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IN ST IT U T O P OL IT CN ICO N A CION A L

SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y CIENCIAS
FSICO MATEMTICAS

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial

ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas SEMESTRE: Sexto

OBJETIVO GENERAL:
El alumno calcular las fuerzas dinmicas as como las caractersticas de las vibraciones originadas por estas
fuerzas en los manipuladores y equipos. Asimismo, disear dinmicamente sus mecanismos, por mtodos
computacionales, desarrollando un proyecto.
CONTENIDO SINTTICO:
I. Introduccin a la dinmica de manipuladores y equipo.
II. Anlisis de fuerzas en manipuladores y equipo.
III. Anlisis Dinmico.
IV. Vibraciones a un grado de libertad.
V. Vibraciones forzadas.
VI. Balanceo de manipuladores y equipo.
VII. Diseo dinmico asistido por computadora.

METODOLOGA:

Solucin de problemas por parte de los alumnos, supervisados por el profesor.


Realizacin de prcticas de laboratorio, por parte de los alumnos.
Elaboracin de tareas y trabajos extra clase.
Diseo y construccin ( por equipos de alumnos), de un proyecto para fin de curso

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se aplicarn tres exmenes departamentales cuyo promedio tendra el valor del 70 % de la calificacin final, el otro
30 % estar constituido por las participaciones en clase, las tareas y las prcticas de laboratorio como se indica en
cada una de las unidades.

BIBLIOGRAFA:
Graham Kelly. Mechanical Vibrations. McGraw Hill. USA 1996. 352 Pgs.

Dean Hartog. Vibraciones Mecnicas , CECSA, Mxico1964. 436 Pgs.

Mabie, y Reinholtz. Mecanismos y Dinmica de Maquinaria. Limusa IPN. Mxico 1998. 701 Pgs.
IN ST IT U T O P OL IT CN I CO N A CION A L
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y CIENCIAS
FSICO MATEMTICAS

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas


Mecnica y Elctrica SEMESTRE: Sexto
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial CLAVE:
OPCIN: CRDITOS: 7.5
COORDINACIN: Academia de Mecnica VIGENTE: Agosto 2005
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Terico - Prctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS/SEMANA/TEORA: 3.0

HRS/SEMANA/PRCTICA: 1.5

HRS/SEMESTRE/TEORA: 54.0

HRS/SEMESTRE/PRCTICA:27.0

HRS/TOTALES: 81.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y Programas de


POR: Academia de Mecnica Estudio del Consejo General Consultivo del IPN.
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica de ESIME
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de ESIME Azcapotzalco. Ing. Jorge Gmez
Villarreal.
IN ST IT U T O P OL IT CN I CO N A CION A L
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE ESTUDIOS PROFESIONALES EN INGENIERA Y CIENCIAS
FSICO MATEMTICAS

ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA: 2 DE 11


FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA

El Ingeniero en Robtica Industrial debe calcular las fuerzas dinmicas que se presentan durante la operacin
de un robot o de un manipulador , ya que estas fuerzas producen Vibraciones Mecnicas que tienen efectos
nocivos en dichos equipos, tales como perdida de precisin, desajuste de los elementos componentes, fallas
por roturas, desgaste prematuro, gastos excesivos por mantenimiento, etc.

Una vez que son conocidas las fuerzas es posible determinar las caractersticas de las Vibraciones Mecnicas
que producen y entonces proceden a realizar el Diseo Dinmico de todo el equipo o bien de los
componentes en los que se presentan situaciones crticas o peligrosas, a fin de corregirlas o de evitarlas. Los
paquetes computacionales nos permiten realizar de forma expedita y segura el Diseo Dinmico razones
suficientes para utilizarlos en la imparticin de esta asignatura.

Las asignaturas antecedentes son: Fsica Clsica, Esttica, Dinmica y Mecanismos.

Las asignaturas consecuentes son: Diseo de Conjuntos, Proyecto Terminal I y Proyecto Terminal II.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El estudiante calcular las fuerzas dinmicas as como las caractersticas de las vibraciones originadas por estas
fuerzas en los manipuladores y equipos, para hacer el balanceo correspondiente. Asimismo, disear dinmicamente
mecanismos, por mtodos computacionales, desarrollando un proyecto.

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ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA: 3 DE 11

No. UNIDAD I NOMBRE: Introduccin a la Dinmica de Manipuladores y Equipo

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD


El alumno identificar y explicar las condiciones de equilibrio dinmico y los mtodos de anlisis de fuerzas
generadas en mecanismos, durante su movimiento, mediante el principio de DAlembert y la segunda ley de Newton.
No. TEMAS HORAS CLAVE
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA

1.1 Aceleracin de los centros de masa. 1.5 1B


1.2 Tipos de fuerzas. 1.5 4.5 2C
1.3 Diagramas de cuerpo libre. 1.5 4.5 8B

4.5 4.5 4.5


Subtotal
ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda de informacin por parte de los alumnos


Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinacin del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prcticas de Laboratorio
Formacin de pequeos grupos de alumnos para trabajo en equipo.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Se aplicar el primer examen departamental el cual abarcar las unidades I, II y III. Adems sern consideradas las
participaciones en clase, las tareas y las prcticas de laboratorio de la manera siguiente :
Examen Departamental : 70 %
Trabajos extra clase : 5%
Participaciones : 5%
Prcticas de laboratorio : 20 %
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ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA: 4 DE 11

No. UNIDAD II NOMBRE: Anlisis de Fuerzas en Manipuladores y Equipo.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD


El alumno analizar y calcular las fuerzas dinmicas asociadas a los cambios de movimiento, requeridos en
manipuladores y equipo.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA


TEMA T P EC
2.1 Fuerzas estticas. 1.0 1B
2C
2.2 Anlisis del equilibrio esttico en dos dimensiones. 1.0 8B
1.5 9.0
2.3 Anlisis del equilibrio esttico en tres dimensiones. 1.5

2.4 Fuerzas dinmicas. 1.5

2.5 Anlisis del equilibrio dinmico en dos dimensiones. 1.0

2.6 Anlisis del equilibrio dinmico en tres dimensiones. 3.0

1.5 9.0

Subtotal 9.0
ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda de informacin por parte de los alumnos


Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinacin del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prcticas de laboratorio
Formacin de pequeos grupos de alumnos para trabajo en equipo.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Se aplicar el primer examen departamental el cual abarcar las unidades I, II y III. Adems sern consideradas las
participaciones en clase, las tareas y las prcticas de laboratorio de la manera siguiente :
Examen Departamental : 70 %
Trabajos extra clase : 5%
Participaciones : 5%
Prcticas de laboratorio : 20 %
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No. UNIDAD III NOMBRE: Anlisis Dinmico

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD


El alumno determinar las fuerzas que aparecen durante el movimiento de los elementos de un mecanismo
aplicando los modelos grficos y analticos vistos en clase.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA


TEMA T P EC
3.1 Mtodo Grfico. 4.5 3.0 13.5
2C
3.2 Mtodos Analticos. 9.0 3C
3.2.1 Mtodo de Superposicin. 4C
3.2.2 Mtodo Matricial 8C
3.2.3 Mtodo del Trabajo Virtual

Subtotal 13.5 3.0 13.5

ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda de informacin por parte de los alumnos


Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinacin del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prcticas de laboratorio
Formacin de pequeos grupos de alumnos para trabajo en equipo.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Se aplicar el primer examen departamental el cual abarcar las unidades I, II y III. Adems sern consideradas las
participaciones en clase, las tareas y las prcticas de laboratorio de la manera siguiente :
Examen departamental : 70 %
Trabajos extra clase : 5%
Participaciones : 5%
Prcticas de laboratorio : 20 %
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ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA: 6 DE 11

No. UNIDAD IV NOMBRE: Vibraciones a un Grado de Libertad.

OBJETIVOS PARTICULARES
El alumno explicar el modelado matemtico de un sistema dinmico a un grado de libertad. As mismo,
investigar los diferentes tipos de amortiguacin que existen y su efecto en un sistema vibrante.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA


TEMA T P EC

3.0
4.1 Sistemas Masa-Resorte y equivalentes (oscilador 1B
armnico). 2C
4.1.1 Deduccin de la ecuacin diferencial de movimiento 6B
de un oscilador armnico en oscilacin libre e 7C
9.0
integracin de la misma. 8B
1.5 1.5
4.2 Sistemas torsionales y pendulares. 4.5
4.3 Vibracin libre amortiguada.
4.3.1 Ecuacin diferencial de movimiento e integracin.
4.3.2 Tipos de amortiguacin.
4.3.3 Amortiguacin viscosa. Casos.

9.0 1.5 9.0


Subtotal

ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda de informacin por parte de los alumnos


Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinacin del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prcticas de laboratorio
Tcnicas grupales para la discusin de investigaciones

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El segundo examen departamental abarcar las unidades IV y V (70 %), Tambin sern tomadas en cuenta las
intervenciones en clase y las tareas (10 %) , y las prcticas de laboratorio ( 20 %)
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No. UNIDAD: V NOMBRE: Vibraciones Forzadas

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD


El alumno analizar y distinguir manipuladores y equipos no amortiguados, y manipuladores y equipos
amortiguados sujetos a fuerzas externas.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA


TEMA T P EC

5.1 Vibraciones Forzadas no amortiguadas 6.0


5.1.2 Ecuacin diferencial de movimiento e integracin.
5.1.3 Estado transitorio y estado estable. 1B
5.1.4 Caso de pulsacin, factores, grficas. 12.0
7.5 2C
5.1.5 Caso de resonancia, factores, grficas. 6B
5.2 Vibraciones Forzadas amortiguadas 6.0 7C
5.2.1 Vibracin forzada con amortiguamiento viscoso 8B
5.2.2 Ecuacin diferencial de movimiento e integracin
5.2.3 Casos crticos

Subtotal 12.0
12.0 7.5
ESTRATEGIA DIDCTICA
Intervenciones y lo exposiciones por parte de los alumnos bajo la coordinacin del profesor
Trabajos extraclase (Tareas)
Prcticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El segundo examen departamental abarcara las unidades IV y V (70 %), Tambin sern tomadas en cuenta las
intervenciones en clase y las tareas (10 %) , y las prcticas de laboratorio ( 20 %)
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ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA: 8 DE 11

No. UNIDAD: VI NOMBRE: Balanceo de manipuladores y equipo.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD


El alumno resolver y formular los requerimientos de balanceo en manipuladores y equipos no amortiguados
sujetos a fuerzas externas, desarrollando un proyecto.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA


TEMA T P EC

6.1 Balanceo de rotores. 1.5

6.2 Balanceo esttico y dinmico. 1.5 3C


3.0 6.0 4C
6.3 Balanceo de masas reciprocantes. 1.5 5B
7C
6.4 Determinacin analtica del desbalanceo en 1.5
manipuladores y equipo.

Subtotal 6.0 3.0 6.0


ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin por parte de los alumnos
Prcticas de laboratorio
Desarrollo de un proyecto

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Se aplicar el tercer examen departamental el cual abarcar las unidades VI y VII. Adems sern consideradas las
prcticas de laboratorio
Y el desarrollo de un proyecto final de la forma siguiente :
Examen departamental : 50 %
Prcticas de laboratorio : 20 %
Proyecto final : 30 %
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ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA : 9 DE 11

No. UNIDAD: VII NOMBRE: Diseo Dinmico Asistido por Computadora.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD


El alumno integrar el anlisis dinmico, de control torsional y de balanceo terico en los robots y /o manipuladores,
con ayuda de programas de cmputo, desarrollando un proyecto.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA


TEMA T P EC

7. Programa computacional para Diseo Dinmico de 0 6.0 12.0 Paquete Computacional


Mquinas o Elementos de Mquinas.

NOTA:
Para el momento en que se realiz el presente
documento, dos programas computacionales
cumplan las expectativas del curso, se solicita a los
participantes se actualicen de manera constante y
cotidiana, en caso de que se juzgue conveniente,
cambien los programas por lo ms completo y
actualizado.
Esto ultimo se debe considerar como una condicin
para mantener el curso en constante actualizacin.

Subtotal 0 6.0 12.0


ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin por parte de los alumnos
Prcticas de Laboratorio
Desarrollo de un proyecto

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Se aplicar el tercer Examen Departamental el cual abarcar las unidades VI y VII. Adems sern consideradas las
prcticas de laboratorio
Y el desarrollo de un proyecto final de la forma siguiente :
Examen departamental : 50 %
Prcticas de laboratorio : 20 %
Proyecto final : 30 %.
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ASIGNATURA :Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA :10 DE 11

RELACIN DE PRCTICAS

PRACT. NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD DURACIN LUGAR DE


No. REALIZACIN

1 Energa almacenada en volantes I 4.5

Todas las prcticas se


2 Anlisis en la dinmica de II 1.5 realizarn en el
transmisin por engranes Laboratorio de Mecnica,
excepto la prctica N 9
3 Medida de la torsin motriz en un II 1.5 que se realizar en el
mecanismo Biela-Manivela Laboratorio de Cmputo

4 Fuerza en una prensa III 1.5

5 Vibracin libre de sistemas masa- IV 1.5


resorte, torsionales y pendulares

6 Vibracin amortiguada de sistemas V 1.5


masa-resorte, torsionales y
pendulares

7 Vibracin forzada de sistemas V 6.0


masa-resorte, torsionales y
pendulares

8 Balanceo de maquinaria VI 3.0


reciprocante.

9 Dinmica de Maquinas, asistida por VII 6.0


computadora (Programas
Computacionales con actualizacin
constante)

Total : 27 horas
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ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas CLAVE: HOJA: 11 DE: 11

PERODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

1 I, II,III La primera evaluacin constar del examen departamental (70 %). Las tareas y el
trabajo en grupo (10 %). Las prcticas de laboratorio (20 %)

2 IV,V La segunda evaluacin constar del examen departamental (70 %). Las tareas y el
trabajo en grupo (10 %). Las prcticas de laboratorio (20 %)

3 VI, VII La tercera evaluacin constar del examen departamental (50 %). Las prcticas de
laboratorio(20 %). El proyecto final (30 %)

La calificacin final ser el promedio de las tres evaluaciones.

CLAVE B C
BIBLIOGRAFA

1 X Graham Kelly. Mechanical Vibrations. Mc Graw Hill. USA 1996. 352 Pgs.
2 X Dean Hartog J.P, Mecnica de las Vibraciones, CECSA, Mxico1964. 436 Pgs.
3 X Sandor. Diseo de Mecanismos. Printice Hall. Mxico 1995. 688 Pgs
4 X Mabie,Hamilton y Reinholtz. Mecanismos y Dinmica de Maquinaria. Limusa . Mxico
1998. 701 Pgs.
5 X Norton Robert. Diseo de Maquinaria. Mc Graw Hill. Mxico 1995. 794 Pgs.
6 X Seto Willian. Vibraciones Mecnicas. Mc Graw Hill Mxico 1990. 199 Pgs.
7 X Aguirre Jorge. Anlisis de Vibraciones. C.F.E. , Mxico 1985 , 133 Pgs.
8 X Shames Irving H.Mecnica para Ingenieros, Dinmica 4 Ed Pearson, Mxico 1999.
534 Pgs.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica. Unidad Azcapotzalco

CARRERA Ingeniera en Robtica Industrial SEMESTRE: Sexto

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Mecnica ASIGNATURA: Vibraciones Mecnicas

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO: Ingeniero Mecnico , Ingeniero en Robtica Industrial

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El estudiante calcular las fuerzas dinmicas as como las caractersticas de las vibraciones originadas
por estas fuerzas en los manipuladores y equipos, para hacer el balanceo correspondiente. Asimismo,
disear dinmicamente mecanismos, por mtodos computacionales, desarrollando un proyecto.

3. PERFIL DOCENTE: De preferencia Ingeniero Mecnico o Ingeniero en Robtica Industrial con


experiencia en el campo de las Vibraciones Mecnicas y en el balanceo de mquinas.

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES


PROFESIONAL

Esttica y Dinmica del Proyecto de elementos Para transmitir los De honestidad.


Cuerpo Rgido. mecnicos. conocimientos. De justicia y equidad.
Ecuaciones Construccin de De expresin oral y De paciencia.
Diferenciales. mecanismos. escrita. De apoyo al alumno.
Proyecto Mecnico. Mantenimiento de Para el dibujo mecnico. De comprensin del entorno
Conocimientos maquinaria. Para propiciar el inters de social propio, de la escuela y
pedaggicos para impartir Mantenimiento a equipo los alumnos de los alumnos.
clases. elctrico y electrnico. Para la aplicacin de
Manejo de Paquetes de recursos didcticos.
Computo

ELABOR REVIS AUTORIZ

______________________ ______________________ ____________________


Ing. Roberto Rodrguez Loya M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gmez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Acadmico Director del Plantel

FECHA: 04-11-23