2 Control Modelos N

Control I
Modelos Matemticos
MODELOS MATEMATICOS
RESUMEN
Conceptualizacin del modelo matemtico
Caracter!sticas del modelo"
# E$actitud
# Comple%idad
&erramientas matemticas
# Trans'ormada de Laplace" Modelo de (uncin de
Amado Ta)era C
U de A
In*enier!a Electrnica
Amado Ta)era C
+
# Trans'ormada de Laplace" Modelo de (uncin de
Trans'erencia, (T, o en el Dominio de la (recuencia
Dia*ramas de -lo.ues, D-, / Dia*ramas de (lu%o de Se0al
# 1aria2les de Estado" Modelo en el Espacio de Estado, EE, o en
el Dominio del Tiempo
Dia*ramas de Estado3
Modelos de sistemas '!sicos
Control I
Modelos Matemticos
MODELOS MATEMATICOS
INTRODUCCION
Trataremos del modelado matemtico / la simulacin de sistemas
dinmicos" 'ases importantes en anlisis / dise0o de SC3
El modelo se apo/a en las le/es '!sicas, se*4n la naturaleza de
los componentes, / en la e$perimentacin3
Modelo Matemtico" Con%unto de ecuaciones .ue presentan la
dinmica del sistema con e$actitud o acepta2lemente 2ien3
Amado Ta)era C Amado Ta)era C
5
Modelo Matemtico" Con%unto de ecuaciones .ue presentan la
dinmica del sistema con e$actitud o acepta2lemente 2ien3
Un sistema puede tener muc6os modelos" Modelos sencillos
)ersus modelos e$actos3
La dinmica del sistema se descri2e con Ecuaciones
Di'erenciales, ED, *eneralmente no lineales
Estudio de modelos lineales" Se representan con ED o en
di'erencias lineales, in)ariantes en el tiempo
U de A
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Modelos Matemticos
(UNCION DE TRANS(ERENCIA , (T
(T de un sistema descrito por ED lineales e in)ariantes es la
relacin entre la Tras'ormada de Laplace, TL, de la se0al de
respuesta del sistema / la TL de la se0al de entrada del sistema,
considerando las Condiciones Iniciales, CI, nulas3
Sea el Sistema Lineal In)ariante, SLI, de'inido por"
7
Sea el Sistema Lineal In)ariante, SLI, de'inido por"
8 CI
entrada de se0al la de TL
salida de se0al la de TL
(T
333
333
8 +
+
+
8 +
+
+
= =
+ + + +
= + + + +
m n u c u c u c u c
y a y a y a y
m
m
m
m
n
n
n
&
&
U de A
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Modelos Matemticos
8 +
+
+
333

9 : 9 :
9 :
9 :
(T
c s c s c s c
s G s T
s U
s Y
m
m
m
m
+ + + +
=
= = =

;
8 +
+
+
333

a s a s a s
n
n
n
+ + + +
=
El polinomio del denominador es mnico

Si n < m, el sistema es estrictamente propio
Si n = m, el sistema es propio
Si n > m, el sistema es impropio / no realiza2le
U de A
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Modelos Matemticos
COMENTARIOS
La ma/or potencia en s del denominador de T:s9 'i%a el orden del
sistema? a.u! se tiene orden n3
La (T"
# Es un modelo matemtico3
# Es una propiedad del sistema" independiente de ma*nitud,
@
# Es una propiedad del sistema" independiente de ma*nitud,
'orma / naturaleza de la entrada3
# No o'rece in'ormacin de la estructura '!sica del sistema3
# Aermite 6allar la salida para di)ersas entradas3
# Se puede determinar e$perimentalmente3
# Contiene la in'ormacin de n polos / m ceros3
# Si n < m el sistema es estrictamente propio3
U de A
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Modelos Matemticos
E%emplo" circuito RC
C
R
uo:t9
u:t9
B
C C
B
9 :
+
9 :
9 : 9 :
9 :
8
=
dt t i t u
t u t u
t i
D
+
+
+
+
9 :
9 :
9 :
9 :
9 :
9 : 9 :
9 :
8 CI con TL
9 :
+
9 :
9 : 9 :
9 :
8
8
8
8
8
+
=
+
= =
=
=
=
=
s RCs s U
s U
s G
Cs
s I
s U
R
s U s U
s I
dt t i
C
t u
R
t u t u
t i
U de A
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DIAERAMAS DE -LOFUES, D-
Representacin *r'ica de una (T
+
+ s+
U:s9
G:s9
U:s9
G:s9
9 :
9 :
9 :
s D
s K
s G =
H
U+:s9

U5:s9
U+:s9 U5:s9

Elementos 2sicos para la representacin de sistemas
Auerto de -i'urcacin
Aunto de Suma
G:s9 G:s9
G:s9
U de A
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(UNCION DE TRANS(ERENCIA
D- de un SC Retroalimentado
E:s9
&:s9
R:s9
E:s9 G:s9
B
-:s9
I
T:s9" (T del SC
E:s9" (T de a)ance &:s9" (T de retroalimentacin
E:s9&:s9" (T de lazo o red a2ierta
+C E:s9&:s9" (T de retorno
9 : 9 : +
9 :
R:s9
G:s9
T:s9
s H s G
s G
+
= =
U de A
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Modelos Matemticos
Aara el e%emplo RC , con 2ase en las ecuaciones elJctricas,
se o2tiene el si*uiente D-3
U:s9
+KR
+KCs
B
U8:s9 I:s9
U:s9BU
8
:s9
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
L
B
+
+
+
+
+ +
U:s9
:s9 U
T:s9
es (T iente correspond La
8
+
=
+
= =
RCs
RCs
Cs R
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Modelos Matemticos
D- para un SCR con AERTUR-ACION
G
R
E+
E5
Aertur2acin P
B
B
C
+8
Aor ser sistema lineal
&
B
P
H G G
G
R
H G G
G G
Y
+ 5 +
5
+ 5 +
+ 5
+
+
=
U de A
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SISTEMA MIMO
3
3
3
3
G(s)
COMAARADOR
G+:s9
G5:s9
G.:s9
Rp:s9
R5:s9
R+:s9
3
3
3
3
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
++
H(s)
Con (T matriciales de a)ance / de retroalimentacin G:s9 / H:s9
/ )ectores de entrada / salida R:s9 / Y:s9,
[ ] 9 : 9 : 9 : 9 : 9 :
+
s s s s s R G H G I Y

+ =
Donde I:s9 es la matriz identidad3
Control I
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SISTEMA MIMO
Es necesario .ue la matriz I:s9 CG:s9H:s9 sea in)erti2le3
Aor analo*!a con los sistemas de una entrada / una salida para los
.ue
Y:s9 = T:s9R(s)
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+5
T:s9 para el sistema MIMO se e$presa como
[ ]
(
(
(
=
+ =

9 : 333 9 :
3 333 3
9 : 333 9 :
9 :
9 : 9 : 9 : 9 :
+
+ ++
+
s t s t
s t s t
s
s s s s
qp q
p
T
G H G I T
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Modelos Matemticos
SISTEMA MIMO
De manera *enJrica diremos .ue T:s9 representa una
MATRIM DE TRANS(ERENCIA .ue relaciona, para el
sistema, cada entrada con cada salida, se*4n los elementos t
ij
Cada t
ij
es una (T de la salida i con respecto a la entrada j .
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+7
As!, para un sistema con con p entradas r / q salidas y,
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
p qp q
p
r
r
s t s t
s t s t
s y
s y
3
9 : 333 9 :
3 333 3
9 : 333 9 :
9 :
3
9 :
+
+
+ ++
q
1
Cada t
ij
es una (T de la salida i con respecto a la entrada j .
Control I
Modelos Matemticos
ALEE-RA DE DIAERAMAS DE -LOFUES
MJtodo *r'ico 4til en el anlisis de sistemas comple%os3
Un par de e%emplos 3
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+;
E
+
:S9 E
5
:S9
G N
U
E
+
:S9 E
5
:S9
U G
U
5
E
+
:S9
E
5
:S9
G
U
+
U
5
E
+
:S9KE
5
:s9
E
5
:S9
G
U
+
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Modelos Matemticos
ERA(OS DE (LUOO DE SEPAL, E(S
Aropuestos por S3 O3 MASON
Aresentacin *r'ica alterna para la dinmica del SC3
Un E(S representa un con%unto de ecuaciones al*e2raicas3
Se de'ine un E(S como un con%unto de nodos unidos por
+@
se*mentos de recta con direccin / 'actor de *anancia3
Se o2ser)a la relacin CAUSA B E(ECTO
Los nodos representan las 1ARIA-LES del con%unto de
ecuaciones
N+ N5
a5+
$5 = a5+$+
U de A
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Modelos Matemticos
Aara el con%unto de ecuaciones si*uiente,
N+ = a++N+ C a+5N5 C a+7N7 C 2+u+
+D
N5 = a5+N+ C a55N5 C a57N7 C 25u5
N7 = a7+N+ C a75N5 C a77N7
El D(S se *enera como se muestra
U de A
Control I
Modelos Matemticos
El con%unto de ecuaciones *enera el *r'ico
u+
a+7
a+5
2+
$5 $+
$7
a++
La primera ecuacin se representa as!"
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+H
El con%unto de ecuaciones *enera el *r'ico
a55
$7
u+
a+7
a+5
2+
$5
$+
a5+
a57
a++
a77
+
a7+
a75
$7
25
+
$5
u5
$+
+
Control I
Modelos Matemticos
DE(INICIONES AARA UN D(S
NODO" Aunto .ue representa una )aria2le o se0al3
TRANSMITANCIA" Eanancia, real o comple%a, entre dos nodos3
RAMA" Se*mento de l!nea, con direccin / sentido3
NODO DE ENTRADA" A.uel con slo ramas .ue salen3
NODO DE SALIDA" A.uel con slo ramas .ue lle*an3
+I
NODO DE SALIDA" A.uel con slo ramas .ue lle*an3
RUTA" Con%unto de ramas conti*uas .ue se recorren en el sentido de
las 'lec6as3 Si no cruza un nodo ms de una )ez se denomina
RUTA DIRECTA
CIRCUITO" Ruta directa .ue inicia / termina en el mismo nodo3
EANANCIA DE RUTA" Es el producto de las *anancias o
transmitancias de la ruta o circuito3
U de A
Control I
Modelos Matemticos
ERA(OS DE (LUOO DE SEPAL
O-SER1ACIONES
Un Nodo .ue no sea de salida, se puede con)ertir en nodo de
salida3
+L
Un Nodo .ue no sea de entrada, no se puede con)ertir en Nodo
de Entrada3
Un Nodo suma al*e2raicamente las se0ales de las ramas de
entrada / transmite esa suma a todas las ramas de salida3
$ + $
U de A
Control I
Modelos Matemticos
(ORMULA DE EANANCIA DE MASON
&alla la relacin entre se0ales de un nodo de salida / uno de
entrada3
T
x
x
T
salida
entrada

= =
=
+
58
T " Transmitancia o *anancia entre se0ales de salida /
entrada3
" N4mero de rutas directas entre la entrada / la salida3
T
" K!Jsima ruta directa3

" Determinante del *ra'o3
Q" Co'actor del determinante de la RBJsima ruta directa3
x
entrada
=

+
U de A
Control I
Modelos Matemticos
= + B :Suma de *anancias de los circuitos indi)iduales9
C :Suma de los productos de *anancia de las posi2les
com2inaciones de DOS circuitos .ue no se tocan9
B : Suma de los productos de *anancia de las posi2les
com2inaciones de TRES circuitos .ue no se tocan9
5+
com2inaciones de TRES circuitos .ue no se tocan9
+ .....
k= aplicado al *r'ico .ue .ueda al eliminar la RB Jsima
ruta directa
Dos o ms circuitos NO se tocan si NO TIENEN NODOS
COMUNES
U de A
Control I
Modelos Matemticos
E%emplo
G
E;
E7
E5
E+
E@
E+ E R
M;
M5 E5
55
G
E7
E5
E+
&+
&5
E@
M+
E+ E R
-+
B B
-
M5
B
-5
E5
T
Y
R
= = S
U de A
Control I
Modelos Matemticos
E;
E.ui)alente en E(S
E%emplo
57
R
B&+
+
M+
E+ E + E7 E5 E@
+
E+
B+
M5 M7
E5
B&5
G
T
Y
R
= = S
U de A
Control I
Modelos Matemticos
E%emplo
Rutas directas " 5 = Q T+ = E+E5E7E@
T5 = E+E;E@
Circuitos " ; = L L+ = B E5&+
L5 = B E@&5
5;
L5 = B E@&5
L7 = B E+E5E7E@
L; = B E+E;E@
Circuitos .ue no se tocan" L+ / L5? L; / L+
T
G G G G G G G G H
G H G H G G G G G G G G H G H G G G G H
=
+ +
+ + + + + +
+ 5 7 @ + + ; @ + 5 +
+ 5 + @ 5 + 5 7 @ + ; @ 5 + @ 5 + ; @ 5 +
T T: 9
U de A
Control I
Modelos Matemticos
E(S AARA UN SCR
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
5@
Control I
Modelos Matemticos
1ARIA-LES DE ESTADO, 1E
La 1E o'recen un se*undo mJtodo de representacin
matemtica de sistemas3
Las 1E se asocian con el concepto de Estado del sistema
Estado de un sistema
Con%unto ms pe.ue0o de )aria2les, :1aria2les de estado9,
5D
tales .ue su conocimiento en un t = to / el de las
entradas al sistema para t <= to, determinan completamente
el COMAORTAMIENTO del sistema para cual.uier t <= to3
Concepto NO LIMITADO a sistemas '!sicos
Determinan el Espacio de Estado, EE, del sistema
U de A
Control I
Modelos Matemticos
Aara cual.uier sistema se puede de'inir una relacin
X(t)" 1ector de estado del sistema3 Sus elementos
representan las 1E
t) u(t), (!(t), (t) ! =
&
5H
representan las 1E
"(t)" 1ector de todas las se0ales de entrada al sistema
t" La )aria2le tiempo
Si el sistema es in)ariante en el tiempo, entonces
U de A
u(t)) (!(t), (t) ! =
&
Control I
Modelos Matemticos
Si el sistema se linealiza alrededor de cual.uier punto de
operacin se o2tiene, con p entradas / q salidas3
&
: 9 : 9 333 : 9 : 9 333 : 9
3
x t a x t a x t " u t " u t
n n p p + ++ + + ++ + +
= + + + + +
x
i
" 1aria2les de estado u
i
" Entradas a la planta
a
i%
" Constantes
Amado Ta)era C
5I
3
&
: 9 : 9 333 : 9 : 9 333 : 9 x t a x t a x t " u t " u t
n n nn n n np p + + + +
= + + + + +
U de A
Control I
Modelos Matemticos
En 'orma matricial
De i*ual manera para las salidas, se o2tiene
estado de ecuacin #u(t) $!(t) (t) ! + =
&
5L
Estas dos ecuaciones se conocen como Ecuaciones Dinmicas
x:t9" 1ector de estados $" Matriz del sistema, dim n$n
u:t9" 1ector de entradas #" Matriz de entrada, dim n$p
%:$9" 1ector de salidas &" Matriz de salida, dim .$n
'" Matriz de prealimentacin, dim .$p
salida de ecuacin 'u(t) &!(t) %(t) + =
U de A
Control I
Modelos Matemticos
Aara el caso de un sistema con una entrada / una salida
9 : 9 : 333 9 : 9 :
3
9 : 9 : 333 9 : 9 :
+ + +
+ + + + ++ +
t u " t x a t x a t x
t u " t x a t x a t x
n n nn n n
n n
+ + + =
+ + + =
&
&
78
/, en 'orma matricial
+ + + n n nn n n
:t9 $ c C 333 C :t9 $ c C :t9 $ c = /:t9 " .ue modo de
9 333c c col:c / 9 3332 2 col:2 con

n n 5 5 + +
n 5 + n 5 +
= =
=
+ =
c "
!(t) c %(t)
(u(t) $!(t) (t) !
T
&
U de A
Control I
Modelos Matemticos
El dia*rama de 2lo.ues en el modelo de 1E es
dt
#:t9 &:t9
':t9
u:t9 !:t9
%:t9
!):t9
7+
El dia*rama simpli'icado para una entrada una salida
$:t9
(
$
u:t9 !:t9
/:t9
!):t9
c
T
dt
U de A
Control I
Modelos Matemticos
Relacin con la (T
Al tomar la TL de las ecuaciones dinmicas con CI cero333
sX#s$ %AX#s$ & BU#s$
Y#s$ % CX#s$ & DU#s$'
75
se o2tiene
X#s$ % #sI ! A$
!(
B U#s$
% #s$ B U#s$
Y#s$ % #C #s$ B & D$ U
% G #s$ U#s$
#s$" Matriz resol)ente
U de A
Control I
Modelos Matemticos
Con
#s$% #sI ! A$
!(
% adj#sI ! A$ ) det#sI ! A$
Aara un sistema con (T estrictamente propia :D = 09
G #s$% C adj#sI ! A$ B ) det#sI ! A$
77
G #s$% C adj#sI ! A$ B ) det#sI ! A$
= R N:s9 K D:s9,
R N:s9 = C adj#sI ! A$ B y D:s9 = det#sI ! A$
Con
D:s9 = det#sI ! A$% *'
se o2tienen los 1alores Caracter!sticos del Aolinomio
Caracter!stico de $.
U de A
Control I
Modelos Matemticos
E%emplo" Supon*amos un sistema de una entrada una salida,
con (T sin ceros
a s a s a s a s U
Y
s G
+ + + +
= =
5 7 ;
+
9 :
1aria2les de (ase
7;
y x y x y x y x
u y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
dt
y d
a s a s a s a s U
& & & & & &
= = = =
= + + + +
+ + + +
; 7 5 +
8 +
5
5
5
7
7
7
;
;
8 +
5
5
7
7
;

" as! de'inen se .ue (ase, de 1aria2les llamadas 1E, cuatro tienen Se

l di'erencia ecuacin la representa .ue
U de A
Control I
Modelos Matemticos
=
=
=

; 7
7 5
5 +
x x
x x
x x
&
&
&
Se o2tiene, entonces
1aria2les de (ase
7@
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(

=
+ = =
8
8
8
+
c
+
8
8
8
2
+ 8 8 8
8 + 8 8
8 8 + 8
A

7 5 + 8
; 7 7 5 5 + + 8
;
;
;
T
a a a a
u x a x a x a x a
dt
y d
x
&
U de A
Control I
Modelos Matemticos
DE" Representacin *r'ica de un modelo de estado
Aara el sistema descrito anteriormente, su DE en D-
U
sN;
N; N7
N5
N+= G
1aria2les de (ase" Dia*rama de Simulacin de Estado, DE
7D
a7 a5 a+ a8
U
sN;
+Ks +Ks +Ks +Ks
N; N7
N5
N+= G
B
U de A
Control I
Modelos Matemticos
U + sN; +Ks N; +Ks N7 +Ks N5 +Ks N+ + G
B a7
El correspondiente D(S es
7H
B a5
B a+
B a8
Si se inclu/en las CI, los dia*ramas se conocen como Dia*ramas
de Estado, DE, aun.ue la denominacin se 6a dado tam2iJn a las
anteriores representaciones3
U de A
Control I
Modelos Matemticos
E%emplo" Caso con ceros en la (T3
a s a s a s a s
c s c s c
U
Y
s G
+ + + +
+ +
= =
8 +
5
5
7
7
;
8 +
5
5
es l di'erencia ecuacin cu/a
9 :
1aria2les de (ase
7I
y x y x y x y x
u c u c u c y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
dt
y d
& & & & & &
& & &
= = = =
+ + = + + + +
; 7 5 +
8 + 5 8 +
5
5
5
7
7
7
;
;

" anterior e%emplo
el en 6izo se como de'inir, pueden se no caso este En

es l di'erencia ecuacin cu/a
U de A
Control I
Modelos Matemticos
Un procedimiento para resol)er el caso
s +
s + s U
s Y s +
s U
s Y
s G = =
+ 9 :
9 : T 9 :
9 : T 9 :
9 :
9 :
9 : " de'ine Se
1aria2les de (ase
7L
, x , x , x , x
c s c s c
s +
s Y
a s a s a s a s s U
s +
& & & & & & = = = =
+ + =
+ + + +
=
; 7 5 +
8 +
5
5
8 +
5
5
7
7
;
1E
de seleccin de 'orma anterior la a )ol)er permite .ue lo
9 :
9 :
/
+
9 :
9 :
donde
U de A
Control I
Modelos Matemticos
.ue en 'orma matricial .ueda
; 7
7 5
5 +
=
=
=
x x
x x
x x
&
&
&
1aria2les de (ase
;8
T
5
+
8
7 5 + 8
; 7 7 5 5 + + 8
;
;
;
; 7
8

+
8
8
8
2
+ 8 8 8
8 + 8 8
8 8 + 8
A
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(

=
+ = =
c
c
c
a a a a
u x a x a x a x a
dt
, d
x
c
&
U de A
Control I
Modelos Matemticos
U
sN;
N;
N7
N5 N+
C5 C8 C+
G
Aara dar el DE
;+
a7 a5 a+ a8
U
sN;
+Ks +Ks +Ks +Ks
N;
N7
N5 N+
B
U de A
Control I
Modelos Matemticos
U + sN; +Ks N; +Ks N7 +Ks N5 +Ks N+
c5
c+
c8
G
Con D(S
;5
U + sN; +Ks N; +Ks N7 +Ks N5 +Ks N+
B a7
B a5
B a+
B a8
U de A
Control I
Modelos Matemticos
MODELOS ELECTRICOS
E%emplo
Circuitos de parmetros concentrados
Circuitos lineales del tipo RLC
L+
R5
R+
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;7
e:t9
C
B
L+
ec:t9
R5
R+
L5
C
i+:t9 i5:t9
C
B
Si i(:t9 e i-:t9 son corrientes de malla 6llense los modelos de (T
/ de 1E
Control I
Modelos Matemticos
+ 9 : 5
99 : +5 9 : + :
+
9 : + +
9 : +
+ 9 :
sistema del les di'erencia ecuaciones las escri2en Se
t di
dt t t i
C
t i R
dt
t di
. t e
+ =
+ + =
MODELOS ELECTRICOS
Modelo de (T
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;;
( )
( ) 9 : 5 9 : +
+
9 : 5 5 9 : 5 5 8
9 : 5 9 : +
+
9 : + + 9 : + + 9 :
nulas CI con ecuaciones anteriores las de TL la toma Se
99 : 5 9 : + :
+ 9 : 5
5 9 : 5 5 8
s I s I
Cs
s sI . s I R
s I s I
Cs
s I R s sI . s /
dt t i t i
C dt
t di
. t i R
+ =
+ + =
+ =
Control I
Modelos Matemticos
9 :
+
9 : 5
9 :
; D ;
+ 5
9 : +
o2tiene se +, L5 L+ 5, R5 R+ +, C )alores Con
5 7
5
s / s I
s /
s s s
s s
s I
=
+ + +
+ +
=
= = = = =
MODELOS ELECTRICOS
Modelo de (T
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;@
9 :
; D ;
5 9 : 5 9 : +
9 :
99 : 5 9 : + :
+
9 :
Como
9 :
; D ;
+
9 : 5
5 7
5 7
s /
s s s
s
Cs
s I s I
s /c
dt t i t i
C
t ec
s /
s s s
s I
+ + +
+
=
=
=
+ + +
=
Control I
Modelos Matemticos
Aara el modelo, se 6acen las si*uientes de'iniciones"
i(#t$%x
(
#t$
i-#t$%x
-
#t$
0c#t$%x
1
#t$
MODELOS ELECTRICOS
Modelo de EE
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;D
e#t$%u#t$
9 : 9 : 9 :
9 : 9 : 5 9 :
9 : 9 : 9 : 5 9 :
estado de ecuacin la escri2e Se
5 + 7
7 5 5
7 + +
t x t x t x
t x t x t x
t u t x t x t x
=
+ =
+ =
&
&
&
Control I
Modelos Matemticos
En 'orma matricial
u
x
x
x
x
x
x
8
8
+
8 + +
+ 5 8
+ 8 5
5
+
5
+
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
&
&
&
MODELOS ELECTRICOS
Modelo de EE
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;H
[ ]u
x
x
x
y
y
y
x x
8
8 + +
8 + 8
8 8 +
8 8 + +
7
5
+
7
5
+
7 7
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
&
El )ector de salida lo componen las corrientes del sistema3
Control I
Modelos Matemticos
Se toma la (T de una salida a una entrada, por e%emplo
/
2
2
3c
s s s
s
/
3c
=
+ + +
+
=
5 7
Con
; D ;
5

MODELOS ELECTRICOS
Modelos en 1E de (ase
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;I
m x
m x
m x
s
2
3c
s s s /
2
& &
&
=
=
=
+ =
+ + +
=
7
5
+
5 7

anterior caso al similar manera de 1E las de'inen Se
5 /
; D ;
+

Con
Control I
Modelos Matemticos
Aara lle*ar a
u
x
x
x
x
x
x
+
8
8
; D ;
+ 8 8
8 + 8
7
5
+
7
5
+
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
&
&
&
MODELOS ELECTRICOS
Modelos en 1E de (ase
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
;L
[ ] [ ] [ ]u
x
x
x
0c
x x
8 8 + 5
+ ; D ;
7
5
+
7 7
+
(
(
(
=
(
&
Aara las )aria2les de salida i(#t$ e i-#t$ se pueden escri2ir
'cilmente e$presiones similares a 0c.
Control I
Modelos Matemticos
MODELOS DE SISTEMAS MECANICOS
Re*idos por la se*unda le/ de NeUton
Se tienen sistemas mecnicos traslacionales / rotacionales
SISTEMAS MECANICOS TRASLACIONALES
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@8
Desplazamientos en l!nea recta
Tres elementos constituti)os
# Masa r!*ida e inde'orma2le, m
# Resorte de &ooQ, caracterizado por un coe'iciente de
elasticidad o constante de resorte,
# Amorti*uador, caracterizado por un coe'iciente de
amorti*uamiento o de 'riccin )iscosa, "
Control I
Modelos Matemticos
E%emplo
La 'uerza 4#t$ produce el desplazamiento y#t$
de la masa m , .ue se mue)e con )elocidad
/ aceleracin
y
&
y
& & 4
y#t$
m
4#t$
4
"
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@+
4
"
#t$ / 4
#t$ "'uerzas de reaccin del resorte /

del amorti*uador
Se*unda le/ de NeUton"
Sumatoria de 'uerzas so2re la masa = masa $ aceleracin
y m t 4
i
i
& &
=
9 :
"
Control I
Modelos Matemticos
Se e$pande la sumatoria
=
+ + =
=
+ 9 :

la (T o2tiene se nulas, CI con TL, tomar Al
9 :
9 : 9 : 9 :
s Y
y y " y m t 4
y m t 4 t 4 t 4
"
& & &
& &
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@5
[ ]
(
=
(
(
+
(
(
(

=
(
= =
+ +
=
9 :
9 :
8 + 9 : 9 :
+
8
9 :
9 :
+ 8
9 :
9 :

9 : 9 :
'ase de 1E las de'inen se Si
+
9 :
9 :

5
+
5
+
5
+
5 +
5
t x
t x
t y t 4
m
t x
t x
m
"
m
t x
t x
y t x y t x
"s ms s 5
s Y
&
&
&
Control I
Modelos Matemticos
Desplazamiento rotatorio
Tres elementos constituti)os
# Masa inercial, caracterizada por el momento de inercia 6
# Amorti*uador, caracterizado por el coe'iciente de 'riccin
)iscosa "
# Resorte de &ooQ, caracterizado por su constante de resorte
SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@7
# Resorte de &ooQ, caracterizado por su constante de resorte
E%emplo
"
T#t$
T
T
"
El par T#t$ 6ace *irar a la masa
inercial 6 una distancia an*ular
con una )elocidad an*ular / una
aceleracin an*ular
Control I
Modelos Matemticos
La se*unda le/ de NeUton esta2lece
9 : 9 : 9 : 9 :
caso presente el Aara
9 :
= + +
=

t T t t " t 6
t T 6
i
i

& & &

SISTEMAS MECANICOS ROTACIONALES
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@;
'ase de 1E en modelo un o2tener puede se similar manera De
nal traslacio caso del la a similar E$presin
+
9 :
9 :

la (T a lle)a .ue
9 : 9 : 9 : 9 :
5
+ +
=
= + +
"s 6s s T
s
t T t t " t 6

& & &
Control I
Modelos Matemticos
LINEALIMACIVN DE MODELOS NO LINEALES
ConsidJrese el actuador o ser)omotor 6idrulico mostrado
Esencialmente se tiene un
ampli'icador / un
acondicionador de
potencia 6idrulico
controlado por una )l)ula
x
q
P
7
P
l
P
l
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@@
controlado por una )l)ula
piloto
Sean
q" 'lu%o de aceite en el cilindro de potencia
P
.
" P
-
!P
(
" di'erencia de presiones en el cilindro de potencia
x" desplazamiento de la )l)ula piloto
y" desplazamiento de la )l)ula de potencia
m
"
P
-
y
P
(
Control I
Modelos Matemticos
P
7
, P
l
"Aresiones alta / 2a%a del 'lu!do .ue entra / sale del actuador
P
.
" Aresin e%ercida so2re la car*a = P
5
B P
+
= P
El paso de un 'lu!do a tra)Js de un ori'icio se e$presa por
5
p
8 ca q

=

Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@D
car*a3 la de la / constante, considera se .ue , 'uente la de
presin la de 'uncin Es ori'icio3 el so2re presin de ca!da "
'lu!do del espec!'ico peso " *ra)edad, de constante "
ori'icio del rea " ori'icio de e coe'icient "
5
p
8
a c
8 ca q
Control I
Modelos Matemticos
Se puede decir .ue el caudal depende de x#t$ / de P
.
3
q#t$% 4#x#t$' P
.
#t$$
Con el uso de la serie de Ta/lor se puede escri2ir .ue
9 : 9 :
+
9 , : 9 :
8 8 8
+
(
(
+ =
. . 9 .
P P
4
x x
4
P x 4 t q
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@H
333 9 9: : 5 9 : 9 :
W 5
+

9 : 9 :
W +
9 , : 9 :
8
8
5
5
8
5
8
5
5
5
5
8
8
8 8
+
(
+
(
+ =
. . 9
.
. .
.
9
. .
.
9 .
P P x x
P x
4
P P
P
4
x x
x
4
P P
P
x x
x
P x 4 t q
x
*
' P
.*
" )alores del punto normal de tra2a%o
4#x
*
' P
.*
$% q
*
Control I
Modelos Matemticos
Cerca del punto normal de tra2a%o, para cam2ios pe.ue0os en el
desplazamiento / la presin,
4
P P x x q q
P x P P x x
. P x

9 : 9 :
, ,
8 8 8
=
=
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@I
dt dy C dt dy : q dt q dy : :
dt
dy
P x q
q P x
P
. P x
.
P x
.
P P x x
. .
K K decir, Es 3 es , rea
de potencia, de cilindro el en almacenada masa la , tiempo
un durante potencia, de la )l)ula de ento desplazami un Aara

cero como mente ar2itraria toman se , , Si

8 8 8
, ,
8 8 8 8
= = =
=
=

Control I
Modelos Matemticos
La 'uerza e%ercida so2re la car*a es
s s
K
s ;
Y#s$
dt
dy
"
dt
y d
m
dt
dy
C x
:
:P 5
x
P
. P
+
=
+ = = =
9 + : 9 :
o2tiene se
cero, CI con TL la tomar de / ones manipulaci al*unas de Lue*o
9 :
5
5

Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
@L
s
K
s ;
Y#s$
m
:C "
m
:C "
:
K
s s s ;
P
P
P
x
=

+
=
+
=
+
9 :

8 pe.ue0a, es car*a de reacin la Si
inte*ral3 accin con orden, se*undo de Sistema

9 + : 9 :
Control I
Modelos Matemticos
SISTEMAS DE ENERANAOES
Sistemas mecnicos para acople de e%es3
Con'ormados por acoples de ruedas o cilindros dentados3
Sistemas similares
# Correas / poleas
# Ai0n / cremallera
# Cadenas / ruedas dentadas
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
D8
# Cadenas / ruedas dentadas
ConsidJrese el acople de dos ruedas dentadas para las cuales
n+, r+,Tm, +, +: indican, respecti)amente, n4mero de
dientes, radio, par aplicado, par de car*a, desplazamiento /
)elocidad an*ular del en*rana%e +3
n5, r5, T5, 2, 2: indican lo mismo para el en*rana%e 53
Control I
Modelos Matemticos
-a%o la condicin de acople sin pJrdidas"
n
T
T
r
r
n
n
= = = = =
+
5
+
5
5
+
5
+
5
+
Se asocian inercia / 'riccin a am2os

e%es 6
(
' <
(
' 6
-
' <
-
. Estas dos 4ltimas
inclu/en la inercia / 'riccin propias de
n
(
'r
(
-
'r
-
T
m
'
(
'
1
6
(
'<
(
T
-
'
-
'
2
T
(
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C D+
inclu/en la inercia / 'riccin propias de
la car*a3
car*a de par del 1ariacin " 9 :
+ e%e el en re'le%ado car*a de Aar " motriz Aar "
9 : 9 : 9 : 9 :
9 : 9 : 9 : 9 :
+
5 5 5 5 5
+ + + + +
t T
T T
t T t < t 6 t T
t T t < t 6 t T
.
m
.
m
+ =
+ + =

& & &
& & &
Las ecuaciones .ue ri*en el en*rana%e son
6
(
'<
(
- - 2
6
-
'<
-
Control I
Modelos Matemticos
Al reemplazar el )alor de T
5
:t9 en T
+
:t9 se o2tiene
93 : motriz par un con e normalment asocia se 9 :

9 : 9 : 9 : 9 :
+
5
5
+ 5
5
+
+ +
t T t T
< n < < 6 n 6 6
t nT t < t 6 t T
m
e e
. e e m
+ = + =
+ =
& & &
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
D5
93 : motriz par un con e normalment asocia se 9 :
+
t T t T
m
El sistema de e%es / en*rana%es estudiado se es.uematiza como
se muestra3
n
+
n
5
T
m
'
(
'
1
6
(
'<
(
T
-
'
-
'
2
6
-
'<
-
Control I
Modelos Matemticos
Motor de Corriente Continua :ir9
En la 'i*ura se muestra un motor de corriente continua
controlado por armadura
Ra
SISTEMAS ELECTROMECXNICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
D7
ea:t9
B
C
Ra
ia
I'
La
L'
R'
e2:t9
T
m
'
m
'
m
6
m
'<
m
n
+
n
5
T
.
'
.
'
.
6
.
'<
.
Control I
Modelos Matemticos
Las ecuaciones di'erenciales .ue ri*en el sistema son"
9 : 9 : 9 :
9 : 9 : 9 :
9 :

t T t < t 6
t e t e t i R
dt
t di
.
m e e
" a a a
a
a
= +
= +

& & &
Motor de Corriente Continua
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
D;
9 : 9 : 9 : 9 :
9 : 9 : 9 :
9 : 9 : 9 : T 9 :
Laplace de dominio el en ecuaciones mismas Las
9 : 9 : :t9 9 :
5
s s K s / s I K s T
s T s s < s 6
s / s / s I R s .
t t e i K t T
" " a m m
m e e
" a a a a
" " a m m
= =
= +
= +
= =
&
Control I
Modelos Matemticos
La representacin en D- es la si*uiente
=N5=G
Ea
+K:LasCRa9
Ia=N+ Tm
Rm +K:O
e
sC-
e
9
=N7
+Ks
B
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
D@
N5=G Ea
+K:Las CRa9
N+ Tm
Rm
+K:O
e
sC-
e
9
=N7
+Ks
R2
B
R2 s
Control I
Modelos Matemticos
Un modelo en 1E '!sicas se o2tiene con la si*uiente eleccin"
9 : 9 :
9 : 9 :
9 : 9 :
9 : 9 :
7
5
+
t e t u
t t x
t t x
t i t x
a
a
=
=
=
=
&
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
DD
[ ] 9 : 8 + 8 9 :
9 u:
8
8
KLa +
9 :
-KO B 8 RmKO
+ 8 8
R2KLa B 8 RaKLa
9 :
a lle*ar Aara
9 : 9 :
t t y
t t t
t e t u
a
!
! !
=
(
(
(
+
(
(
(
=
=
&
Control I
Modelos Matemticos
La (T para la posicin es
K
9 :
9 :

5 7
s
6 .
< R
s
6 .
6 R < .
s
6 .
s /
s
e a
" m e a
e a
e a e a
e a m
a
+
+
+
+
=
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C DH
9 : 9 :
9 : 9 :
9 : 9 :
9 : 9 :
(ase de 1E como eli*en se (T anterior la en 2ase Con
7
5
+
t e t u
t t x
t t x
t t x
6 . 6 .
a
e a e a
=
=
=
=
& &
&
Control I
Modelos Matemticos
8 8 + 8
EE el en cin representa si*uiente la o2tiene Se
(
(
(
(
Amado Ta)era C
DI
Y 8 8 + Z
8
8

B 8
+ 8 8
8 + 8
T
=
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
+
=

c
( $
e a
m
e a
e a e a
e a
" m e a
6 .
6 .
6 R < .
6 .
< R
Control I
Modelos Matemticos
Se considera el motor controlado por campo, con corriente de
armadura constante Ra
La
ia
i'
R'
Amado Ta)era C
Las ecuaciones .ue ri*en el sistema son
B
C
e2:t9
L'
i'
e':t9
Tm,
Oe
-e
dt
d
<
dt
d
6 t T K T i R
dt
di
. t e
e e m m 4 4
4
4 4

+ = = + =
5
5
9 : 9 :
U de A
DL
Control I
Modelos Matemticos
El correspondiente D- es el si*uiente
U
4
+K:.
4
s&R
4
9 K
T
+K:6
e
s&<
e
9
% ;
(
T
m
I
4
% ;
1
+Ks
%;
-
Amado Ta)era C
La (T del sistema es
Se o2ser)a la ausencia de realimentacin .ue s! tiene el modelo
de control por armadura
s < R s 6 R < . s . 6
K
/
e 4 e 4 e 4 4 e
T
4
+ + +
=
5 7
9 :
U de A
H8
Control I
Modelos Matemticos
Un modelo con 1E de 'ase, de acuerdo con la (T / la de'inicin
de )aria2les de estado si*uientes
e u
K . 6 x K . 6 x K . 6 x
4
T 4 e T 4 e T 4 e

9 K : 9 K : 9 K :
7 5 +
=
= = =
& & &

Amado Ta)era C
[ ] x . 6 K y
u x
6. 6 R < . . 6 R <
x
4 e T
4 e 4 e 4 4 e 4 e
4
8 8 K

+
8
8

K 9 : K 8
+ 8 8
8 + 8

es
=
(
(
(
+
(
(
(
+
=
&
U de A
H+
Control I
Modelos Matemticos
Si se seleccionan las )aria2les '!sicas si*uientes"

= = = = e u i x x x
4 4
o2tiene se

7 5 +
&

Amado Ta)era C
[ ]

=
(
(
(
+
(
(
(
=
x y
u
.
x
. R
6 K 6 < x
4 4 4
e T e e
8 8 +

K +
8
8

K 8 8
K K 8
8 + 8

o2tiene se
&
U de A
H5
Control I
Modelos Matemticos
[Cmo se relacionan los dos con%untos de 1ES
Los dos con%untos de )aria2les de estado se relacionan as!"
=
=
T 4 e
T 4 e
x K . 6 x
x K . 6 x
9 K :
9 K :
5 5
+ +
Amado Ta)era C
(
(
(
=
=
+ =
=

4 T 4 e
T 4 e
T 4 e
4 T 4 e
T 4 e
. K . <
K . 6
K . 6
x . x K . < x
x K . 6 x
K 8
8 K 8
8 8 K
con
'orma la de lineales ecuaciones Tres
9 K :
9 K :
7 5 7
5 5
P
P! !
U de A
H7
Control I
Modelos Matemticos
P
P! ! =

sin*ular NO constante es

P* Matriz de Trans'ormacin de trans'ormacin lineal
Amado Ta)era C
c P c ( P ( $P P $
P! c % (u $P! ! P
T 1 1
T
= = =
= + =

a lle*a Se

estado de ecuacin la en $ reemplazar Al
&
U de A
H;
Control I
Modelos Matemticos
SISTEMAS &IDRXULICOS
Sistemas en los .ue se presenta 'lu%o de 'lu!dos
Dos re*!menes" (lu%o laminar / 'lu%o tur2ulento
Se tienen tres elementos 6idrulicos representati)os3
# Resistencia " representar la oposicin al 'lu%o del 'lu!do
# Capacitancia " representar el almacenamiento de 'lu!do
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
H@
# Capacitancia " representar el almacenamiento de 'lu!do
# Inertancia, " representa la inercia del 'lu!do
Los elementos se considerarn no distri2u!dos
So2re un elemento se mide presin p#t$, a tra)Js del elemento
'lu/e un caudal q#t$ / la potencia 6idrulica es p#t$q#t$
En los procesos industriales se tiene 'lu%o tur2ulento en
tu2er!as / tan.ues3 Los sistemas son no lineales
Control I
Modelos Matemticos
RESISTENCIA &IDRXULICA
Aara el sistema de tan.ues conectados .ue se muestra
H
, = " ni)el / caudal de rJ*imen

7

' q
" pe.ue0os incrementos de ni)el / caudal respecto de

rJ*imen
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
HD

rJ*imen
Un cam2io q
i
en la entrada produce cam2ios 7
(
' 7
-
' q
(
' q
-
C
=&q
(
R
H
(
&7
(
H
-
&7
-
=&q
i
=&q
-
Control I
Modelos Matemticos
En la tu2er!a corta .ue conecta los dos tan.ues se de'ine la
resistencia al 'lu%o como
R% :Cam2io en la di'erencia de ni)eles9K:cam2io en el caudal9
dq
7 7 d
R

=
9 :

5 +
Resistencia &idrulica
Amado Ta)era C
HH
dq
d7
R
dq
= " *eneral 'orma De
+
=
H
R H K =
C9nstante
d=
dH
R KH =
5
" o tur2ulent 'lu%o Aara
" laminar 'lu%o Aara
= =
= = =
Control I
Modelos Matemticos
Como no es 'cil o2tener la constante K' la resistencia se calcula
de una cur)a de descar*a similar a la .ue se muestra
El punto de operacin se representa con los )alores : =' H 9
La resistencia R es la pendiente de la cur)a en el punto de
Resistencia &idrulica
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
HI
La resistencia R es la pendiente de la cur)a en el punto de
operacin
=
H
=
H
q
7
Tan
B+
R
BH
Control I
Modelos Matemticos
CAAACITANCIA &IDRXULICA
ConsidJrese el sistema mostrado
tan.ue del al trans)ers rea " :
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
HL
En situaciones de cam2io, se almacena la di'erencia entre el
caudal .ue entra / el .ue sale3
C
=&q
(
R
H
(
&7
(
=&q
i
p
(
*ra)edad3 de constante "
l!.uido del densidad "
tan.ue del al trans)ers rea "
8
:
Control I
Modelos Matemticos
dt
dp
8
:
dt
d7
: q q
+ +
5 +
= =
Si se consideran el recipiente r!*ido / el l!.uido incompresi2le,
Capacitancia &idrulica
Se puede, entonces, de'inir la capacitancia 6idrulica como
Amado Ta)era C
I8
87 p
8 : C : C
dp d3 C d7 d3 C
)m m
m 3
C
=
= =
= =
=
.ue Ga
K ,
K K " tanto lo Aor
en presin, la en cam2io o , en ni)el, el en cam2io
en , almacenado l!.uido de , )olumen, el en cam2io
5
7
Control I
Modelos Matemticos
Ntese .ue"
Capacidad / capacitancia son di'erentes
La capacitancia es i*ual al rea de la seccin de corte
Si el rea trans)ersal es constante, la capacitancia tam2iJn lo es
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
I+
Si el rea trans)ersal es constante, la capacitancia tam2iJn lo es
Se pueden de'inir otras dos capacitancias
Una de2ida a la compresi2ilidad del l!.uido
Otra de2ida a la e$pansin del recipiente
Control I
Modelos Matemticos
ConsidJrese un recipiente de )olumen 3' para el cual los 'lu%os de
masa de entrada / salida son respecti)amente
5 +
, m m
& &
m
&
m
&
3 p
3 d
m m

=
& &
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
I5
+
m
&
5
m
&
3 p
dt
d
3
dt
dp
dp
d3
q q 3
dt
d
3
dt
d3
dt
3 d
m m
8 8 5 + 8 8
8
5 +
9 : o2tener para /
promedios )alores los de uso el con linealiza se .ue e$presin

+ =
+ =
=
& &
Control I
Modelos Matemticos
Con el uso del mdulo )olumJtrico del l!.uido K' / de la relacin
K
0
= p)K, se lle*a a
9 :
8
5 +
dt
dp
K
3
dt
dp
dp
d3
q q + =
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C I7
le desprecia2 e normalment
es psi 7888 de de2a%o por l!.uidos los de lidad compresi2i La
K " l!.uido del lidad compresi2i la a de2ida La
K " como de'ine se recipiente
del )olumen de cam2io al de2ida 6idrulica ia capacitanc La
8
K 3 C
dp d3 C
dt K dt dp
cl
0r
=
=
Control I
Modelos Matemticos
INERTANCIA &IDRXULICA
Se relaciona con la inercia de un 'lu!do en un tu2o de
lon*itud . / rea :. Se e$presa como I= .):.
SISTEMA DE NI1EL DE UN TANFUE
Amado Ta)era C
I;
SISTEMA DE NI1EL DE UN TANFUE
ConsidJrese de nue)o el sistema de ni)el mostrado
C
=&q
(
R
H&7
=&q
i
Control I
Modelos Matemticos
9 :
+ +
= =
d7

R
7
q Cd7 dt q q
i
Si se considera el sistema lineal o linealizado, se tiene
Sistema de Ni)el de un tan.ue
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
I@

+
+
9 :
9 :

+ 9 :
9 :

" o2tiene se rea*rupar / TL tomar Al

+
+
=
+
=
= +
RCs s =
s =
RCs
R
s =
s H
Rq 7
dt
d7
RC
i i
i
Control I
Modelos Matemticos
SISTEMA DE NI1EL DE DOS TANFUES
Aara el caso de tan.ues conectados, como se muestra
=&q
i
R
(
H
(
&7
(
H
-
&7
R
-
Amado Ta)era C
ID
C
(
=&q
(
R
(
H
(
&7
(
H
-
&7
-
=&q
-
R
-
C
-
5
5
5 5
5 5 +
+
+
5 + +
+ +

q
R
7
dt
d7
C q q
q
R
7 7
dt
d7
C q q
i
= =
=
=
Control I
Modelos Matemticos
tJrmino el en o2ser)a se tan.ues dos los de interacin La
+ 9 : 9 :
9 :

salida como considera se Si
+ 5 5 5 + +
5
5 5 + +
5 5
5
C R
s C R C R C R s C R C R
R
s =
s H
7
i
+ + + +
=
Sistema de Ni)el de dos tan.ues
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
IH
r denominado del
tJrmino el en o2ser)a se tan.ues dos los de interacin La
+ 5
C R
Una representacin en dia*rama de 2lo.ues para el sistema de
tan.ues conectados se muestra en la diapositi)a II
Control I
Modelos Matemticos
s C
+
+
+
+
R s C
5
+
5
+
R
=
i
:s9 H
(
:s9
=
-
:s9
=
(
:s9
H
-
:s9
Sistema de Ni)el de dos tan.ues
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
II
+ 9 :
+
+ 5 5 5 + +
5
5 5 + +
+ + + + s C R C R C R s C R C R
=
i
:s9
=
-
:s9
La (T del sistema es
Control I
Modelos Matemticos
SISTEMAS T\RMICOS
In)olucran trans'erencia de calor de una su2stancia a otra
Sistemas de caracter!sticas distri2uidas .ue se supondrn
concentradas en dos parmetros tJrmicos
# Resistencia
# Capacitancia
Se supone, adems, .ue su2stancias con alta resistencia al
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
IL
Se supone, adems, .ue su2stancias con alta resistencia al
'lu%o tJrmico tienen capacitancia desprecia2le / )ice)ersa
TRANSMISIVN DE CALOR
Conduccin
Con)eccin
Radiacin
Control I
Modelos Matemticos
SISTEMAS T\RMICOS
Transmisin de calor
Aara CONDUCCIVN / CON1ECCIVN del calor
q = K
c

q "'lu%o de calor en Z-TUKse*Y, ZRcalKse*Y, ZOoulsKse*Y ZUattsY
Amado Ta)era C
L8
q "'lu%o de calor en Z-TUKse*Y, ZRcalKse*Y, ZOoulsKse*Y ZUattsY
" di'erencia de temperatura en Z
o
(Y,Z
o
CY Z
o
RY
K
c
" constante de proporcionalidad en Z-TUKse*
o
(Y, ZRcalKse*
o
CY
K
c
% / x para conduccin :le/ de (ourier9
= s : para con)eccin :le/ de en'riamiento de NeUton9
Control I
Modelos Matemticos
" conducti)idad tJrmica Z-TUKpie se*
o
(Y, ZRcalKm se*
o
CY
:" rea normal al 'lu%o de cal x
x" lon*itud o espesor del material
s" coe'iciente de con)eccin Z-TUKpiJ
5
se*
o
(Y, ZRcalKm
5
se*
o
CY
SISTEMAS T\RMICOS
Transmisin de calor por conduccin / con)eccin
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
L+
s" coe'iciente de con)eccin Z-TUKpiJ
5
se*
o
(Y, ZRcalKm
5
se*
o
CY
Aara RADIACION del calor
q =
r
:
+
;
B
5
;
9 " le/ de Ste'anB-oltzmann
+
,
5
" Temperaturas a2solutas de los cuerpos emisor / radiador
r
" Coe'iciente de radiacin3
Control I
Modelos Matemticos
r
" Depende de tama0o, 'orma, emisi)idad de las super'icies de
am2os cuerpos3 Normalmente de )alor mu/ pe.ue0o
= 5 5 :
SISTEMAS T\RMICOS
Transmisin de calor por radiacin
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
L5
r
= 5
e
5
(-
:
(
" Constante de Ste'anB-oltzmann
5
e
" (actor de emisi)idad
5
(-
" (actor de )ista *eomJtrica
:
(
" Super'icie del primer cuerpo o cuerpo .ue radia
Control I
Modelos Matemticos
RESISTENCIA T\RMICA
Se de'ine para di'erentes partes de un cuerpo :su2stancia9 / para
cuerpos :su2stancias 9 di'erentes
SISTEMAS T\RMICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
L7
R= Cam2io en la di'erencia de temperatura,Z
9
CY K Cam2io
en el 'lu%o de calor,Z RcalKse*Y3
R= d#$ ) dq
Control I
Modelos Matemticos
R = ()K
c
Aara conduccin / con)eccin"
R = ()> K
r
p
1
Aara radiacin
" di'erencia e'ecti)a entre emisor / receptor
; ;
=
SISTEMAS T\RMICOS
Resistencia TJrmica
" di'erencia e'ecti)a entre emisor / receptor
CAAACITANCIA T\RMICA
Aara un mismo cuerpo o su2stancia
C" : Cam2io en el calor almacenado ,Z KcalY 9 K : Cam2io en la
temperatura, Z
9
CY 9
Amado Ta)era C
L;
;
5
;
+
=
p
Control I
Modelos Matemticos
C % dq )d
C = mc
p
c
p
" calor espec!'ico de la su2stancia,ZU6 K Q*
o
QY
m" masa de la su2stancia o cuerpo
SISTEMAS T\RMICOS
Capacitancia TJrmica
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C L@
m" masa de la su2stancia o cuerpo
EOEMALO +"
considJrese una 'uente de calor T
4
,
un cuerpo de masa m / calor
espec!'ico cp' como se muestra en
La 'i*ura
(t9
4
(t9
x )2
x
q#t$
Control I
Modelos Matemticos
Aara tra2a%ar con parmetros concentrados se re.uiere .ue el
n4mero de -iot, sx), sea menor .ue 83+
El cuerpo se di)ide en porciones .ue cumplan la condicin de
-iot / se considera aislado, e$cepto en el sitio por donde
entra calor
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo +
Amado Ta)era C
LD
entra calor
Sea, T:t9 " temperatura central, representati)a para una
di)isin
dt
t dT
C
dt
t dT
mc
R
t T t T
t q
p
4
9 : 9 :

9 : 9 :
9 :
= =
=
Control I
Modelos Matemticos
+ +
EE el en cin representa la o2tien se 9 : 9 : Con
9 :
+
+
9 :
" Laplace de dominio el En
t T t x
s T
RCs
s T
4
=
+
=
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo +
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
LH
9 :
+
9 :
+
9 : t T
RC
t x
RC
t x
4
+ =
&
Es 'recuente tener conduccin / con)eccin
simultneamente3
La resistencia de conduccin es normalmente muc6o
menor .ue la de con)eccin, es decir x ) >> ( K s:
Control I
Modelos Matemticos
Si una di)isin no permite el cumplimiento de la condicin de
-iot, se consideran ms di)isiones, como en el si*uiente
EOEMALO 5
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo 5
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
LI
EOEMALO 5
1
(t9
4
(t9
x )4 x)-
2
(t9
x )4
q
(
#t$ q
-
#t$
9 :

9 : 9 :
5
5
5
5 +
5
+
+
5
5 +
+
+
5 +
dt
dT
C
R
T T
t q
dt
dT
C
R
T T
R
T T
t q t q
4
=
=
=
=
Control I
Modelos Matemticos
EOEMALO 7
Aara el sistema tJrmico .ue se muestra, considJrese .ue el tan.ue
est per'ectamente aislado, no se almacena calor en el
aislamiento / el 'lu!do est 2ien mezclado
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo 7
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
LL
G'
,
0
G'
,
H'7
c
P
c
'p
c
Control I
Modelos Matemticos
Se de'inen"
G" caudal de rJ*imen, ZQ*Kse*Y
,
,
0
: temperaturas de rJ*imen e incrementales de
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo 7
,
,
0
: temperaturas de rJ*imen e incrementales de
entrada / salida del 'lu!do
2' c " masa / calor espec!'ico del 'lu!do en el tan.ue
R'C " resistencia / capacitancia tJrmicas
H'7
c
' P
c
'p
c
"'lu%o de calor / potencia elJctrica de rJ*imen e
incremental desde / en el cale'actor
7
*
" 'lu%o de calor de salida
Amado Ta)era C
+88
Control I
Modelos Matemticos
Si se presentan pe.ue0os cam2ios en la temperatura de
entrada / en la potencia del cale'actor,
'p
c
, se producen
pe.ue0os cam2ios en la temperatura / 'lu%o de calor de salida,
0
, 7
*
(lu%o de calor de entrada al sistema" 7 % Gc &p
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo 7
(lu%o de calor de entrada al sistema" 7
i
% Gc
i
&p
c
(lu%o de calor de salida del sistema" 7
*
% Gc
0
Capacitancia tJrmica" C% 2c
Resistencia TJrmica" R%
0
) 7
*
% ( ) Gc
Amado Ta)era C
+8+
Control I
Modelos Matemticos
8
8
8 8
R

n in'ormaci anterior la Con

+ =
+ =
c i
c i
Rp
d
C
R
p c G
dt
d
C
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo 7
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+85
Una representacin en D-
8
R + =
c i
Rp
dt
C
RCs
+
R
P
c
#s$

i
#s$
*
#s$
Control I
Modelos Matemticos
Representacin en 1E
(
(
= =
=
5 +
8
+ + +

u
p u u
x
e i
SISTEMAS T\RMICOS
E%emplo 7
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+87
La (T
(
+ =
5
+
+ + +
u
u
C RC
x
RC
x
&
+
+
9 : 9 :
9 :
8
+
=
+
RCs s RP s
s
e i
Control I
Modelos Matemticos
SISTEMAS NEUMXTICOS
Sistemas en los .ue se mane%an *ases o aire
Altamente alineales
Los controladores neumticos tienen *ran uso en la industria
# Inmunes a e$plosiones
# Sencillos
# (cil mantenimiento
Mane%an potencias menores .ue los sistemas 6idrulicos3
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+8;
Mane%an potencias menores .ue los sistemas 6idrulicos3
Su presin de operacin tam2iJn es menor
Son poco sensi2les a los cam2ios am2ientales de temperatura,
en el ran*o de 8 a 588
o
C
So2re un elemento se mide presin p#t$, a tra)Js del elemento
'lu/e masa q#t$.
Dos elementos caracter!sticos" resistencia / capacitancia
neumticas3 Se puede considerar tam2iJn una inertancia
Control I
Modelos Matemticos
RESISTENCIA NEUMXTICA
La rapidez del 'lu%o de masa a tra)Js de un )l)ula, ori'icio, o
restriccin es una 'uncin comple%a de la ca!da de presin
ConsidJrese el 'lu%o a tra)Js de una restriccin como se muestra en
la 'i*ura
SISTEMAS NEUMXTICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+8@
la 'i*ura
p
(
! p
-
" ca!da de presin
p
(
p
-
Control I
Modelos Matemticos
Aara un )alor constante de p
(
se tiene un comportamiento
caracter!stico como lo muestra la si*uiente 'i*ura
Snico Su2snico
m
&
SISTEMAS NEUMXTICOS
Resistencia Neumtica
Amado Ta)era C
+8D
Snico Su2snico
83@5I + 8
p
-
Kp
(
m
Se o2ser)a .ue al decrecer p
-
el 'lu%o aumenta , 6asta lle*ar al
)alor cr!tico p
c
%*.?-@ p
(
, por de2a%o del cual permanece
constante3
Control I
Modelos Matemticos
Aara 'lu%o su2snico, con p
-
A p
c
Q*Ks 9 :
5

5 K +
5 + 5
p p p
T
: C m
d
|
|
\
|
=
&
SISTEMAS NEUMXTICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+8H
Q*Ks 8;8; 3 8
cuando caso el Aara
arri2a 'lu%o a2soluta ra temperatu " *as? del constante "
ori'icio del rea " descar*a? de e coe'icient "
+
+
5
+
+
T
p
: C m
p p
T R
: C
T
d
c
8
d
=
<
|
\
&
Control I
Modelos Matemticos
Se de'ine la resistencia neumtica como
R = :cam2io en la di'erencia de presin9 K :cam2io en el
'lu%o de masa del *as9
SISTEMAS NEUMXTICOS
En sistemas neumticos de control t!picos
Se emplea aire a 2a%a presin
Las ca!das de presin son pe.ue0as
El 'lu%o es su2snico
-a%o las condiciones anteriores, si se consideran
como pe.ue0os cam2ios con respecto a los )alores de rJ*imen,
Amado Ta)era C
+8I
5 +
, , p p m
&
Control I
Modelos Matemticos
dm
dp
R
m
p p
R
=
(
=
" *eneral manera De
Q*Ks
NKm

5
5 +
&
SISTEMAS NEUMXTICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+8L
El )alor de R normalmente se
o2tiene de una cur)a de descar*a,
como la .ue se muestra
P
P
p
Tan
B+
R
2
&
2
&
m
&
Control I
Modelos Matemticos
CAAACITANCIA NEUMATICA
Aara el sistema de presin de la 'i*ura,
La di'erencia entre la masa de *as .ue entra / la .ue sale
se almacena en el recipiente3
SISTEMAS NEUMXTICOS
Capacitancia Neumtica
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
++8
se almacena en el recipiente3
Se considera la compresi2ilidad del *as / la e$pansin del
recipiente
+
m
&
5
m
&
3 p
Control I
Modelos Matemticos
Aara pe.ue0os cam2ios en el 'lu%o de masa, en la densidad, , /
en el )olumen, 3' en el recipiente
3 d
m m

=
5 +
& &
SISTEMAS NEUMXTICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+++
dt
d
3
dt
dp
dp
d3
dt
d
3
dt
d3
dt
m m
+ =
+ =
=

5 +
& &
Control I
Modelos Matemticos
n
T nR dp
B d
T T R n p
8as
8as
=
=
o politrpic e coe'icient "

+

a2soluta ra temperatu "
per'ecto *as como aire asume se Si

SISTEMAS NEUMXTICOS
Amado Ta)era C
++5
dt
dp
T nR
3
dt
dp
dp
d3
m m
n
T nR dp
8as
8as
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
=
5 +

'inalmente o2tiene, Se
isotJrmica e$pansin para +
& &
Control I
Modelos Matemticos
*as del lidad compresi2i la a de2ida ia capacitanc "
recipiente del en )olumen cam2io al de2ida ia capacitanc "
do Consideran
=
=
T nR
3
C
dp
d3
C
8as
c
0

SISTEMAS NEUMXTICOS
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C ++7
Y ZNKm *as del presin la en cam2io
ZQ*Y almacenado *as el en cam2io

como neumtica ia capacitanc la entonces, de'ine, Se

es de'inicion anteriores las Con
5
5 +
=
= + =
C
dt
dp
C
dt
dp
C
dt
dp
C m m
T nR
c 0
8as
& &
Control I
Modelos Matemticos
EOEMALO +
El 'uelle mostrado tiene una
constante de elasticidad .
O2tener la (T del sistema
m
&
p
e
& p
-
p
e
& p
(
x
"
M
:
SISTEMAS NEUMXTICOS
E%emplo +
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
++;
dt
dp
C m
R
p p
m
t x p t p
5
5 +
5 +

, recipiente el en almacena se entra .ue masa La
B

e.uili2rio el desde cam2ios pe.ue0os 9 : / :t9 9, : Sean
=
=
&
&
Control I
Modelos Matemticos
9 :
+
+
9 :
o2tiene se TL / tomar ecuaciones las com2inar Al
+ 5
s P
RCs
s P
+
=
SISTEMAS NEUMXTICOS
E%emplo +
La presin en el interior del 'uelle desarrolla una 'uerza :p
-
.ue
Amado Ta)era C
++@
La presin en el interior del 'uelle desarrolla una 'uerza :p
-
.ue
se aplica a la car*a
"s 2s
:
s P
s ;
t x t x " t x 2 t :p t 4
+ +
=
+ + = =
5
5
5
9 :
9 :

Laplace de dominio el En
9 : 9 : 9 : 9 : 9 :
& & &
Control I
Modelos Matemticos
( )( )
sistema del neumtica tiempo de constante la es producto El

+ 9 :
9 :

9 : de )alor del uso el Con
5
+
+
RC
"s 2s RCs
:
s P
s ;
s P
+ + +
=
SISTEMAS NEUMXTICOS
E%emplo +
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
++D
EOEMALO 5
Un actuador neumtico con dia'ra*ma soportado por un resorte
se usa para posicionar una )l)ula de control, mediante una
)ariacin de presin p
(
, desde un )alor de e.uili2rio P
e
' tal
como se muestra en la 'i*ura de la diapositi)a ++H
Control I
Modelos Matemticos
<
K
p
-
p
(
R
m&
SISTEMAS NEUMXTICOS
E%emplo 5
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
++H
La )l)ula se caracteriza por tener una masa M, una 'riccin - /
una elasticidad R3 Se puede considerar .ue el caudal de salida es
proporcional al desplazamiento y .ue ten*a la )l)ula3
&llese un modelo matemtico para el sistema3
y
2
q
<
Control I
Modelos Matemticos
Con p
(
' p
-
/ q como des)iaciones pe.ue0as desde los )alores
de rJ*imen se o2tiene

5
5 +
=
=
dp
C m
R
p p
m
&
&
SISTEMAS NEUMXTICOS
E%emplo 5
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
++I
+

TL toma se / tiempo de constante la de'ine Se
cmara3 la de )olumen de cam2io de / lidad compresi2i
de e'ectos los inclu/e neumtica, ia capacitanc la , Donde

+
5
5
+
=
=
=
RCs
p
p
RC
C
dt
dp
C m
&
Control I
Modelos Matemticos
3 , , parmetros con )l)ula la so2re act4a .ue
'uerza una o2tiene se .ue lo por , rea de dia'ra*ma un supone Se
+

+
5
K < 2
:
s
p
p
+
=
SISTEMAS NEUMXTICOS
E%emplo 5
Amado Ta)era C
++L

+

3 , , parmetros con )l)ula la so2re act4a .ue
5
+
5
5
K <s 2s
:
s
p
K <s 2s
: p
y
K < 2
+ + +
=
+ +
=
Control I
Modelos Matemticos
M ASTER 15
+
Ar matu re
R
4
R
a
.
a
i
a
i
a
Stator
Uindin*
Rotor U indin*s
-rus 6
S6 a' t
-rus6
Commuta tor
+
,
:ir9
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+58
Co p yr ig h t 19 98 b y Ad d is on Wesle y Lo ngm a n. A ll r i gh ts res er ved .
3
4
.
4
i
4
:t9
(ie ld
,
Ine rt ia = 6
(r ict ion = "
Lo ad
-e arin*s
Commuta tor
I ner t ia
load
An *le
:a9 :29
Figur e 2.15 A dc motor (a) wiri ng diagram and (b) ske tch
Control I
Modelos Matemticos
MASTER 16
Alnico 'ield ma*nets
'or 6i*6 poUerKUei*6t ratio
Ironless loUBinductance armature
Ri*id dis6 s6ape
'or armature inte*rit/
Mac6ined solid copper commutator
'or e$tended 2rus6 li'e
Lon*Bli'e 2rus6es
Li'etime lu2ricated 2earin*s
:)ol)er9
Amado Ta)era C
U de A
Amado Ta)era C
+5+
Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.
Custom s6a'ts a)aila2le
'or critical desi*n criteria
]ire Uindin*s em2edded in epo$/
*i)es 6i*6 dielectric stren*t6
Cast aluminum 6ousin*
'or 'ull en)ironmental protection
(orced )entilation optional
'or increased per'ormance
(lat s6ape 'or
compact con'i*urations
Figure 2.16 A pancake dc motor with a flat-wound armature and a permanent magnet rotor
Control I
Modelos Matemticos
Amado Ta)era C
+55

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Amado Ta)era C Amado Ta)era C

El polinomio del denominador es mnico

" K!Jsima ruta directa3

#t$ "'uerzas de reaccin del resorte /

& & &

LINEALIMACIVN DE MODELOS NO LINEALES

LINEALIMACIVN DE MODELOS NO LINEALES

Se asocian inercia / 'riccin a am2os

, = " ni)el / caudal de rJ*imen

" pe.ue0os incrementos de ni)el / caudal respecto de

o politrpic e coe'icient "

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