INGENIERA DE SISTEMAS I

eman ta zabal zazu

Curso: 2006/2007 23/Enero/2007 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

90 minutos
Grupo:

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1 (6 PUNTOS)
El diagrama de la figura 1 se corresponde con el sistema de control con dos entradas en tensin, una continua r1(t) y otra alterna r2(t), y una salida y(t) en intensidad.
V

R2 (s )

R1 (s )
V

Planta

Gc (s )

G p1 (s ) H (s )
Figura 1

G p 2 (s )

Y (s )
mA

La figura 2 muestra el diagrama de mdulo de bode correspondiente a la funcin de transferencia Gp1(s) (sistema de fase mnima). En esta grfica la lnea continua expresa trazado asinttico, mientras que la lnea discontinua muestra el trazado real.
0 -10 Modulo(dB) -20 -30 -40 -50 1 10
2 3

10 Frecuencia (rad/seg)

10

Figura 2 La figura 3 muestra la respuesta en tiempo de Gp1(s) ante entrada escaln unitario.

Pg. 1

0.583 0.5

t (s)

Figura 3 La figura 4 muestra la respuesta de Gp2(s) ante entrada escaln de amplitud 2 y la figura 5 la respuesta de H(s) ante entrada impulso unitario.
2

1.6

1.2

0.8

0.4

0.5

1.5

2.5

3 t (s)

10

Figura 4

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 t (s)

Figura 5

Pg. 2

Se pide:
1) Identificar las funciones de transferencia de cada uno de los componentes del sistema. (1,5 puntos) 2) Si Gc(s) es la funcin de transferencia correspondiente a un controlador proporcional a) Obtener el valor de la ganancia de dicho controlador para que la sensibilidad esttica de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado respecto de la funcin de transferencia de la planta para r2 (t ) = 0 tenga un valor de 0,25. (0,5 puntos) b) Comprobar la estabilidad del sistema para el valor obtenido. (0,5 puntos) 3) Utilizando el sistema reducido (simplificado) de la planta y para un controlador proporcional de ganancia 3: a) Obtener la salida del sistema en estado estacionario para unas entradas r1 (t ) = 20 V y r2 (t ) = 6,73 sen 5t V . (1 punto) b) Determina el error en estado estacionario para la entrada continua ( r2 (t ) = 0 ) en unidades de salida. (0,5 puntos) 4) Siguiendo con el sistema reducido y suponiendo r2 (t ) = 0 , se pretende disear un controlador en el lugar de las races: a) Disear dicho controlador de forma que el error en estado estacionario para la entrada continua sea nulo y al mismo tiempo el sobreimpulso sea de un 16%. (1,5 puntos) b) Determinar el margen de fase para el sistema obtenido (0,5 puntos)

Pg. 3

INGENIERA DE SISTEMAS I
eman ta zabal zazu

Curso: 2006/2007 23/Enero/2007 Tiempo:

Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

90 minutos
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Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

Problema 2 (4 puntos) Los trenes de alta velocidad de la serie AVE S-102 disponen de un complejo sistema de adaptacin de la velocidad, que les permite realizar cambios en la misma sin que el confort de los pasajeros se vea afectado.

El sistema est formado por 6 componentes diferentes, interconectados entre s, como se muestra en el diagrama de bloques de la figura.

H1(s) H2(s) R(s) + G1(s) + + + Y(s)

G2(s) H3(s) H4(s)

+ +

Se pide:

1. (0.75 puntos) Obtener la funcin de transferencia T(s) que relaciona la salida Y(s) con la referencia R(s): T ( s) = Y (s) R( s)

R(s)

T(s)

Y(s)

Reducir la funcin de transferencia T(s) a la expresin ms sencilla posible. Pg. 4

2. (0.75 puntos) El mismo sistema responde a una ecuacin diferencial, como sta:

&y &&(t ) + 6 & &(t ) + 11.5 y & (t ) + 6.5 y (t ) = r (t ) y

Determinar la funcin de transferencia del sistema suponiendo que:

& &(0) = 0 y (0) = 0 y & (0) = 0 r (0) = 0 y

3. (0.5 puntos) Considerar que la funcin de transferencia puede expresarse en la forma: T ( s) = K ( s + a )( s 2 + bs + c) x
j

Donde la relacin entre a y b puede deducirse de la figura. Hallar la ubicacin de los polos del sistema.

2.5 a
x

x a

4. (0.75 puntos) A partir de la funcin de transferencia obtenida, hallar la expresin de la salida del sistema y(t) para una entrada: 0 r (t ) = 1 para t < 0 para t >= 0

5. (0.5 puntos) Determinar los siguientes valores ms significativos de la respuesta del sistema y(t): Salida y(t) en t = 0 (cero); Salida y(t) en t = (infinito); Tiempo al 50 % del Valor Final de la respuesta del sistema y(t).

6. (0.75 puntos) Se desea modificar las prestaciones del sistema de adaptacin de velocidad del tren, y para ello se introduce el sistema T(s) en un lazo de realimentacin unitaria, junto con un controlador PID, tal y como muestra la figura:

X(s) + -

Gc(s)

T(s)

Y(s)

A partir de la respuesta y(t) representada en la siguiente figura, en donde la escala de tiempos no est especificada, utilizar el primer mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols (mtodo del lazo abierto) para sintonizar los parmetros del controlador PID, y hallar Gc(s).

Pg. 5

Respuesta en lazo abierto del sistema y(t):

Step Respons e

Valor Final

50 % del Valor Final

Valor Inicial
Time (sec)

Amplitude

Tiempo

Utilizar para su resolucin los valores calculados en el apartado 5, junto a la figura y tabla dadas a continuacin.

y(t) K

y(t) K 0.632K 0.283K L T t t1 t2

K G (s) = e Ls Ts + 1

= 1.5 (t2 - t1) L = t2 - T t

Controladores P PI PID

Kc T / (KL) 0.9T / (KL) 1.2T / (KL)

Ti L/0.3 2L

Td 0.5L

Pg. 6