Pg.

1



eman ta zabal zazu
Universidad
del pas vasco
Euskal herriko
unibertsitatea

INGENIERA DE SISTEMAS I
Curso: 2010/2011
30 de Junio de 2011
Nombre
Izena
1Apellido
1 Deitura
2 Apellido
2 Deitura
Tiempo:
20 Minutos
Grupo:


PROBLEMA 3 (2 PUNTOS)

a. Explicar en qu consisten los mtodos de sintona de controladores de Ziegler-Nichols.
(Utilidad, descripcin de los mtodos, restricciones de uso y diagramas explicativos).

b. Basndose en la respuesta dada en el apartado anterior, sintonizar un controlador PID para
una planta cuya funcin de transferencia viene dada por:

( )
( )( ) 80 1
8000
+ +
=
s s s
s G


Indicar la expresin completa del controlador PID calculado.


NOTA: Parmetros de sintonizacin de controladores mediante Ziegler-Nichols en lazo abierto:

Tipo de
Controlador
K
c
T
i
T
d

P T/KL - -
PI 0.9T/KL L/0.3 -
PID 1.2T/KL 2L 0.5L
Tabla 1

NOTA: Parmetros de sintonizacin de controladores mediante Ziegler-Nichols en lazo cerrado:

Tipo de
Controlador
K
c
T
i
T
d

P 0,5K
cr
- -
PI 0,45K
cr
0,83P
cr
-
PID 0,6K
cr
0,5P
cr
0,125P
cr

Tabla 2



Pg. 2

SOLUCIN

a. Explicar en qu consisten los mtodos de sintona de controladores de Ziegler-Nichols. (Utilidad, descripcin de los
mtodos, restricciones de uso y diagramas explicativos).
Los mtodos de sintona deZiegler y Nichols son unos mtodos empricos que indican una serie de reglas para la
sintonizacin de controladores PID a partir de la respuesta escaln experimental o basadas en el valor de
c
K que se
produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional.
Los pasos genricos para la aplicacin de los mtodos Ziegler-Nichols son los siguientes:
1. Estimacin de ciertas caractersticas dinmicas del proceso, bien en bucle abierto, o bien en bucle cerrado.
2. Clculo de los parmetros del controlador mediante la aplicacin de las frmulas de sintona. Las frmulas de
sintona son relaciones empricas entre los parmetros del controlador elegido, las caractersticas del proceso
estimadas (calculadas en el anterior paso) y la respuesta deseada del sistema.
Los mtodos de sintona de Ziegler-Nichols se clasifican en funcin del lazo de control sobre el que se calculan:
a) Mtodo de sintona en lazo abierto: Este mtodo de sintona es nicamente aplicable a sistemas que tienen un
comportamiento sobreamortiguado en lazo abierto. Para el mtodo de sintona de Ziegler-Nichols en lazo
abierto, la funcin de transferencia del sistema se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo
de transporte. Para aplicarlo se requiere encontrar la ganancia de sistema en lazo abierto K, su constante de
tiempo T y el retardo L.
t
( ) t y
L T
K
( )
( )
( ) Ts
Ke
s R
s Y
s G
Ls
+
= =

1

b) Mtodo de sintona en lazo cerrado: Este mtodo es nicamente aplicable a sistemas que en lazo cerrado
puedan comportarse como crticamente estables. Para aplicarlo se requiere encontrar la ganancia del
controlador P, que origina que el lazo oscile indefinidamente con amplitud constante y el periodo de oscilacin
a dicha ganancia.
t
( ) t y
cr
P


b. Basndose en la respuesta dada en el apartado anterior, sintonizar un controlador PID para la planta definida.
La funcin de transferencia de la planta viene dada por:
( )
( )( ) 80 1
8000
+ +
=
s s s
s G
Debido a la existencia de un polo en el origen, nicamente puede usarse el mtodo de sintonizacin de
Ziegler-Nichols en lazo cerrado.
Introduciendo un control proporcional (K) y cerrando el lazo con realimentacin unitaria, la ecuacin caracterstica
es:
0 8000 80 81
2 3
= + + + K s s s
Para el clculo de la ganancia crtica y el periodo de oscilacin aplicamos Routh-Hurwitz:

Pg. 3

3
s
1 80
2
s
81 8000K
1
s
6480-8000K
0
s
8000K
Para que el sistema sea estable todos los trminos de la primera columna deben de ser positivos. Por tanto, el rango
de valores de K que hacen que el sistema sea absolutamente estable es:
81 , 0 0 < < K
Para que el sistema tenga un comportamiento crticamente estable 81 , 0 =
cr
K . El periodo de oscilacin para la
ganancia calculada se puede obtener a partir del polinomio auxiliar:
s P s rad s K s
cr
cr cr
j s K
7 , 0
2
/ 94 , 8 0 6480 81 0 8000 81
2 81 , 0 2
= = = = + = +
= =
e
t
e
e

Utilizando los parmetros de sintonizacin para un controlador PID expresados en la tabla 2:
088 , 0 125 , 0
35 , 0 5 , 0
486 , 0 6 , 0
= =
= =
= =
cr d
cr i
cr c
P T
P T
K K

La expresin completa del controlador PID calculado viene dada por:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )

+ + = =
(

+ + =
}
d
i
c PID
d
i
c
sT
sT
K
s E
s U
s G
dt
t de
T dt t e
T
K t u
1
1
1
1
( )
(

+ + = s
s
s G
PID
088 , 0
35 , 0
1
1 486 , 0