INGENIERA DE SISTEMAS I Nombre Izena 1Apellido 1 Deitura 2 Apellido 2 Deitura

Curso: 2004/2005 03/Febrero/2005 Tiempo:

eman ta zabal zazu

1 h 30 minutos
Grupo Taldea

Universidad del pas vasco

Euskal herriko unibertsitatea

PROBLEMA 1 (4 PUNTOS)
Se desea disear un sistema de control automtico de soldadura, para lo cual se propone el siguiente diagrama de bloques: R(s) E(s) U(s) -

K1 s ( s + 2)

Y(s)

K2s

Para que la herramienta llegue a la posicin de soldadura con la suficiente precisin y sin oscilaciones excesivas es preciso garantizar que el error en rgimen permanente ante una entrada en rampa unitaria sea del 35%, y que el coeficiente de amortiguamiento de los polos dominantes sea de 0,707. 1. Determinar analticamente los valores de K1 y K2 para que se cumplan estas especificaciones. (1,2 puntos) 2. Para K1= 20 y K2= 0,25 2.1. Calcular analticamente el Margen de Ganancia (MG) y de Fase (MF) del sistema. Dibujar con cierto detalle el diagrama de Bode e indicar sobre l dichos mrgenes. (1,2 puntos) 2.2. Con objeto de introducir el sistema en una cadena de montaje, es preciso garantizar que el proceso de soldadura se realiza en un tiempo mximo. Disear un controlador PD situndolo entre ambos comparadores en la cadena directa, para que el tiempo de establecimiento del sistema (al 98%) sea de 0,5 segundos como mximo. El diseo del controlador debe realizarse mediante la tcnica del Lugar de las Races, dibujando el LGR del sistema sin compensar y del compensado. (1,6 puntos)

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PROBLEMA 2 (4 PUNTOS)
El control de grandes procesos qumicos es una parte importante del campo de la ingeniera de sistemas. En la figura se muestra el diagrama de bloques para el circuito de regulacin de temperatura en el proceso qumico del Xyleno, donde Gc(s), Gv(s), Gp(s) y Gs(s) son las funciones de transferencia de controlador, vlvula, planta y sensor, respectivamente.
D(s) R(s)
(mV)

E(s)

K s
Gc(s)

8 s+4
Gv(s)

6 s+2
Gp(s)

C(s)
(C)

6 s+3
Gs(s)

1. Calcular la funcin de transferencia que relaciona la salida C(s) con la referencia R(s) y la que relaciona la salida C(s) con la perturbacin D(s). (0,8 puntos) 2. Estudiar la estabilidad del sistema en funcin del valor de K. (0,8 puntos) 3. Supngase K = 0.2 3.1. Hallar el valor del error en estado estacionario cuando se aplica un escaln unitario en la referencia y una rampa unitaria en la perturbacin. Expresar el resultado de este clculo tanto en unidades de entrada como en unidades de salida (obsrvense las unidades en el diagrama de bloques). (1,2 puntos) 3.2. Dibujar y calcular las cotas del error en estado estacionario (en unidades de entrada) para una entrada en forma de rampa unitaria en la referencia y una perturbacin d (t ) = 0.5 sen(3t ) . Demostrar que este error es siempre menor que 1 mV. Utilizar para ello los valores aproximados que se puedan leer en el diagrama de Bode que se facilita y que corresponde a la funcin de transferencia
0

C ( s) . (1,2 puntos) D( s )

Diagrama de Bode

-10 Mdulo (dB) Fase (grados)

-20

-30

-40

-50 -45 -90 -135 -180 -225 -270 10

-1

10 Frecuencia (rad/seg)

10

10

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