) (69)
sustituyendo (69) en (26) obtenemos:
mL
2

= (ka
2
+ mgL) (70)
mL
2

+ (ka
2
+ mgL) = 0 (71)
_
mL
2

+ (ka
2
+ mgL)
_
= 0 (72)
como = 0 tenemos:

+
_
ka
2
+ mgL
mL
2
_
= 0 (73)
la frecuencia natural del sistema la obtenemos de la ecuaci on din amica (73):
w
n
=
_
ka
2
+ mgL
mL
2
(74)
18
6. un pendulo simple esta pivotado en el punto O

como se muestra en la gura, si

la masa de la varilla es despreciables y las oscilaciones son peque nas encontrar
la frecuencia natural amortiguada del pendulo
Figura 14. a) pendulo amortiguado b)diagrama de cuerpo libre del sistema
6.1. M etodo de Newthon
aplicamos la ecuaci on (5) con base a la gura 4-b:
kx
1
(L
1
cos()) c x
2
(L
2
cos()) (mgsin())L = mL
2
(75)
donde para oscilaciones peque nas:
x
1
= L
1
sin() L
1
(76)
x
2
= L
2
sin() L
2
(77)
L = L L
1
(78)
cos() 1 (79)
sustituyendo las ecuaciones (76-79) en (75):
kL
2
1
cL
2
2

mgL = m(L)
2

(80)

+
_
cL
2
2
m(L)
2
)
_
+
_
kL
2
1
+ mgL
m(L)
2
_
= 0 (81)
el termino L = L L
1
es el radio de giro del pendulo
19
6.2. M etodo de Lagrange
consideremos la ecuaci on (13 y (14) para sistemas conservativos, sustituyendo la lagrangiana en las
ecuaciones de lagrange obtenemos:
d
dt
_
T
q
_

T
q
+
V
q
= 0 (82)
al tratar sistemas con amortiguamiento, se introduce a las ecuaciones de lagrange una funci on R llamada
funci on disipativa de Raleight [2]:
R =
1
2
c x
2
(83)
por lo tanto las ecuaciones de lagrange quedan como:
d
dt
_
T
q
_

T
q
+
V
q
+
R
q
= 0 (84)
la energa cin etica, potencial y la funci on R de nuestro sistema es:
T(

) =
1
2
m(L

)
2
(85)
V () =
1
2
k(L
1
)
2
+ mgL(1 cos() (86)
R(

) =
1
2
c(L
2

)
2
(87)
sustituyendo las ecuaciones (85)-(87) en la ecuaci on (84) obtenemos:
m(L)
2
+ (kL
2
1
+ mgL) + cL
2
2

= 0 (88)
reordenando:

+
_
cL
2
2
m(L)
2
)
_
+
_
kL
2
1
+ mgL
m(L)
2
_
= 0 (89)
6.3. M etodo de D'Alambert(Trabajo Virtual)
El trabajo virtual de las fuerzas externas es:
W
e
= kx
R
x
R
c x
A
x
A
mgsin()W

(90)
donde las funciones de transformaci on entre y x son:
x
R
= L
1
(91)
x
R
= L
1
(92)
x
A
= L
2
(93)
x
A
= L
2
(94)
x
A
= L
2

(95)
W

= L (96)
20
sustituyendo las ecuaciones (91-96) en la ecuaci on (90) tenemos:
W
e
= (kL
2
1
mgL cL
2
2

) (97)
por otro lado el trabajo virtual de las fuerzas inerciales es:
W
i
= J

= m(L)
2

(98)
sustituyendo (97) y (98) en (26) obtenemos:
(kL
2
1
+ mgLcL
2
2

) m(L)
2

= 0 (99)
(kL
2
1
+ mgLcL
2
2

+ m(L)
2

) = 0 (100)
dado que = 0 concluimos que:

+
_
cL
2
2
m(L)
2
)
_
+
_
kL
2
1
+ mgL
m(L)
2
_
= 0 (101)
6.4. frecuencia de vibraci on amortiguada
de la estructura de la ecuaci on diferencial de segundo orden:

+ 2

+
2
n
= 0 (102)
para que exista movimiento vibratorio, se requiere que las raices de la ecuaci on caracterstica de la
ecuaci on (101) sean complejas conjugadas, es decir:

1,2
=
_

2
n

2
i (103)
donde la soluci on es de la forma:
(t) = e
t
_
c
1
cos(
_

2
n

2
t) + c
2
sin(
_

2
n

2
t)
_
(104)
de la ecuaci on (104) podemos observar que la frecuencia de oscilaci on del sistema es:

d
=
_

2
n

2
(105)
comparando (102) con (101) obtenemos:
=
c
2m
_
L
2
L
_
2
(106)

2
n
=
_
kL
2
1
+ mgL
m(L)
_
(107)
sustituyendo (106) y (107) en (105) tenemos:

d
=

_
kL
2
1
+ mgL
m(L)
_
2

_
c
2m
_
L
2
L
_
2
_
2
(108)
Referencias
[1] Leonard Meirovitch,Fudamentals of Vibrations, USA, Virgina, 2001, McGraw-Hill,pg 267-268
[2] Singiresu Rao, Mechanical Vibrations, USA, Miami, 2006,Pearson, pg533
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