Taller No.

3: Diseo de Controladores y Compensadores Mdulo Control Analgico Especializacin en Control e Instrumentacin Industrial FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Prof. Omar Pinzn-Ardila

Objetivos: Disear compensadores utilizando la herramienta SISOTool de Matlab. Observar los efectos en la respuesta del sistema cuando se introducen compensadores en cascada que permiten mejorar la respuesta transitoria y/o el error en rgimen permanente. Requerimientos de software: Matlab con la herramienta de control y Simulink Ordenes de utilidad: sisotool. Resolver los siguientes literales mostrando en detalle el cdigo con comentarios, resultados numricos y grficos de simulacin sin olvidar las conclusiones. Subir al Moodle el archivo en Word o PDF en el tiempo establecido utilizando el siguiente formato: T3_APELLIDOS_DDMM.doc donde APELLIDOS corresponde a los apellidos de los integrantes, DD es el da y MM el mes.

1. Utilizando la herramienta sisotool de Matlab analice el sistema realimentado con funcin de transferencia directa: ( )( ) Dibujar el lugar de las races y la respuesta al escaln unitario para K=1. 2. Para el caso anterior disee un controlador proporcional que alcance un 10% de sobrepaso. Dibuje la respuesta temporal y determine: a. La ganancia proporcional K. b. El tiempo de establecimiento. c. El error en rgimen permanente. 3. Reducir un 50% el tiempo de establecimiento de literal 2 mediante un control PD o un compensador en adelanto. Dibuje la respuesta temporal y determine: a. La funcin de trasferencia del compensador. b. El tiempo de establecimiento. c. El error en rgimen permanente. d. Verifique si este sistema se puede aproximar a un sistema de segundo orden. 4. Al caso anterior aada un controlador PI o un compensador en atraso. Dibuje la respuesta temporal y determine: a. La funcin de trasferencia del compensador. b. El tiempo de establecimiento. c. El error en rgimen permanente. d. Verifique si este sistema se puede aproximar a un sistema de segundo orden. ( )

(Contina siguiente pgina)

5. Para el sistema en el literal 1 cul es el margen de fase necesario para conseguir un sobrepaso de un 10%. Calcular el ancho de banda necesario para alcanzar el tiempo de establecimiento obtenido en 3. 6. Con el margen de fase obtenido en el literal 5 ajustar la ganancia del sistema hasta conseguir el margen de fase deseado. Dibujar la respuesta transitoria y determinar el tiempo de establecimiento. 7. Para el ejercicio anterior disear en Bode un controlador PD o compensador en adelanto que mejore la respuesta transitoria (asuma especificaciones de desempeo). Dibujar la respuesta temporal y muestre el controlador obtenido. 8. Para el caso anterior disear en Bode un controlador PI (la combinacin resulta un controlador PID) o compensador en atraso que elimine el error en rgimen permanente. Dibujar la respuesta temporal y muestre el controlador obtenido. 9. (opcional) En Simulink representar los sistemas conseguidos mostrando los resultados de simulacin ante una respuesta de tipo escaln y otra de tipo rampa.