Cinematica Calc Difrencial Dif

MOVIMIENTO DE LA PARTCULA CARMEN SANCHEZ DIEZ
SEVILLA, 2004
1

M MO OV VI IM MI IE EN NT TO O D DE E L LA A P PA AR RT T C CU UL LA A

1. Movimiento rectilneo.
2.1.Velocidad.
2.2.Aceleracin.
02
2. Movimiento curvilneo.
3.1.Descripcin.
3.2.Velocidad y aceleracin.
3.3.Movimiento con aceleracin constante.
3.4. Componentes intrnsecas.
Tangencial y normal.
06
3. Movimiento en un plano. Coordenadas polares.
3.1.Coordenadas polares.
3.2.Velocidad y aceleracin.
3.3.Movimiento circular.
3.4.Movimiento circular uniforme.
3.5.Movimiento circular uniformemente acelerado.
4.6.Expresin del movimiento circular con respecto a un
triedro exterior.
18
4. Movimiento relativo.
4.1.Velocidad y aceleracin relativa.
4.2.Velocidad y aceleracin angular.
4.3.Expresiones generales de la velocidad y la aceleracin.
27
5. Problemas
5.1.Enunciados.
5.2.Resolucin.
36
6. Bibliografa

61

---oo0oo---

SEVILLA, 2004
2

1. Movimiento rectilneo:

Para la descripcin del movimiento es necesario, en primer lugar, establecer un
sistema de referencia cartesiano tridimensional, constituido por tres ejes
perpendiculares.

Con respecto a la nomenclatura de los ejes, los llamaremos x, y, z, o x
1
, x
2
, x
3
.
Puede referirse en ese orden natural (triedro trirrectngulo positivo o directo) o
bien en un orden distinto del natural (triedro trirrectngulo negativo). El convenio
habitual es el del triedro positivo.

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3

1.1. Velocidad:

Se define la velocidad promedio, o velocidad media, en un intervalo de tiempo dado
como la distancia recorrida dividida por la duracin del intervalo

Distancia recorrida en el intervalo t = t
2
- t
1
-- x= x
2
x
1
.
Velocidad promedio: v = x/t

La velocidad instantnea se define por la derivacin temporal del espacio recorrido:
dt
dx
t
x
t
v =

=
0
lim
La velocidad ser positiva si el desplazamiento se produce hacia la derecha, en el
sentido positivo del eje x, y ser negativa si se produce en sentido contrario.

El problema de conocer la posicin del mvil cuando se conoce la expresin de la
velocidad instantnea, se resuelve con la operacin inversa de la derivacin, es
decir integrando la expresin de la misma:
= = =
t
t
o
o
dt t v t x t x dt t v t dx t v
dt
t dx
). ( ) ( ) ( ). ( ) ( ) (
) (

donde es x(t
o
) el espacio recorrido en el instante inicial, t
o
, del intervalo de
integracin, que suponemos conocido.

Esta integral representa, pues, una suma infinita, la suma infinita de todas las
velocidades promedio infinitesimales a lo largo del intervalo temporal que se
considera en la integral.

As, pues,
= + + = + + =
t
t
o
o
dt t v dt v dt v dx dx x x ). ( ... . . ...
2 2 1 1 2 1

Ejemplo 1:

Si es x(t) = 5.t
2
+1, se tiene que v(t) = 10t, y en el instante inicial (t=0) es x(t=0)
= x
o
= 1 y V(t=0) = v
o
=0

Ejemplo 2:

Para v(t) = 10.t + 1, con x(t=0)=x
o
= 5, se tiene que es

5 5 ) ( . 5 5 ) ( . 5 ). 1 10 ( ). ( ) (
2 2 2
0
+ + = + = + = + = =

t t t x t t t x t t dt t dt t v x t x
t t
t
o
o

En qu momento el mvil tenia velocidad nula?. Veamos: v(t)=0 implica que
10.t+1 = 0, o sea, que t= -1/10 = -0.1.

Esto quiere decir que para t>0,1 la velocidad resulta ser positiva (v>0),
desplazndose el mvil hacia la derecha, mientras que para t<0,1 la velocidad es
negativa (v<0) y el mvil se desplaza hacia la izquierda.
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4

1.2. Aceleracin:

Se define la aceleracin promedio, o aceleracin media, en un intervalo de tiempo
dado como la variacin de velocidad en los extremos del intervalo dividida por la
duracin del intervalo

Variacin de la velocidad en los extremos del intervalo t = t t
o
-- v= v

v
o
.
Aceleracin promedio:
t
v
t t
v v
a
o
o
=

La aceleracin instantnea se define como la derivacin temporal de la velocidad
instantnea:
2
2
0
lim
dt
x d
dt
dx
dt
d
dt
dv
t
v
t
a =
|
.
|
\
|
= =

=

El proceso, pues, de clculo de las magnitudes cinemticas es el siguiente:

X(t) -- v(t) -- a(t)

Necesitndose x(t
o
) para determinar la velocidad, y tambin v(t
o
) para determinar
la aceleracin.

Se tiene, en definitiva, que, para calcular la velocidad instantnea necesitamos el
valor de x, espacio recorrido, en el instante inicial t
o
, mientras que para calcular la
aceleracin instantnea necesitamos tambin la velocidad instantnea en ese
instante t
o
.
dt
t dx
t f t v dt t a t v t v
dt t a t v t v dt t a t dv dt t a t dv
dt
t dv
t a
o
t
t
o
t
t
o
t
t
t
t
o
o o o
) (
) ( ) ( ). ( ) ( ) (
). ( ) ( ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
) (
) (
= + = + =
= = = =

y obtenemos tambin el espacio recorrido x(t):

+ + = + =
+ = + = + =
t
t
o o o
t
t
o o o
t
t
o o
t
t
o
t
t
o
o o
o o o
dt t f t t t v t x t x dt t f t t t v t x t x
dt t f t t t v dt t f t v t dx dt t f t v t dx
). ( ) ).( ( ) ( ) ( ). ( ) ).( ( ) ( ) (
). ( ) ).( ( )). ( ) ( ( ) ( )). ( ) ( ( ) (

Otras expresiones:

) ( ). ( ). (
) (
). ( ) (
) (
). ( ) ( ). (
) (
) (
) ( t dv t v dx x a
dt
t dv
t v x a
dt
dx
dt
t dv
t v x a t v
t d
t dv
x a = = = =
integrando:
( ) ( )
2 2 2
) (
2
1
) (
2
1
) ( ). ( ). (
o
v
v
v
v
x
x
t v t v t v t dv t v dx x a
o
o o
= = =

llamando
=
x
x
o
dx x a x f ). ( ) ( , se tiene:
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5
( ) ( ) ) ( . 2 ) ( ) ( ) (
2
1
) (
2 2 2 2
x f t v t v t v t v x f
o o
+ = =
por tanto:
) ( . 2 ) ( ) (
2
x f t v t v
o
+ =

Puede tenerse tambin una expresin para el tiempo en funcin de la velocidad
desde la definicin de velocidad instantnea:

+ = = = =
x
x
o
x
x
t
t
o o o
x v
dx
t t
x v
dx
dt
x v
dx
dt
dt
dx
x v
) ( ) ( ) (
) (

Para poder obtener la funcin
=
t
t
o
dt t a t f ). ( ) ( hemos de conocer la expresin de
a(t). Veamos como caso particular el caso gravitatorio, en donde a = const = g

Ejemplo 1:

El campo gravitatorio a una altura h est dado por la expresin siguiente

2 2
) ( h R
M
G
r
M
G g
+
= =

donde es R el radio del planeta. Si la altura h fuera despreciable en comparacin
con R, esto es, si h<<R, entonces, podemos escribir para puntos muy prximos a la
superficie de la Tierra:
2 2
R
M
G
r
M
G g =
Supongamos un objeto sometido a la aceleracin g de forma que v(t=t
o
)=v
o
, y que
x(t=t
o
)=x
o
. Se tiene:
+ = + = + =
t
t
o o o o
o
t t g t v dt g t v t f t v t v ) .( ) ( . ) ( ) ( ) ( ) (
asimismo:
2
) .(
2
1
) .( ) ( ) (
o o o o
t t g t t v t x t x + + =

y para el caso de que t
o
= 0, x
o
= 0, v
o
= 0, se tiene que v(t)=g.t, x(t)=1/2.g.t
2
.

tambin, la expresin de la velocidad ser, en estas condiciones x g v . 2 = , por lo
que, usando la expresin del tiempo obtenida antes, podemos escribir:

2 2
0 0 0
2
1
2
4
2
2
2
1
2
1
2
gt x
g
x
t
g
x
x
g x
dx
g gx
dx
v
dx
t
x x x
= = = = = = =

Ejemplo 2:

Supongamos ahora que el objeto se mueve hacia arriba, esto es, en sentido
contrario a la aceleracin g, o, dicho de otra manera, sufre una aceleracin
negativa o deceleracin que acabar deteniendo su movimiento:
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6

Las frmulas anteriores ser, para este caso, de la forma:

) ).( ( ) ( ) (
o o
t t g t v t v + =
2
) ).( (
2
1
) .( ) ( ) (
o o o o
t t g t t v t y t y + + =
Supongamos que parte desde una altura y
o
= h hacia arriba, en el instante t
o
= 0,
se tendr entonces que:
t g t v t v
o
. ) ( ) ( =
2
.
2
1
. ) ( t g t v h t y
o
+ =
Tiempo t que tarda en alcanzar la mxima altura y
max
:
g
v
t t g v t v
o
o
= = = ' 0 ' . ) ' (
Clculo de la altura mxima alcanzada en el tiempo t:

2
2
2
2 `
max
2
1
.
2
1
.
2
1
'
o
o o
o
v
g
h
g
v
g
g
v
h t g t v h y + =
|
|
.
|
\
|
+ = + =

Tiempo t que tarda en caer desde la altura mxima:

En este caso es v
o
= 0, y
o
= 0, t
o
= 0. Se tiene:
g
y
t t g y
max 2
max
2
" " .
2
1
= =

Velocidad del impacto contra el suelo:
max
max
. . 2
2
. " . ) " ( y g
g
y
g t g t v = = =
Tiempo que tarda en caer al suelo desde el momento de su lanzamiento hacia
arriba:
g
y
g
v
t t t
o
total
max
2
" ' + = + =

Determinacin con nmeros:

Sea h= 40 m, v
o
= 50 m/s, g = 9,8 m/s
2
. Se tiene:

t = 50/9,8 = 5,10 s

V
max
= 40+1/2.9,8.50
2
= 167,55 m

t = 5,84 s

v(t) = 57,30 m/s

t
total
= t+t = 10,94 s

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7

2. Movimiento curvilneo:

2.1. Descripcin:

Para describir el movimiento curvilneo en el espacio tridimensional necesitamos un
sistema de referencia adecuado, esto es, una base de tres vectores y un origen de
referencia.

Si llamaos e1, e2, e3 a los tres vectores unitarios de la base, podemos
representarlos grficamente as:

La base ser dextrgira si el
vector e
3
est dirigido en
sentido hacia arriba, y
levgira si tiene el sentido
contrario.

La representacin del vector de posicin de una partcula en el sistema de
referencia R{O, B} donde es O el origen y B es la base de los tres vectores
unitarios, es inmediata:
Se tiene:

=
= + + =
3
1
3 3 2 2 1 1
j
j j
e t x e t x e t x e t x t r
r r r r r
). ( ). ( ). ( ). ( ) (
=
= + + =
3
1
3 3 2 2 1 1
j
j j
e t x e t x e t x e t x t r
r r r r r
). ' ( ). ' ( ). ' ( ). ' ( ) ' (

Las coordenadas de cada punto P de la trayectoria son los nmeros x
j
que se
obtienen mediante el producto escalar del vector de posicin por cada uno de los
vectores de la base:
j j
e t r t x
r r
). ( ) ( = , ya que cos . ) ( cos . . ) ( ). ( t r e t r e t r
j j
r r r r r
= =

( )
( ) ) ' ( ), ' ( ), ' ( '
) ( ), ( ), (
t x t x t x Pt
t x t x t x Pt
3 2 1
3 2 1
>
>

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8
Si las componentes x
j
(t) no dependen del tiempo, se dice que la partcula est en
reposo.

Si solamente una de las componentes depende del tiempo, por ejemplo, x
1
(t), se
dice que la partcula se mueve en una lnea recta:
) , ), ( ( ). ( ) ( 0 0
1 1 1 1
t x t P e t x t r =
r r

Si son dos las componentes que dependen del tiempo, por ejemplo, x
1
(t) y x
2
(t), la
partcula se mueve en un plano:
) ), ( ), ( ( ). ( ). ( ) ( 0
2 1 1 2 2 1 1
t x t x t P e t x e t x t r + =
r r r

2. 2. Velocidad y aceleracin:

Velocidad de una partcula:

Es una medida de lo rpido que cambia en el tiempo su vector de posicin.
3 3 2 2 1 1
0
e t x e t x e t x t r
dt
t r d
t
t r t t r
t
t v
r
&
r
&
r
&
&
r
r r r
r
). ( ). ( ). ( ) (
) ( ) ( ) (
lim ) ( + + = = =
+

=
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9
por tanto:
=
= =
3
1 j
j j
e t x t r t v
r
&
&
r r
). ( ) ( ) (
Aceleracin:

Se tiene, al variar la velocidad:

3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
0
e t x e t x e t x
e t v e t v e t v t r
dt
t v d
t
t v t t v
t
t a
r
& &
r
& &
r
& &
r
&
r
&
r
&
&
r
r r r
r
). ( ). ( ). (
). ( ). ( ). ( ) (
) ( ) ( ) (
lim ) (
+ + =
= + + = = =
+

=

Cmo vara la aceleracin con el tiempo?:

3 3 2 2 1 1
e t a e t a e t a t a
r r r r
). ( ). ( ). ( ) ( + + =

Obtenemos la velocidad en funcin de la aceleracin:

=
= = =
t
t
o
t
t
t
t
t
t
t
t
o
o o o o
dt t a t v t v
dt t a t dv dt t a dt t v t a t v
' ). ' ( ) ( ) (
' ). ' ( ) ' ( ' ). ' ( ' ). ' ( ) ( ) (
r r r
r r
&
r r
&
r

=
+ = + =
3
1 j
t
t
j j o
t
t
o
o o
dt e t a t v dt t a t v t v ' . ). ' ( ) ( ' ). ' ( ) ( ) (
r r r r r

[*]

Anlogamente, obtenemos el vector de posicin en funcin de la velocidad:

=
= = =
t
t
o
t
t
t
t
t
t
t
t
o
o o o o
dt t v t r t r
dt t v t r d dt t v dt t r t v t r
' ). ' ( ) ( ) (
' ). ' ( ) ' ( ' ). ' ( ' ). ' ( ) ( ) (
r r r
r r r
&
r r
&
r

=
+ = + =
3
1 j
t
t
j j o
t
t
o
o o
dt e t v t r dt t v t r t r ' . ). ' ( ) ( ' ). ' ( ) ( ) (
r r r r r

[**]

Si sustituimos en [**] la expresin [*] de la velocidad, se tiene:

+ + =
=
(
(
+ + = + =
'
'
) " ( ". ' . ) ( ). ( ) (
' . " ). " ( ) ( ) ( ' ). ' ( ) ( ) (
t
t
t
t
o o o
t
t
t
t
o o
t
t
o
o o
o o o
t a dt dt t v t t t r
dt dt t a t v t r dt t v t r t r
r r r
r r r r r r

En definitiva, se obtiene [***]:

+ + =
'
) " ( ". ' . ) ( ). ( ) ( ) (
t
t
t
t
o o o
o o
t a dt dt t v t t t r t r
r r r r
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10

2.3. Movimiento con aceleracin constante:

Movimiento de una partcula bajo aceleracin constante:

Si es : ) ( a t a
r
=

De [**] se tiene: a t t t v a dt t v t v
o
t
t
o o
o
r r r r
). ( ) ( '. ) ( ) ( + = + =

Y tambin se tiene de [***]:
O sea:

En el caso de aceleracin constante pueden darse esta situaciones: 1) que la
aceleracin sea cero, 2) que sea constante no nula y paralela a la velocidad, y 3)
que sea constante no nula y no paralela a la velocidad.

1) En el caso de que la aceleracin fuera nula (movimiento rectilneo y uniforme):

) ( ). ( ) ( ) (
o o o
t v t t t v t v = + = 0
r

Naturalmente, si tambin fuera v(t
o
)=0, la partcula estara en reposo.

2) Si la aceleracin es constante y paralela a la velocidad, se tiene que son vectores
proporcionales, esto es, existe alguna constante K con la que se puede escribir la
proporcin:

a K t v
o
r r
. ) ( =

Con lo cual se tiene:

(

+ + =
+ + =
+ = + =
2
. ) (
. ). ( ) (
2
. ) (
) ( ). ( ) ( ) (
). ( . ). ( ) ( ) (
2 2
a t t
a K t t t r
a t t
t v t t t r t r
a t t a K a t t t v t v
o
o o
o
o o o
o o o
r
r r
r
r r r
r r r r r

Por tanto:

+ + = + + =
t
t
o o o o
t
t
t
t
o o o
o o o
dt t t a t v t t t r t a dt dt t v t t t r t r ' ). ' ( ) ( ). ( ) ( ) " ( ". ' . ) ( ). ( ) ( ) (
'
r r r r r r r
2
2
1
) ( . ) ( ). ( ) ( ) (
o o o o
t t a t v t t t r t r + + =
r r r r
) ( ). ( ) ( ) .( . ) ( ). ( ) ( ) (
o o o o o o o
t v t t t r t t t v t t t r t r
r r r r r
+ = + + =
2
0
2
1
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11

| |
a
t t
K t t t r t r
a t t K t v
o
o o
o
r r r
r r
.
2
) (
). ( ) ( ) (
. ) ( ) (
2
(

+ + =
+ =

3) Si la aceleracin es constante pero no paralela a la velocidad:

Supongamos que se da la situacin de la
figura, donde hemos hecho coincidir la
aceleracin constante con el sentido
negativo de uno de los ejes.

El vector unitario correspondiente ser:

2 2
.e a a
a
a
e
r r r
r
r
r
=
=

Veamos cmo determinar los vectores
velocidad y de posicin en funcin del
ngulo que forma la direccin de la
velocidad inicial con el eje horizontal.

Es decir, de la figura, se tiene que

( )
2 2 1
. , . . cos . ) ( ) ( e a a e sen e t v t v
o o
r r r r r r v
= + =

Siendo nulas obviamente las otras dos componentes de la aceleracin.

por tanto, de la expresin del vector velocidad obtenido antes:

( )
| |
2 1
2 2 1
. ) .( ) ( . cos ) (
) .( . . cos . ) ( ) .( ) ( ) (
e t t a sen t v e t v
e t t a e sen e t v t t a t v t v
o o o
o o o o
r r r r r
r r r r r r r r
+ =
= + = + =

y la tercera componente de la velocidad es evidentemente nula, por desarrollarse el
movimiento en un solo plano.

La expresin del vector de posicin ser:

| |
3 3 2
2
2
1 1
2
2
2
e t x e
t t a
sen t v t t t x
e t v t t t x
t t a
t t t v t r t r
o
o
o o o
o o o
o
o o o
r r
r
r
r r
r
r r r
). ( .
) .(
. ) ( ). ( ) (
. cos . ) ( ). ( ) (
) .(
) ).( ( ) ( ) (
+
(
(

+ +
+ + =
+ + =
La tercera componente del vector de posicin se mantiene invariante en el

movimiento (x
3
(t)=x
3
(t
o
))

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12
En cuanto a las otras dos, han resultado ser, en funcin del tiempo:

cos . ) ( ). ( ) ( ) (
1 1 o o o
t v t t t x t x
r
+ =

2
) .(
. ) ( ). ( ) ( ) (
2
2 2
o
o o o
t t a
sen t v t t t x t x

+ =
r
r

Eliminando el tiempo (t-t
o
) entre ambas, se tiene:

cos . ) (
) ( ) (
1 1
o
o
o
t v
t x t x
t t
r
2
2
2
1 1
1 1 2 2
cos . ) ( . 2
)) ( ) ( .(
)). ( ) ( ( ) ( ) (
o
o
o o
t v
t x t x a
tg t x t x t x t x
r
r
=

Que es la ecuacin de una parbola, pues es de la forma:

2
Bx Ax y =

donde los coeficientes son de la forma:

2
2
2 cos . ) ( .
o
t v
a
B
tg A
r
r
=
=

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13

2.4. Componentes intrnsecas. Tangencial y normal:

Para estudiar las componentes tangencial (en el sentido del movimiento) y normal
(en sentido perpendicular) es necesario analizar el cambio de parametrizacin
desde el tiempo, que hemos utilizado hasta ahora, al parmetro longitud de arco,
que llamaremos parametrizacin natural.

Componentes intrnsecas:

Consideremos, en efecto, que una partcula sigue una trayectoria cualquiera en el
espacio tridimensional R
3
, con un vector de posicin para cada instante t:

As, a cada instante t del intervalo del movimiento [t
o
, t
f
] le corresponde un vector
del espacio tridimensional.

| |
| | ( )
3
3 2 1
3
R t x t x t x t r t t t
R t t t r
f o
f o
=

) ( ), ( ), ( ) ( , ,
, : ) (
r
r

Cmo establecer la parametrizacin natural a partir de la parametrizacin
temporal utilizada hasta ahora?

Veamos que podemos subdividir el intervalo temporal [t
o
, t
f
] en N subintervalos
iguales, cada uno de ellos con la longitud z
N
, mediante puntos z
1
, z
2
, ...,z
j
,...

N j z j t z
N
t t
z
N o j
o f
N
,..., , , , . , 2 1 0 = + =
=
Esto quiere decir que los valores del radio vector en cada uno de los puntos z
j

definen una lnea poligonal de tramos rectos cuyas longitudes vienen dadas por

) ( ) ( ..., , ) ( ) ( , ) ( ) (
1 1 2 1

N N o
z r z r z r z r z r z r
r r r r r r

y la longitud total en el intervalo dado:

SEVILLA, 2004
14

=
=
+
+ = =
1 1
1
N
o j
j N j
N
o j
j j N
z r Z z r z r z r L ) ( ) ( ) ( ) (
r r r r

Dicha poligonal puede hacerse coincidir con el arco S de la trayectoria cuando el
nmero de intervalos N se hace infinito (o bien cuando la longitud de cada
subintervalo z
N
tiende a ser nula).

+

=

=
t
t
N
N
o j N
j N j
N
f o
o
t v dt z
z
z r Z z r
z
N
t t S ) ' ( . .
) ( ) (
lim ) , (
r
r r
1
0

En definitiva, se puede escribir, considerando que t
o
es fijo:

' ) ' ( ) ( dt t v t s
t
t
o
=
r
, funcin montona creciente
y en forma diferencial ha de cumplirse que

) (
) (
. ) ( ) ( t v
dt
t ds
dt t v t ds
r r
= =

Si representamos en un diagrama cartesiano el intervalo temporal del movimiento
frente al intervalo correspondiente de arco recorrido en cada instante, se tendr
una figura como la siguiente.
Y a cada instante t le corresponde un arco s, y a la inversa, para cada arco s le
corresponde un tiempo t, debido a la monotona de la funcin s(t).

Es decir, se tienen las funciones:

s(t): [t
o
,t
f
] [0,s
f
], o sea: | | | |
f f o
s t s t t t , ) ( , , 0

t(s): [0,s
f
] [ t
o
,t
f
], o sea: | | | |
f o f
t t s t s s , ) ( , , 0

Podemos considerar, entonces, funciones con parmetro t (parametrizacin
temporal) con dominio en [t
o
,t
f
], y funciones con parmetro s (parametrizacin
natural) con dominio en [0,s
f
].

As, podemos representar, para funciones con valores en R
3
:

SEVILLA, 2004
15
| | | |
3 3
0 R s s F R t t t F
f f o
, : ) (
~
, : ) (

que quedan relacionadas mediante la regla de composicin de funciones que
indicamos en la figura.
As, por ejemplo, para el radio vector de un punto de la trayectoria se tiene:

| | | | ) (
~
)) ( (
~
) ( , ) ( ), ( ), ( , : ) ( t s r t s r t r R t x t x t x t t t r
f o
o
r r r r
= =
3
3 2 1

o tambin:
| | | | ) ( )) ( ( ) (
~
, ) (
~
), (
~
), (
~
, : ) (
~
s t r s t r s r R s x s x s x s s r
f
o
r r r r
= =
3
3 2 1
0

Analicemos, con esta parametrizacin, la velocidad y la aceleracin:

Velocidad:

ds
s r d
t v t v
ds
s r d
t v
dt
ds
ds
s r d
dt
t r d
t r t v
) (
~
. ) ( ) (
) (
~
. ) ( .
) (
~
) (
) ( ) (
r
r r
r
r
r r
&
r r
= = = = =

esto quiere decir que
) (
) ( ) (
~
t v
t v
ds
s r d
r
r r
= , y, por consiguiente, es unitario con la
direccin del vector velocidad, o sea, es unitario tangente a la trayectoria.

ds
s r d
s U
T
) (
~
) (
~
r
r
= es unitario tangente

Podemos expresarlo tambin con parametrizacin temporal:

) (
~
) (
~
) ( t s U s U t U
T T T
o
r r r
= =

y la velocidad queda definitivamente as:

) ( . ) ( ) ( t U t v t v
T
r
r r
=

Aceleracin:

SEVILLA, 2004
16
( )
dt
t U d
t v t U
dt
t v d
t U t v
dt
d
dt
t v d
t v t a
T
T T
) (
. ) ( ) ( .
) (
) ( . ) (
) (
) ( ) (
r
r
r
r
r
r
r
&
r r
+ = = = =

Veamos como es el vector derivada temporal del vector unitario tangente:

ds
s U d
t v
dt
ds
ds
s U d
dt
t U d
t U
T T T
T
) (
~
. ) ( .
) (
~
) (
) (
r
r
r r
&
r
= = =

Veamos que el vector
ds
s U d
T
) (
~
r
es perpendicular al vector ) (
~
s U
T
r
:

pues de ser 1 = ) (
~
). (
~
s U s U
T T
r r
, se tiene, al derivar:

0 0 2 0 = = = + ) (
~
.
) (
~
) (
~
.
) (
~
.
) (
~
). (
~
) (
~
.
) (
~
s U
ds
s U d
s U
ds
s U d
ds
s U d
s U s U
ds
s U d
T
T
T
T T
T T
T
r
r
r
r r
r r
r

Por tanto, el vector
ds
s U d
T
) (
~
r
es normal al vector ) (
~
s U
T
r
. Su modulo se llama
curvatura ) (
~
s k y su inverso, radio de curvatura,
) (
~
) (
~
s k
s
1
= :

Por tanto, podemos expresar un vector unitario en la direccin perpendicular al
vector ) (
~
s U
T
r
de la forma:

ds
s U d
s k
s U
T
N
) (
~
.
) (
~
) (
~
r
1
=
y se tiene:
) (
~
). (
~ ) (
~
s U s k
ds
s U d
N
T
r
r
=

por tanto, en parametrizacin temporal, es

) (
~
). (
~
. ) (
) (
~
. ) ( .
) (
~
) (
s U s k t v
ds
s U d
t v
dt
ds
ds
s U d
dt
t U d
N
T T T
r
r
r
r
r r
= = =

y la expresin de la aceleracin queda, finalmente, de la forma:

) (
~
). (
~
. ) ( ) ( .
) (
) (
. ) ( ) ( .
) (
) ( s U s k t v t U
dt
t v d
dt
t U d
t v t U
dt
t v d
t a
N T
T
T
r
r
r
r r
r
r
r
r 2
+ = + =

En parametrizacin temporal, usando el radio de curvatura, se tiene:

SEVILLA, 2004
17
) ( .
) (
) (
) ( .
) (
) ( ). ( . ) ( ) ( .
) (
) ( t U
t
t v
t U
dt
t v d
t U t k t v t U
dt
t v d
t a
N T N T
r
r
r
r
r
r
r
r
r
2
2
+ = + =

) ( .
) (
) (
) ( .
) (
) ( t U
t
t v
t U
dt
t v d
t a
N T
r
r
r
r
r
2
+ =

Aceleracin tangencial:

) ( .
) (
) ( t U
dt
t v d
t a
T T
r
r
r
=

Aceleracin normal:

) ( .
) (
) (
) ( t U
t
t v
t a
N N
r
r
r
2
=

Vector binormal a la trayectoria:

Puede definirse un vector unitario perpendicular a los vectores unitarios tangencial
y normal mediante un producto vectorial:

) (
~
) (
~
) (
~
s U s U s b
N T
r r r
=

El triedro directo { } ) (
~
), (
~
), (
~
s b s U s U
N T
r r r
se denomina Triedro de Frenet.

Otras expresiones para la componente tangencial y normal de la aceleracin:

Haciendo el producto escalar de la aceleracin total con la velocidad:

| |
) ( . ) ( ) ( ). ( . ) ( . ) ( ) ( ). ( . ) ( . ) (
) ( . ) ( . ) ( . ) ( ) ( . ) ( ) ( ). (
t v t a t U t U t v t a t U t U t v t a
t U t v t U t a t U t a t v t a
T T N N T T T
T N N T T
r r
r r
r r
r r
r r
r
v
r
r
r
r v r
= + =
= + =

Por tanto, se tendr:
) (
) ( ). (
) ( ) ( . ) ( ) ( ). (
t v
t v t a
t a t v t a t v t a
T T r
r r
r r r r r
= =
SEVILLA, 2004
18
Haciendo ahora el producto vectorial:

| |
) ( . ) ( . ) ( ) ( ) ( . ) ( . ) (
) ( ) ( . ) ( . ) ( ) ( . ) ( ) ( . ) ( ) ( . ) ( ) ( ) (
t b t v t a t U t U t v t a
t U t U t v t a t U t v t U t a t U t a t v t a
N T N N
T T T T N N T T
r
r r
r r
r r
r r
r r
r
v
r
r
r
r v r
= +
+ = + =

por tanto, es:
) (
) ( ) (
) ( ) ( . ) ( ) ( ) (
t v
t v t a
t a t v t a t v t a
N N r
r r
r r r r r

= =
Por tanto:

) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ). (
) (
t v
t v t a
t a
t v
t v t a
t a
N T r
r r
r
r
r r
r

= =

El radio de curvatura admite tambin esta expresin:

) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
t v t a
t v
t
t v
t v t a
t
t v
t a
N r r
r
r
r r r
r
= =
3 2

SEVILLA, 2004
19

3. Movimiento en un plano. Coordenadas polares:

3.1. Las coordenadas polares:

Dado un sistema de coordenadas cartesianas en el plano, de vectores unitarios
dados por la base { }
2 1
, e e B
r r
= , se puede definir con respecto al mismo un sistema
de coordenadas ortogonales de modo que si son x, y, las coordenadas de un punto
dado P del plano, sus coordenadas polares sean y , definidas por:

|
|
.
|
\
|
= + + =
1
2
2
2
2
1
,
x
x
arctg x x

2 2 1 1 2 1
) , ( e x e x x x
r r r
+ = =

2 1
. . . cos . e sen e
r v v
+ =

Los vectores unitarios correspondientes a las coordenadas polares son

e y e
v v
, que
se obtienen:
2 1
. . cos e sen e e
r r
r
r
r

+ = = , y 1 , 0 . = =

e e e
r r r
. Por tanto, se tiene
para los vectores de la base unitaria en polares, expresada en funcin de los
vectores unitarios de los ejes cartesianos:

+ =
+ =
2 1
2 1
. cos .
. . cos
e e sen e
e sen e e
r r r
r r r

y sus derivadas con respecto a :
=
=
= =
= + =
e
d
e d
e
d
e d
e e sen e
d
e d
e e e sen
d
e d
r
r
r
r
r r r
r
r r r
r
2 1
2 1
. . cos
. cos .

SEVILLA, 2004
20

3.2. Velocidad y aceleracin:

De ser

e e
r r
r
r
r
r
. = = = . Por tanto, veamos como escribir la velocidad y la
aceleracin en funcin de estos vectores unitarios.

Velocidad:

( ) ) ( ). ( ) ( ). ( ) ( ). (
) (
) ( t e t t e t t e t
dt
d
dt
t d
t v

&
r r
&
r
r
r
+ = = =

y siendo:

e e
dt
d
dt
d
d
e d
dt
e d
t e
&
r
&
r
r r
&
r
. . . ) ( = = = =

se tiene:

e t t e t t v
r
&
r
&
r
). ( . ) ( ). ( ) ( + =

Aceleracin:

( )

e e e e t e
e e e e t e e t e t
dt
d
dt
t v d
t a
&
r
&
r
& &
r
&
&
&
r
&
&
r
& &
&
r
&
r
& &
r
&
&
&
r
&
r
& &
&
r
&
r
&
r
r
. . . . . . . . ) ( .
. . . . . . . ) ( . . ) ( ). (
) (
) (
2
+ + + =
= + + + + = + = =
=

ordenando trminos:

| | | |

e e t a
r
& & &
&
r
&
& &
r
. . . . . ) ( + + = 2
2

Donde hay, pues, una componente radial y una componente azimutal:

Componente radial: | |

e t a
radial
r
&
& &
r
. . ) (
2
=

Componente azimutal: | |

e t a
azimutal
r
& & &
&
r
. . . ) ( + = 2

SEVILLA, 2004
21

3.3. Movimiento circular:

El desplazamiento de una partcula siguiendo una trayectoria sobre una
circunferencia de radio R permite describir la velocidad y la aceleracin de la forma
siguiente:

Se anulan la componente radial de la
velocidad y de la aceleracin, mante-
nindose constante el modulo del vector
de posicin:

0 = = = ) ( ) ( , ) ( t t R t &
r
&
r r

que sustituyendo en las ecuaciones
vectoriales de la velocidad y la
aceleracin se tiene:

e t R t v
r
&
r
). ( . ) ( =
( )

e R e t R t a
o
2
&
r
& &
r
. ) ( =

Vector unitario tangente a la trayectoria:

e t sign e
t
t
t R
e t R
t v
t v
t U
T
r
&
r
&
&
&
r
&
r
r
r
)). ( ( .
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( = = = =

O sea:

) (t e U
T
r
r
=
(el signo depende del sentido de la variacin del ngulo )

Aceleracin tangencial y normal:

( ) ( ) ) ( ). ( . ) ( ). ( ) ( ). ( . ) ( . ) ( ). ( ) ( t e t R t e t sign t sign t R t U t U t a t a
r r T T T
r
& &
r
& & & &
r r
r r
= = =

e t R t a t a t a
T N
r
&
r r r
). ( . ) ( ) ( ) (
2
= =

O sea:

e t R t a
e t R t a
N
T
r
&
r
r
& &
r
). ( . ) (
). ( . ) (
2
=
=

Vector unitario normal a la trayectoria:

SEVILLA, 2004
22
e
t R
e t R
t a
t a
t U
N
N
N
r
&
r
&
r
r
r
=
= =
) (
) (
) (
) (
) (
2
2

O sea:
e t U
N
r
r
= ) (

Radio de curvatura:

R
t R
t R
t R
t R
t a
t v
t
t
t v
t a
N
N
= = = = =
2
2 2
2
2 2
2 2
) ( .
) ( .
) ( .
) ( .
) (
) (
) (
) (
) (
) (
&
&
&
&
r
r r
r

Por tanto, es:
R t = ) (

SEVILLA, 2004
23

3.4. Movimiento circular uniforme:

Se define como el movimiento circular en el que te cons t tan ) ( = =
&

El ngulo en funcin de la velocidad angular:

) .( ) ( ) (
. ) ( ) ( .
) (
) (
o o
t
t
t
t
t t t t
dt t d t d dt
dt
t d
t
o o
= =
= = = = =

&

Por tanto:

) ( ) ( ) (
o o
t t t t + =

Expresin de la velocidad y la aceleracin:

O sea:

e R t a
e t R t a
N
T
r r
r
& &
r
. . ) (
). ( . ) (
2
0
=
= =

Vector de posicin de la partcula en coordenadas cartesianas:

| |
| |
2 1
2 1
e t t t sen e t t t R
e sen e R t e R t
o o o o
r r
r r r
r
)). ( ) ( ( )). ( ) ( cos(
. . cos . ) ( . ) (
+ + + =
= + = =

Periodo:

Se define como el tiempo que tarda la partcula en completar una vuelta. Si
llamamos T al periodo, el vector de posicin ser el mismo en el instante t que en
el instante t+n.T, nN, y el ngulo vendr aumentado en n vueltas:

) . ( . ) (
) . ( ) (
T n t n t
T n t t
+ =
+ =

2
r r

Es decir, para un periodo T podemos escribir:

) ( ) ( . ) ( T t sign t + = + 2

O bien:

) ( ) ( ) ( . ) ( ) ( T t t t sign t t t
o o o o
+ + = + + 2

SEVILLA, 2004
24
T t t t sign t t t
o o o o
. ) ( ) ( ) ( . ) ( ) ( + + = + + 2
Simplificando:

2 2
2 = = =
) ( .
. ) ( .
sign
T T sign

2
= T

SEVILLA, 2004
25

3.5. Movimiento circular uniformemente acelerado:

Se define como el movimiento circular en el que te cons t tan ) ( = =
& &
r

La velocidad angular en funcin de la aceleracin angular:

) ( ) ( ) (
. ) ( ) ( .
) (
) (
o o
t
t
t
t
t t t t
dt t d t d dt
dt
t d
t
o o
= =
= = = = =

& &
& &
&
& &

Por tanto:

) .( ) ( ) (
o o
t t t t + =

Expresin del ngulo en funcin de la aceleracin angular:

2
2
) .(
) ).( ( ) ( ) (
) .( ) (
) ( ) (
o
o o o
o o
t t
t t t t t
t t t
dt
t d
dt
t d
+ =
+ = =

En definitiva:

2
2
) .(
) ).( ( ) ( ) (
o
o o o
t t
t t t t t

+ + =

Velocidad v(t) de la partcula en funcin de la aceleracin angular:

( )

e t t t R e R e t R t v
o o
r r r
&
r
. ) ( ) ( . . . ). ( . ) ( + = = =

Y el mdulo:
) ( ) ( . ) (
o o
t t t R t v + =
r

La aceleracin a(t) en funcin de la aceleracin angular:

( )

e R e t t t R
e R e R e t R e t R t a
o o
r r
r r r
& &
r
&
r
. . ) ( ) (
. . . . ). ( . . ) ( . ) (
+ + =
= + = + =
2 2

Componente normal:

e t t t R t a
o o N
r r
)). ( ) ( ( ) ( + =
SEVILLA, 2004
26

Componente tangencial:

e R t a
T
r r
. . ) ( =

Vector de posicin en funcin de la aceleracin angular:

} ).
) .(
) ).( ( ) ( (
).
) .(
) ).( ( ) ( {cos( ) (
2
2
1
2
2
2
e
t t
t t t t sen
e
t t
t t t t R t
o
o o o
o
o o o
r
r
+ + +
+
+ + =

SEVILLA, 2004
27
3.6. Expresin vectorial del movimiento circular con respecto a un triedro
exterior:
Consideremos el triedro formado por los tres vectores unitarios perpendiculares

{ }
3
e e e
s r r
, ,

Se tienen los productos vectoriales dados por la regla del avance del tornillo:

=
=
=

e e e
e e e
e e e
r r r
r r r
r r r
3
3
3

Se tiene:

e R e R t a
e R t v
e R t r
r
&
r
& &
r
r
&
r
r r
. . . . ) (
. . ) (
. ) (
2
=
=
=

Por tanto, se puede expresar la velocidad as:

) ( . . ) ( . ) ( t e R e e e R t v

r r
r r
&
r r
&
r
= = =
3 3

O sea: ) ( ) ( t t v
r r
r
=

Y la aceleracin es:

( )
( ) )) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t t
t v t t t t t
dt
d
t v t a

r r r r r
r
r r r
&
r r r
&
r r r
&
r r
+ =
= + = + = = =

En definitiva: ( ) )) ( ) ( ) ( ) ( t t t t a
r r r r r
r
+ =

En funcin de los vectores de posicin del triedro exterior (figura):

( ) C O t r t t v
r
r
r r r
r
= = ) ( ) ( ) (

( ) C O t r T C O t r t t a
r
r
r
r
r
r
r
+ = ) ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) (
SEVILLA, 2004
28

4. Movimiento relativo:

Consideremos dos sistemas de referencia ortonormales con movimiento relativo
cualquiera y tratemos de escribir el movimiento de una partcula en movimiento
con respecto a ambos sistemas.

Los dos sistemas de referencia ortonormales (un punto origen O y una base
ortonormal B) los hemos representado por:

Sistema R={O, B} siendo { }
3 2 1
, , e e e B
r r r
=
Sistema R'={O', B'} siendo { }
3 2 1
' , ' , ' ' e e e B
r r r
=

En la determinacin de la velocidad y de la aceleracin intervienen la derivada
temporal del vector de posicin de una partcula en movimiento con respecto a
ambos sistemas, en una expresin donde hay vectores referidos a uno y otro de los
dos sistemas de referencia, por lo cual es necesario conocer la derivada temporal
de un vector en uno de los sistemas cuando est referido al otro.

As, por ejemplo, tenemos para el vector de posicin de una partcula:

) ( ' ) ( ) (
'
t r t r t r
o
r r r
+ = [1]

donde aparecen como vectores referidos al sistema R el vector de posicin de la
partcula y el vector de posicin del origen O' del sistema de referencia R', mientras
que tambin aparece un vector referido al sistema de referencia R' que es el vector
de posicin de la partcula con respecto a este sistema.

Si se trata de hallar la velocidad y aceleracin de la partcula respecto al sistema de
referencia R tendremos que derivar:
( )
=
=
=
= =
= =
=
3
1
3
1
3
3 2 1
3
1
i
i i
i
i i
i
i i
e t x
dt
t v d
t a
e t x
dt
t r d
t v
R t x t x t x e t x t r
r
& &
r
r
r
&
r
r
r r
). (
) (
) (
). (
) (
) (
) ( ), ( ), ( ). ( ) (

SEVILLA, 2004
29
Asimismo, si nos referimos al sistema de referencia R', se tiene:

( )
=
=
=
= =
= =
=
3
1
3
1
3
3 2 1
3
1
i
i i
i
i i
i
i i
e t x
dt
t v d
t a
e t x
dt
t r d
t v
R t x t x t x e t x t r
' ). ( '
) ( '
) ( '
' ). ( '
) ( '
) ( '
) ( ' ), ( ' ), ( ' ' ). ( ' ) ( '
r
& &
r
r
r
&
r
r
r r

SEVILLA, 2004
30

4.1. Velocidad y aceleracin relativa:

Representaremos la derivada de un vector con respecto a las base B y B' por

= =
= =
=
|
|
.
|
\
|
=
=
|
|
.
|
\
|
=
3
1
3
1
3
1
3
1
i
i i
B
i
i i
i
i i
B
i
i i
e t b
dt
t b d
e t b t b
e t b
dt
t b d
e t b t b
' ). ( '
) (
, ' ). ( ' ) (
). (
) (
, ). ( ) (
'
r
&
r
r
r r
r
&
r
r
r r

A partir de la relacin vectorial [1] de la figura:

B
o
B B
o
B
o
dt
t r d
t v t v
dt
t r d
dt
t r d
dt
t r d
t v t r t r t r
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
= + =
) ( '
) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
) ( ) ( ' ) ( ) (
'
'
'
r
r r
r r r
r r r r

Aparece, pues, el trmino
B
dt
t r d
|
.
|
\
| ) ( '
r
, que representa la derivada respecto de la
base B del vector ) ( ' t r
r
referido a la base B'.

Veamos como se podra determinar la derivada de un vector expresada en una base
B cuando el vector est referido a la otra base B'.

Esto es, cmo se podra obtener la derivada del vector
=
=
3
1 i
i i
e t b t b ' ). ( ' ) (
r
r
en la
base B:

B
i
i
i
i
i i
B
dt
t e d
t b e t b
dt
t b d

= =
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
3
1
3
1
) ( '
). ( ' ' ). ( '
) (
r
r
&
r
[2]

Para obtener la expresin, pues, nos falta obtener el ltimo trmino, que
representa la derivada de cada uno de los vectores unitarios de la base B' con
respecto a la base B.

- Clculo de las derivadas
B
i
dt
t e d
|
.
|
\
| ) ( '
r
:

3 2 1
3
1
, , ' .
) ( '
= = |
.
|
\
|
=
i e
dt
t e d
i
j ij
B
i
r
r

siendo las coordenadas
ij
las proyecciones ortogonales del vector
B
i
dt
t e d
|
.
|
\
| ) ( '
r

sobre cada uno de los vectores unitarios de la base B':

SEVILLA, 2004
31
B
i
i ij
dt
t e d
t e |
.
|
\
|
=
) ( '
). ( '
r
r

Puesto que la base B es ortonormal, por definicin los vectores que la constituyen
son unitarios y ortogonales, esto es, su producto escalar es cero si son distintos o
uno si son iguales, es por tanto una delta de Cronecker:
= =
j i si
j i si
t e t e
ij j i
, 1
, 0
) ( ' ). ( '
r r

Su derivada ser, por tanto, nula:

| |
3 , 2 , 1 , , , 0
0
) ( '
). ( ' ) ( ' .
'
0 ) ( ' ). ( '
= = = +
= |
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
j i
dt
t e d
t e t e
dt
e d
t e t e
dt
d
ji ij ji ij
B
i
j i
B
j
j i

r
r r
r
r r

Esto nos indica que la matriz ( )
3
ij
B = es una matriz antisimtrica, y, por
consiguiente, es 3 , 2 , 1 , 0 = = i
ii

Podemos, en definitiva, escribir ya las derivadas respecto de la base B de los
vectores bsicos de B:

0
0
0
33 2 32 1 31
3
22 3 23 1 21
2
11 3 13 2 12
1
= + = |
.
|
\
|
= + = |
.
|
\
|
= + = |
.
|
\
|

pues t e t t e t
dt
t e d
pues t e t t e t
dt
t e d
pues t e t t e t
dt
t e d
B
B
B
), ( ' ). ( ) ( ' ). (
) ( '
), ( ' ). ( ) ( ' ). (
) ( '
), ( ' ). ( ) ( ' ). (
) ( '
r r
r
r r
r
r r
r

y teniendo en cuenta las relaciones de los vectores del triedro:

1 3 2
2 1 3
3 2 1
' ' ) ( '
' ' ) ( '
' ' ) ( '
e e t e
e e t e
e e t e
r r r
r r r
r r r
=
=
=

se tiene, al sustituir:

SEVILLA, 2004
32
| |
| |
| | ) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ). (
) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ) ( ' ). (
) ( '
) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ). (
) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ) ( ' ). (
) ( '
) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ). (
) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ) ( ' ). (
) ( '
t e t e t t e t
t e t e t t e t e t
dt
t e d
t e t e t t e t
t e t e t t e t e t
dt
t e d
t e t e t t e t
t e t e t t e t e t
dt
t e d
B
B
B
3 1 23 2 31
1 3 32 3 2 31
3
2 1 23 3 12
2 1 23 3 2 21
2
1 2 31 3 12
2 1 13 1 3 12
1
r r r
r r r r
r
r r r
r r r r
r
r r r
r r r r
r
+ =
= + = |
.
|
\
|
+ =
= + = |
.
|
\
|
+ =
= + = |
.
|
\
|

Llamando
3 12 2 31 1 23
' ' ) ( ' ) ( e e t e t
r r r
r
+ + = (es la velocidad angular, y es un
vector referido a la base B')

3 2 1 , , ) ( ' ) (
) ( '
= = |
.
|
\
|
i t e t
dt
t e d
i
B
i
r
r
r

Sustituyendo en [2]:
) ( ) (
) (
) ( ' ). ( ) (
) (
) ( ' ) ( ). (
) ( ) (
'
'
'
'
'
t b t
dt
t db
t e t b t
dt
t db
t e t t b
dt
t db
dt
t b d
B
i
i i
B
i
i i
B
B
r
r
r
r
r
r
r
+ |
.
|
\
|
= + |
.
|
\
|
=
= + |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
=

3
1
3
1

En definitiva, la expresin [2] queda as:

) ( ) (
) ( ) (
'
t b t
dt
t db
dt
t b d
B
B
r
r
r
+ |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

Dado un vector referido a la base B', se tiene que su derivada en la base B es la
derivada del vector en la base B' ms el producto vectorial de la velocidad angular
de la base B' con respecto a la base B por el vector dado.

SEVILLA, 2004
33

4.2. Velocidad y aceleracin angular:

Supongamos que el sistema B' tiene un movimiento de rotacin alrededor de e
3
y
sean (t) el ngulo recorrido en un tiempo t. Para simplificar, supongamos
coincidentes las direcciones de e
3
y e'
3
.

Expresin del vector velocidad angular en funcin del ngulo de giro del sistema:

) ( ) ( '
) ( ). ( cos ) ( ). ( ) ( '
) ( ). ( ) ( ). ( cos ) ( '
3 3
2 1 2
2 1 1
t e t e
t e t t e t sen t e
t e t sen t e t t e
r r
r r r
r r r
=
+ =
+ =

Haciendo las derivadas temporales, se tiene:

| |
| |
) ( ' ) (
) (
: . 0
) (
) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ). ( ) ( ). ( ) ( ). ( cos ). (
) (
) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ' ). ( ) ( ' ). ( ) ( ). ( cos ) ( ). ( ). (
) (
3
3 3
2 3 2 1 2 1
2
1 1 3 2 2 1
1
t e t
dt
t e d
general En
dt
t e d
t e t t e t e t t e t t e t sen t e t t
dt
t e d
t e t t e t e t t e t t e t t e t sen t
dt
t e d
B B
B
B
r r
r r
r r r r
&
r
&
r r
&
r
r r r r
&
r
&
r r
&
r
= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
= = = + = |
.
|
\
|
= = = + = |
.
|
\
|

Por tanto, encontramos que ) ( ' ). ( ) (
3
t e t t
r
&
r
= , la velocidad angular resulta ser la
derivada del ngulo de giro en direccin perpendicular al movimiento de rotacin
instantneo.

Y se puede escribir, de acuerdo con la figura, que ) ( ). ( ) ( ' ). ( ) (
3 3
t e t t e t t
r
&
r
&
r
= =

La aceleracin angular:
3
). (
) (
) ( e t
dt
t d
t
B
r
& &
r
r
=
|
.
|
\
|
=
O sea:
3 3
). ( ) ( . ) ( e t t e t
r
& &
r r
&
r
= =

SEVILLA, 2004
34

4.3. Expresiones generales de la velocidad y la aceleracin:

De las expresiones anteriores, tenemos:

) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) (
) ( '
) (
) ( '
) ( ) (
'
'
' '
t r t t v t v t r t
dt
t r d
t v
dt
t r d
t v t v
o
B
o
B
o
r
r
r r r
r
r
r
r
r r
+ + = + |
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
+ =

Por tanto, se tiene para la velocidad:

) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) (
'
t r t t v t v t v
o
r
r
r r r
+ + =

La velocidad de una partcula con respecto al sistema R es igual a la velocidad de la
partcula con respecto al sistema R', ms la velocidad de traslacin del origen del
sistema R', ms el producto vectorial de la velocidad angular por el vector de
posicin de la partcula en el sistema R'.

(
+ |
.
|
\
|
+ + + |
.
|
\
|
+ =
= |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
=
) ( ' ) (
) ( '
) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) (
) ( '
) (
) ( '
) ( ) ( '
) ( ) ( ' ) ( ) (
) (
' '
'
'
t r t
dt
t r d
t t r t t v t
dt
t v d
t a
dt
t r d
t t r
dt
t d
dt
t v d
dt
t v d
dt
t v d
t a
B B
o
B B B B
o
B
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
r

Por tanto, queda:

| | ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) (
'
t r t t v t t r t t v t t a t a t a
o
r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
+ + + + + =

En definitiva, la aceleracin es:

| | ) ( ' ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( . ) ( ' ) ( ) (
'
t r t t t r t t v t t a t a t a
o
r
r r
r
r
r
r
r r r
+ + + + = 2

Por tanto, podemos resumir de la manera siguiente:

Este clculo se ha hecho considerando el vector de posicin del origen O' con
respecto al origen O, ) (
'
t r
o
r
, la velocidad ) (
'
t v
o
r
y la aceleracin ) (
'
t a
o
r
del origen
O' respecto al origen O.

Podemos, sin embargo, referir el origen O con respecto al origen O', y la velocidad
de O con respecto a O', as como tambin la aceleracin de O con respecto a O'.

| |
+ + + + =
+ + =
+ =
) ( ' ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( . ) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
'
'
'
t r t t v t v t v
t r t r t r
o
o
o
r
r r
r
r
r
r
r r r
r
r
r r r
r r r

2
SEVILLA, 2004
35
Y se tiene ahora: ) ( ) ( ' ), ( ) ( ' ), ( ) ( '
' ' '
t a t a t v t v t r t r
o o o o o o
r r r r r r
= = =

Con lo cual podemos escribir:

Y se denominan:

Aceleracin de arrastre: ) ( ) ( '
'
t a t a
o o
r r
=

Aceleracin de Coriolis: ) ( ' ) ( . ) ( ) ( ' . t v t t v t
r
r
r
r
= 2 2

Aceleracin centrfuga: | | | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ' t r t t t r t t
r
r r
r
r r
=

Casos particulares:

a) Movimiento de traslacin pura (MRTP):

Es el caso en el que no hay rotacin en el tiempo de una de las bases respecto de
la otra:

0 0
r
r
r
r
= = ) ( , ) ( t t

sustituyendo en las ecuaciones correspondientes, se tiene para este caso:

+ =
+ =
+ =
) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
'
'
'
t a t a t a
t v t v t v
t r t r t r
o
o
o
r r r
r r r
r r r

con ) ( ) ( ' ), ( ) ( ' ), ( ) ( '
' ' '
t a t a t v t v t r t r
o o o o o o
r r r r r r
= = =

| |
+ + + + =
+ + =
+ =
) ( ) ( ' ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' . ) ( ) ( ' ) ( '
) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( '
) ( ) ( ' ) ( '
t r t t v t v t v
t r t r t r
o
o
o
r
r r
r
r
r
r
r r r
r
r
r r r
r r r

2
SEVILLA, 2004
36

b) Movimiento relativo de traslacin pura (MRTP) con velocidad del origen
constante:

Este caso es
' '
) (
o o
v cte t v
r r
= = y tambin 0 = ) (
'
t a
o
r
, y la variacin del radio
vector de O' es
' ' '
). ( ) ( ) (
o o o o o
v t t t r t r
r r r
+ =

Y las ecuaciones quedan as:

=
+ =
+ + =
) ( ' ) (
) ( ' ) (
) ( ' ). ( ) ( ) (
'
' '
t a t a
t v v t v
t r v t t t r t r
o
o o o o
r r
r r r
r r r r

c) Movimiento relativo de rotacin pura (MRRP) con velocidad del origen nula:

En este caso es 0 0 0
r
r
r
r
r
r
= = ) ( , ) ( , ) (
' '
t a t v t
o o

Por tanto las magnitudes cinemticas correspondientes quedan as:

| |
+ + + =
+ =
+ =
) ( ' ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) ( ' ) ( . ) ( ' ) (
) ( ' ) ( ) ( ' ) (
) ( ' ) ( ) (
'
t r t t t r t t v t t a t a
t r t t v t v
t r t r t r
o
r
r r
r
r
r
r
r r
r
r
r r
r r r

2
SEVILLA, 2004
37

5. Problemas:

5.1. Enunciados:

1. Estudiar el caso general del movimiento rectilneo. Como aplicacin, encontrar la
dependencia temporal de la posicin x(t) para (a) un movimiento rectilneo y uniforme,
(b) un movimiento uniformemente acelerado.

2. Una partcula se desplaza a lo largo del eje X de acuerdo con la ley:
5 9 3
2 3
+ = t t t t x ) (
donde t se mide en segundos y x en metros.
a) Hallar los intervalos de tiempo durante los cuales la partcula se mueve en la direccin
positiva o en la direccin negativa del eje X.
b) Determinar los intervalos de tiempo durante los cuales el movimiento es acelerado o
retardado.

3. Considrese que la velocidad de una partcula vara con el tiempo de acuerdo con ley
) ( ) (

t
v t v
o
= 1
r r
donde es una constante positiva. Encontrar en funcin del tiempo
(a) el vector desplazamiento de la partcula y (b) la distancia recorrida sobre la
trayectoria.

4. La cabina de un ascensor de altura h asciende con una aceleracin a. En un cierto
momento se desprende la lampara del techo. Calcular el tiempo que tarda la lmpara en
chocar contra el suelo del ascensor.

5. Una partcula se mueve sobre la curva
2
3x x y = ) ( (Sistema Internacional) con
velocidad constante de 1 m/s. Un foco luminoso colocado en el punto (6,0), medidas
esas coordenadas en m, sigue al mvil proyectando una sombra sobre el eje OY.
Determinar la velocidad de esa sombra cuando la partcula se encuentra en el punto de
abcisa 1 m.

6. Una partcula se mueve sobre el plano OXY desde el origen x= y = 0 con una velocidad
2 1
e x b e a x v
r r r
. . . ) ( + = , donde a y b son constantes. Encontrar la ecuacin explcita de
la trayectoria y = y(x).

7. Una escalera AB de longitud est a poyada contra una pared vertical OA (ver figura).
El pie B de la escalera desliza con velocidad constante
o
v
r
. Comprobar que el punto
medio de la escalera describe un arco de circunferencia de circunferencia de centro O y
de radio 2 / . Encontrar la velocidad ) (t v
r
del punto medio M de la escalera hasta que
cae.

8. La aceleracin de un cuerpo que se desplaza a lo largo del eje x es a(x)=-w
2
.x.
Suponiendo que v=v
o
cuando x=0, encontrar la velocidad en cualquier otra posicin, as
como la dependencia temporal de la posicin. Repetir el problema si a(x)=+w
2
.x.

9. Un tranva se mueve en lnea recta desde la parada A hasta la siguiente parada B con
una aceleracin que vara segn la ley a(x)= -a
o
cx, donde a
o
y c son constantes
positivas y x es su distancia a la parada A. Encontrar la distancia entre ambas paradas y
la velocidad mxima del tranva.
SEVILLA, 2004
38

10. Una partcula se encuentra inicialmente en el origen de un sistema de referencia dado, y
su velocidad en ese instante v
o
est contenida en el plano OXY, formando un ngulo
con el eje x. Su aceleracin es totalmente debida a la gravedad, g a
r r
= , y en ese
sistema de referencia
2
.e g g
r r
= . Determina (a) la posicin de la partcula como funcin
del tiempo, (b) el valor mximo alcanzado por la coordenada y, (c) la distancia hasta el
origen desde el punto en que la partcula vuelve a cruzar el eje x y (d) las componentes
intrnsecas de la aceleracin en todo instante de tiempo.

11. En un punto B se deja caer desde el reposo una esfera. En el mismo instante, desde otro
punto A, situado al mismo nivel que B y a una distancia d de ste, se dispara un proyectil
con una velocidad inicial de mdulo v
o
. Tras un cierto intervalo de tiempo, la esfera y el
proyectil colisionan. Calcular las componentes horizontal y vertical de las velocidades del
proyectil y de la esfera inmediatamente antes del impacto.

12. A continuacin se listan supuestos casos de movimiento. De ellos, algunos son posibles y
otros no. Identificar los casos posibles, indicando qu tipo de movimiento representan, y
razonar porqu son imposibles los restantes casos:
a) 0 , = =
N
a y cte v cte v
r r r

b) 0 0 , = =
N T
a y a cte v
r r r

c) 0 , =
T
a y cte v cte v
r r r

d) cte v cte v =
r r
,
e) cte a cte v
r r
,

13. Una partcula se mueve de tal forma que
3
3 2
2
2
1
3
). 3 8 ( ). 4 ( ). 4 ( ) ( e t t e t t e t t t r
r r r r
+ + + =
Hallar las componentes tangencial y normal de su aceleracin para t = 2. (Todo en el
Sistema Internacional).

14. Una partcula se lanza, desde una altura h, con una velocidad horizontal
o
v
r
y se mueve
bajo la accin de la gravedad. Hallar el radio de curvatura de la trayectoria descrita por
la partcula as como las aceleraciones tangencial y normal en trminos de
o
v g
r r
, y la
velocidad v
r
de la partcula en cualquier instante.

15. Un punto se mueve de manera decelerada por una circunferencia de radio R, de modo
que sus aceleraciones tangencial y normal tienen igual mdulo en todo instante de
tiempo. Si en el instante inicial se le comunic al punto una velocidad de mdulo
o
v
encontrar los mdulos de la velocidad y de la aceleracin total en funcin del recorrido s
sobre la trayectoria.

16. Un punto se mueve en una trayectoria plana, de forma que su aceleracin tangencial
) ( . ) ( t u c t a
T T
r r
= , y su aceleracin normal ) ( . . ) (
4
t u t b t a
N N
r r
= , donde b y c son
constantes positivas y t es el tiempo. Si el punto parte del reposo en t=0, encontrar el
radio de curvatura y la aceleracin total en funcin del recorrido s sobre la curva.

SEVILLA, 2004
39
17. Un mvil inicia una trayectoria circular de radio 5m, siendo su aceleracin angular
constante
2
6

= s a
r
. Calcular las magnitudes de las aceleraciones tangencial, normal y
total cuando ha transcurrido un segundo.

18. Una partcula se mueve a lo largo de una curva plana cuya ecuacin en coordenadas
polares es
e r r
o
. ) ( = , donde t w t . ) ( = con w una constante positiva. Encontrar
) ( ) ( ), ( ), ( t y t a t a t v
N T

r r r
en coordenadas polares.

19. Considrese un ro que fluye en la direccin del eje X respecto a un observador en la
orilla, y una barca que cruza el ro con velocidad constante u
r
en la direccin del eje Y,
medida por un observador que se mueve con la corriente. La anchura del ro es d y en el
viaje entre las dos orillas la barca es arrastrada una distancia l en la direccin de la
corriente segn el observador de la orilla. Hallar (a) la velocidad de la corriente y (b) el
tiempo que tarda la barra en cruzar el ro.

20. Un autobs que parte del reposo puede adquirir una velocidad constante
1
v
r
en un
intervalo de tiempo t. Un pasajero sube al autobs por su parte posterior y avanza
hacia la parte delantera del mismo con una velocidad constante
2
v
r
con respecto al
autobs. Otro pasajero desea bajar y avanza desde la parte delantera hasta la parte
posterior con una velocidad
3
v
r
, tambin respecto al autobs. Hallar durante la arrancada
(que se considera un movimiento uniformemente acelerado), y cuando l marcha a
velocidad constante (a) la velocidad y aceleracin del pasajero que sube con respecto a
un observador parado en la acera, (b) la velocidad y aceleracin del pasajero que quiere
bajarse respecto al mismo observador y (c) la velocidad y aceleracin del pasajero que
sube respecto del que quiere bajarse.

21. Sobre el plato de un tocadiscos que gira con velocidad angular constante e igual a
r
, se
encuentra una partcula situada a una distancia r
1
del eje de giro. Calcular la velocidad y
la aceleracin en un sistema de referencia ligado al cuerpo del tocadiscos (a) cuando la
partcula est en reposo respecto al plato, (b) cuando se mueve radialmente hacia fuera
con velocidad u
r
(respecto al plato) y (c) cuando se mueve circularmente sobre el plato
en torno al eje de giro con una velocidad angular '
r
(respecto al plato).

22. Una partcula se mueve a lo largo del borde de un disco circular de radio R con velocidad
constante v
r
respecto al mismo. Este disco est girando alrededor de un eje
perpendicular a l que pasa por su centro, respecto a cierto observador . Si en un
instante de tiempo dado la velocidad angular del disco es
1
r
y la aceleracin angular es
1
r
oponindose ambas al movimiento de la partcula sobre el disco, (a) hallar en ese
instante la velocidad y la aceleracin de la partcula respecto del observador y (b) si en
dicho instante de tiempo la partcula se desprende del disco, en qu direccin saldra?.

23. Una gra de construccin gira sobre su eje con velocidad angular constante
r
. Por su
brazo se desplaza alejndose del eje con una velocidad constante u
r
un carro del que
pende un peso que est elevndose con velocidad
1
v
r
(constante) respecto de l. En un
instante de tiempo determinado el peso se encuentra a una distancia d
1
del eje de la
gra y a una distancia d
2
sobre el suelo. Calcular el radio de curvatura de la trayectoria
del peso que, en ese instante, mide un observador quieto en el suelo.

SEVILLA, 2004
40
5.2. Resolucin de los problemas:

1. Estudiar el caso general del movimiento rectilneo. Como aplicacin, encontrar la dependencia
temporal de la posicin x(t) para (a) un movimiento rectilneo y uniforme, (b) un movimiento
uniformemente acelerado.

----- -----

Supongamos, por simplificar, que el movimiento rectilineo se realiza a lo largo del eje x. Se tiene:

( ) ( ) ( ) 0 , 0 ), ( ) ( , 0 , 0 ), ( ) ( , 0 , 0 ), ( ) ( t x t a t x t v t x t r & &
r
&
r r
= = =
Se tiene:

+ = = =
t
t
o
t
t
o
o o
dt t v t r t r dt t v t r t r
dt
t r d
t v ). ( ) ( ) ( ). ( ) ( ) (
) (
) (
r r r r r r
r
r

+ = = =
t
t
o
t
t
o
o o
dt t a t v t v dt t a t v t v
dt
t v d
t a ' ). ' ( ) ( ) ( ' ). ' ( ) ( ) (
) (
) (
r r r r r r
r
r

O sea:
+ =
t
t
o
o
dt t v t r t r ). ( ) ( ) (
r r r

+ =
t
t
o
o
dt t a t v t v ' ). ' ( ) ( ) (
r r r

Sustituyendo la velocidad en la expresin del radio vector:

(
(
+ + =
(
(
+ + =
t
t
t
t
o o o
t
t
t
t
o o
o o o o
dt dt t a t t t v t r dt dt t a t v t r t r . ' ). ' ( ) ).( ( ) ( . ' ). ' ( ) ( ) ( ) (
r r r r r r r

En definitiva:

(
(
+ + =
t
t
t
t
o o o
o o
dt dt t a t t t v t r t r . ' ). ' ( ) ).( ( ) ( ) (
r r r r

Aplicacin:

(a) Movimiento rectlineo uniforme: 0 ) ( ) ( ) (
r
r r r
= = = t a t v cte t v
o

Se tiene, en este caso:

) ).( ( ) ( ). ( ) ( ) (
o o o
t
t
o
t t t v t r dt t v t r t r
o
+ = + =

r r r r
, por tanto:

) ).( ( ) ( ) (
o o o
t t t v t r t r + =
r r

) 0 , 0 ), ).( ( ( ) 0 , 0 ), ( ( ) 0 , 0 ), ( (
o o o
t t t x t x t x + = &

(b) Movimiento uniformemente acelerado:

) ).( ( ) ( ) ( ) (
o o o
t t t a t v t v cte t a + = =
r r r r

SEVILLA, 2004
41
Y en este caso es:
| |
2
) ).( (
2
1
) ).( ( ) (
. ) ).( ( ) ( ) ( ). ( ) ( ) (
o o o o o
t
t
o o o o
t
t
o
t t t a t t t v t r
dt t t t a t v t r dt t v t r t r
o o
+ + =
= + + = + =

r r r
r r r r r r

Por tanto:

+ =
t
t
o
o
dt t v t r t r ). ( ) ( ) (
r r r

2
) ).( (
2
1
) ).( ( ) ( ) (
o o o o o
t t t a t t t v t r t r + + =
r r r r

Y por ser rectilneo a lo largo del eje x:

) 0 , 0 , ) ).( (
2
1
) ).( ( ) ( ( ) 0 , 0 ), ( (
2
o o o o o
t t t x t t t x t x t x + + = & & &

SEVILLA, 2004
42
2. Una partcula se desplaza a lo largo del eje X de acuerdo con la ley:
5 9 3
2 3
+ = t t t t x ) (
donde t se mide en segundos y x en metros.
c) Hallar los intervalos de tiempo durante los cuales la partcula se mueve en la direccin positiva o en
la direccin negativa del eje X.
d) Determinar los intervalos de tiempo durante los cuales el movimiento es acelerado o retardado.

------ ----

Es un caso de movimiento rectilneo.

) 0 , 0 ), ( (
) (
) ( t x
dt
t r d
t v &
r
r
= =
+ =
t
t
o
o
dt t v t r t r ). ( ) ( ) (
r r r

+ =
t
t
o
o
dt t a t v t v ' ). ' ( ) ( ) (
r r r

En este caso, ser:

6 6 ) ( , 9 6 3 ) ( , 5 9 3 ) (
2 2 3
= = + = t t x t t t x t t t t x & & &

a) Los intervalos de tiempo durante los cuales la partcula se mueve en la direccin positiva o en la
direccin negativa del eje X son aquellos en donde la velocidad es positiva o negativa, respectivamente

Representando la parbola 9 6 3 ) (
2
= t t t x& , se tendr:

Por tanto:

Ser negativa la velocidad desde el instante cero hasta los 3 segundos, y ser positiva a partir de los 3
segundos.

b) Los intervalos de tiempo durante los cuales el movimiento es acelerado o retardado son aquellos en
los que la aceleracin tiene, respectivamente, el mismo sentido o sentido contrario, de la velocidad

como es: 6 6 ) ( = t t x& & , si es 6t 6 > 0 t > 1 y si es 6t 6 < 0 t<1

Por tanto, la aceleracin ser negativa desde el instante inicial hasta el primer segundo, y ser positiva
a partir del primer segundo. Esto nos indica que tiene el mismo sentido que la velocidad hasta el primer
segundo, que tiene sentido contrario a la velocidad entre el primer segundo y el tercer segundo, y que
tiene el mismo sentido de la velocidad nuevamente a partir del tercer segundo.

Por tanto, el movimiento ser acelerado hacia la izquierda desde el instante cero hasta el
primer segundo, retardado hacia la izquierda entre el segundo 1 y 3, y, finalmente, acelerado
hacia la derecha a partir del segundo 3.

SEVILLA, 2004
43

3. Considrese que la velocidad de una partcula vara con el tiempo de acuerdo con ley
) ( ) (

t
v t v
o
= 1
r r
donde es una constante positiva. Encontrar en funcin del tiempo (a) el
vector desplazamiento de la partcula y (b) la distancia recorrida sobre la trayectoria.

--- ---

a)
|
.
|
\
| +
= |
.
|
\
|
= =

2
1 1
) (
). .( . ). ( ) ( ) (
o
o o
t
t
o
t
t
o
t t
t t v dt
t
v dt t v t r t r
o o
r r r r r

o sea:

|
.
|
\
| +
+ =
2
1
) (
). .( ) ( ) (
o
o o o
t t
t t v t r t r
r r r

Si el tiempo inicial es cero (t
o
=0):

|
.
|
\
|
+ =
2
1 0
t
t v r t r
o
. . ) ( ) (
r r r

b) Sabemos que la derivada del arco con respecto al tiempo es el mdulo del vector velocidad:

+ = = = =
t
t
o o o
o
dt
t
t v t S t S
t
t v dt t v t dS t v
dt
t dS
. ) ( ) ( ) ( ) ( . ) ( ) ( ) (
) (

1 1
r r r r

Para evaluar esta integral es necesario analizar el valor absoluto:

- Si t< 1-t/ >0, por lo cual es ) ( ) (

t
v
t
v
o o
= 1 1
r r

+ =
t
t
o o
o
dt
t
v t S t S ) ( ) ( ) (
1
r
, resultando:
|
.
|
\
| +
+ =
2
1
o
o o o
t t
t t v t S t S ). ( ) ( ) (
r
, o bien, si es t
o
= 0 y el arco recorrido en
el instante inicial es tambin nulo (S(0)=0):

|
.
|
\
|
=
2
1
t
t v t S
o
. ) (
r

- Si es t> 1-t/ <0, por lo cual es ) ( ) ( 1 1 =

t
v
t
v
o o
r r

En este caso, la integral es necesario hacerla desde el inicio hasta y desde hasta t, pues la velocidad
tiene expresin diferente en ambos intervalos:

dt
t
v dt
t
v t S t S
o
t
t
o o o
). ( ). ( ) ( ) ( 1 1 + + =

r r

Si es t
o
= 0:
SEVILLA, 2004
44
|
.
|
\
|
+ + =
=
|
|
.
|
\
|

+
|
|
.
|
\
|
+ =
1
2
0
2 2
0
2 2 2
t
t v v S
t
t
v v S t S
o o
o o
. . . ) (
) ( . . ) ( ) (
r r
r r

Si tambin es S(0) =0, o sea, si el arco recorrido en el instante inicial es cero:

|
.
|
\
|
+ = 1
2
t
t v v t S
o o
. . . ) (
r r

En resumen:

Si t<: |
.
|
\
|
=
2
1
t
t v t S
o
. ) (
r

Si t>: |
.
|
\
|
+ = 1
2
t
t v v t S
o o
. . . ) (
r r

SEVILLA, 2004
45

4. La cabina de un ascensor de altura h asciende con una aceleracin a. En un cierto momento se
desprende la lampara del techo. Calcular el tiempo que tarda la lmpara en chocar contra el suelo
del ascensor.

Ascensor:

2
2
2
2
2
1
e t a t v t r
e t a v t v
e v v t v
o A
o A
o o o A
r r
r r
r r r
). . . ( ) (
). . ( ) (
. ) (
+ =
+ =
= =

Lmpara:

2
2
2
2
2
1
e t g t v h t r
e t g v t v
e v t v
o L
o L
o o L
r r
r r
r
). . . ( ) (
). . ( ) (
. ) (
+ =
=
=

El impacto de la lmpara en el suelo del ascensor se producir cuando : ) ( ) ( t r t r
L A
r r
=
h t g a t g t v h t a t v
o o
= + + = +
2 2 2
2
1
2
1
2
1
). ( . . .

g a
h
t
+
=
2

SEVILLA, 2004
46

5. Una partcula se mueve sobre la curva
2
3x x y = ) ( (Sistema Internacional) con velocidad
constante de 1 m/s. Un foco luminoso colocado en el punto (6,0), medidas esas coordenadas en m,
sigue al mvil proyectando una sombra sobre el eje OY. Determinar la velocidad de esa sombra
cuando la partcula se encuentra en el punto de abcisa 1 m.

------ ------

Por el Teorema de Thales:

o
o
o
y
x
s

=
6 6

Despejando la sombra s
o
:

o
o
o
o
o
o
o
x
x
x
x
x
y
s
=
6
18
6
3 6
6
6
2 2
. . . .

Velocidad de la sombra sombre el eje y:

( )
( )
dt
dx
x
x x
dt
dx
x
x x x
x
x
dt
d
dt
ds
v
o
o
o o
o
o
o o o
o
o o
sombra
.
. .
.
. ). ( ) ( . .
2
2
2
2 2
6
216 18
6
18 1 6 36
6
18
+
=
=

=
|
|
.
|
\
|
= =

Para x
o
= 1:
dt
dx
v
o
sombra
.
25
198
= , Y siendo la derivada del arco:

| | dx x ds dx x dx x dx ds dy dx ds . . . . . ) (
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
36 1 36 1 6 + = + = + = + =

por lo cual la velocidad de la partcula sobre la trayectoria es:

1 36 1
2
= + = =
dt
dx
x v
dt
ds
o
o o
. .

en consecuencia:
37
1
1 36 1
1
=
+
=
.
dt
dx
o

s m s m
dt
dx
v
o
sombra
/
.
/ . .
925
37 198
37
1
25
198
25
198
= = =

SEVILLA, 2004
47

6. Una partcula se mueve sobre el plano OXY desde el origen x= y = 0 con una velocidad
2 1
e x b e a x v
r r r
. . . ) ( + = , donde a y b son constantes. Encontrar la ecuacin explcita de la
trayectoria y = y(x).

---- ----

=
=
=
=
=
=
=
=
+ = + = =
2
2 1 2 1
2
t
ab
y
at x
dt t a b y
t a x
dt bx dy
dt a dx
bx t y
a t x
e x b e a e t y e t x
dt
t r d
x v
. . .
.
.
.
) (
) (
. . . ). ( ). (
) (
) (
&
&
r r r
&
r
&
r
r

De forma explcita, eliminando el tiempo:

2 2
2
2
2 2 2
x
a
b
x
a
ab
a
x ab
y . = = |
.
|
\
|
=

2
2
x
a
b
y . =

SEVILLA, 2004
48

7. Una escalera AB de longitud est a poyada contra una pared vertical OA (ver
figura). El pie B de la escalera desliza con velocidad constante
o
v
r
. Comprobar
que el punto medio de la escalera describe un arco de circunferencia de
circunferencia de centro O y de radio 2 / . Encontrar la velocidad ) (t v
r
del
punto medio M de la escalera hasta que cae.

--- ----

Para probar que el centro (x, y) de
la escalera se desplaza a lo largo
de una circunferencia de radio /2
es necesario probar que se verifica
la ecuacin de la circunferencia de
centro en el origen O:

2 2 2
2
) (
= + y x

Para comprobarlo veamos en la figura que los tringulos AOM y MDB son iguales
pues ambos tienen la hipotenusa igual y el tambin tienen los tres ngulos iguales.
Por tanto, aplicando el Teorema de Pitgoras en cualquiera de los dos:

2 2 2
2
) (
= + y x

Para determinar la velocidad del punto medio M de la escalera, determinaremos su
velocidad angular, puesto que sigue un movimiento circular con velocidad
constante. Para ello determinaremos el ngulo recorrido en el tiempo en que la
escalera se desliza totalmente. Una vez calculada la velocidad angular, la velocidad
pedida ser el producto de dicha velocidad angular por el radio (/2) de la
trayectoria.

Cuando la escalera est pegada totalmente a la pared (vertical) y comienza a
deslizarse hasta quedar totalmente tumbada, el centro M habr recorrido en total
90 (/2 radianes), por lo que, si partimos de una posicin previa OB y comienza a
deslizarse hasta quedar tumbada totalmente con velocidad constante vo, el pie B
de la escalera habr recorrido la distancia -OB en el tiempo
O
V
OB
t

=

,
mientras el centro M recorre un ngulo sobre su trayectoria:

( )
2 2
2
t v OB
OB
o
=
=
.
.

Por tanto, la velocidad ser la angular por el radio:
o
v
t
t v . . ) (
4 2

= =
SEVILLA, 2004
49

8. La aceleracin de un cuerpo que se desplaza a lo largo del eje x es a(x)=-w
2
.x.
Suponiendo que v=v
o
cuando x=0, encontrar la velocidad en cualquier otra
posicin, as como la dependencia temporal de la posicin. Repetir el problema
si a(x)=+w
2
.x.

---- ----

Puesto que la aceleracin la tenemos en funcin de x, y no del tiempo, interesa ver
de que manera podemos introducir el tiempo:

De la expresin de la velocidad:

| |
| | | | | |

= = = =
x
x
o
x
x
t
t
o o o
t x v
t dx
t t
t x v
t dx
dt
t x v
t dx
dt t x v
dt
t dx
) (
) (
) (
) (
) ( (
) (
) (
) (

O sea, tenemos el tiempo en funcin de la velocidad:

| |
=
x
x
o
o
t x v
t dx
t t
) (
) (

Por otra parte, la velocidad podemos derivarla con respecto al x(t):

| | | |
| |
| |
| |
| |
| |
| | ) ( . 2 ) ( . 2
) (
.
) (
) ( 2
) ( .
) (
1
) (
. ) ( ) (
) (
2 2 2 2
t x t x a
dt
t x dv
t x v
t x v
t x v
dt
d
t x v t dx
dt
t x v
dt
d
t x v
t dx
d
= = = = =

O sea:
| | ) ( ). ( . 2 ) (
2 2
t dx t x t x dv =
Integrando:

2 2 2 2 2 2
) (
0
2 2
) ( . ) ( . 2 ) ( x v x v x v x v dx x x dv
o o
x v
v
x
o
= = =

Sustituyendo en la expresin del tiempo e integrando:

|
|
.
|
\
|
= =
=
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=

o
v
x
v
x
t x
o
o
t x t x
o
o
o
o
v
x
arcsen arcsen
d
v
x
v
x
d
v
x
dx
v
x v
dx
t t
o
o
.
1
.
1
1
1
1
1
1
1
0
2
) (
0
2
) (
0
) (
0
2 2 2 2

Por tanto, es:

( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
o
o
o
o
o
o
t t sen
v
t x
v
x
t t sen
v
x
arcsen t t = =
|
|
.
|
\
|
=

Entonces, se tiene:
SEVILLA, 2004
50

( )
( )
( ) ( ) x t t sen
v
t t sen v t x
t t v t x
t t sen
v
t x
o
o
o o
o o
o
o
. . ) ( . ) ( . ) (
) ( cos ) (
) ( ) (
2 2

= |
.
|
\
|
= =
=
=
& &
&

SEVILLA, 2004
51

9. Un tranva se mueve en lnea recta desde la parada A hasta la siguiente parada
B con una aceleracin que vara segn la ley a(x)= a
o
cx, donde a
o
y c son
constantes positivas y x es su distancia a la parada A. Encontrar la distancia
entre ambas paradas y la velocidad mxima del tranva.

---- -----
El tranva sale de la parada A iniciando en ese momento el movimiento, es decir, es
v(x
A
)=0 y vuelve a pararse al llegar a B, siendo, pues, en ese momento v(x
B
)=0.

De ser

| | | |
| |
| |
| |
| |
| |
| | ) ( .
) (
.
) (
) (
) ( .
) ( ) (
. ) ( ) (
) (
t x a
dt
t x dv
t x v
t x v
t x v
dt
d
t x v t dx
dt
t x v
dt
d
t x v
t dx
d
2
2 1
2 2 2
= = = =

Por tanto, es:
|
.
|
\
|
= = =
x
o o A
x c a x dx x c a v x v dx x a x dv
0
2
2 2
2
1
2 2 2 . ). . .( ) ( ). ( . ) (
Como V
A
(x)=0, pues se inicia el movimiento en esa parada, se tendr:

|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|
= x c a x x v x c a x x v
o o
. ) ( . ) (
2
1
2
2
1
2
2

Puesto que la velocidad se anula en cada parada podemos encontrar la distancia x
igualando a cero la velocidad:

=
=
= |
.
|
\
|
=
c
a
x
x
cx a x x v
o o
2
0
0
2
1
2
2
) (
La primera solucin corresponde a la parada A, desde donde se inicia el recorrido, y
la segunda, a la parada B, final del trayecto. Por tanto, la distancia entre ambas
paradas es c a x
o
2 = .
La velocidad mxima tendr lugar donde la curva |
.
|
\
|
= x c a x x v
o
. ) (
2
1
2
2
tenga
un mximo, es decir, en
c
a
x cx a
o
o
= = 0 2 2 . Por tanto, la velocidad
mxima verificara:

c
a
v
c
a
c
a
c a
c
a
v
o o o
o
o
= = |
.
|
\
|
=
max max
. .
2
2
2
1
2

c
a
v
o
=
max

SEVILLA, 2004
52

10. Una partcula se encuentra inicialmente en el origen de un sistema de
referencia dado, y su velocidad en ese instante v
o
est contenida en el plano OXY,
formando un ngulo con el eje x. Su aceleracin es totalmente debida a la
gravedad, g a
r r
= , y en ese sistema de referencia
2
.e g g
r r
= . Determina (a) la
posicin de la partcula como funcin del tiempo, (b) el valor mximo alcanzado por
la coordenada y, (c) la distancia hasta el origen desde el punto en que la partcula
vuelve a cruzar el eje x y (d) las componentes intrnsecas de la aceleracin en todo
instante de tiempo.
--- ---

2 1
e sen v e v v
o o o
r r r r r
. . cos + =

t g v t v
o
. ) (
r r r
+ =

2
2
1
t g t v t r
o
. . . ) ( + =
r r

( )
2 1
e t g sen v e v t v
o o
r r r r r
. . . cos ) ( + =

2
2
1
2
1
e t g sen v e t v t r
o o
r r r r r
. . . . cos ) ( |
.
|
\
|
+ =
Y se tiene, para los componentes del vector de posicin:

2
2
1
t g sen v t y
v t x
o
o
. . ) (
cos . ) (
=
=
r
r

Eliminando el tiempo entre las dos:
cos .
o
v
x
t
r
=

2
2
2
2
x
v
g
x tg y
o
.
cos .
.
r
=

O sea, aparece la curva de la trayectoria como una parbola de la forma

2
x B x A y . . =
donde hemos llamado:
2
2
2 cos .
o
v
g
B tg A
r
= =
Derivamos para hallar el valor mximo:

g
sen v
v
g
tg
B
A
x x B A y
o
o
o o

cos . .
cos .
. '
2
2
2
2
2
2
0 2
r
r
= = = = =
Sustituyendo:
SEVILLA, 2004
53

2
2 2
4
2
2
2
2
2
g
sen v
v
g
g
sen v
tg x B x A y
o
o
o
o o mx

cos . .
.
cos .
cos . .
. . .
r
r
r
= =
O sea, simplificando:
|
.
|
\
|
=
2
2
2
1
sen sen
g
v
y
o
mx
r

La distancia al origen:

=
=
= =
B
A
x
x
x B x A y
max
min
. .
0
0
2

El punto por donde la partcula vuelve a cruzar el eje x es, en definitiva:

) ( .
cos . . .
cos
max

2
2
2
2
2
2
2
2
sen
g
v
g
v tg
v
g
tg
x
o o
o
r r
r
= = =

Componentes intrnsecas:
o
N T
v
v g
a
v
v g
a
r
r r
r
r
r r
r

= =
.

Si llamamos
2 2 1
e g g
t g sen v n
v m
e n e m v
o
o
r r
r
r
r r r
.
. .
cos .
. . =
=
=
+ =

Se tiene: gn v g =
r r
. y tambien
3 3
0
e gm e
n m
g
v g
r r r r
. =
=

Y queda:

2 2
2 2
) . . ( ) cos . (
) cos . (
) . . ( ) cos . (
) . . ( .
t g sen v v
v g
v
v g
a
t g sen v v
t g sen v g
v
v g
a
o o
o
o
N
o o
o
o
T
+
=
=
+

= =

r r
r
r
r r
r
r r
r
r
r r
r

2 2 2 2
n m
gm
a
n m
gn
v
v g
a
N
o
T
+
=
+
= =
r
r
r r
r
.
SEVILLA, 2004
54

11. En un punto B se deja caer desde el reposo una esfera. En el mismo instante, desde
otro punto A, situado al mismo nivel que B y a una distancia d de ste, se dispara un
proyectil con una velocidad inicial de mdulo v
o
. Tras un cierto intervalo de tiempo, la
esfera y el proyectil colisionan. Calcular las componentes horizontal y vertical de las
velocidades del proyectil y de la esfera inmediatamente antes del impacto.

------

Velocidad y posicin del proyectil:

| |
2 1
2 2 1
e t t g sen v e v
e t t g e sen v e v t t g v t v
o o o
o o o o o p
r r
r r r r r r
. ) ( . . cos
). ( . . cos ) .( ) (
+ =
= + = + =

2
2
1 2
2
2 1
2
2
1
2
1
0
2
1
e t t g t t sen v e t t v e t t g
e t t sen v e t t v t t g t t v t r t r
o o o o o o
o o o o o o o o p
r r r
r r r r r r
. ) .( ) .( ). .( cos ) .(
). .( ). .( cos ) .( ) ( ) ( ) (
(
+ =
+ + = + + =

Velocidad y posicin de la esfera:

2 2
0 e t t g e t t g t t g t v t v
o o o o e e
r r
r
r r r
). .( ). .( ) .( ) ( ) ( = = + =

2
2
1
2
2
1
2
2
1
2
1
0
2
1
e t t g e d
e t t g e d t t g t t t v t r t r
o
o o o o e o e e
r r
r
r
r r r r r
. ) ( . .
. ) .( . ) .( ) ).( ( ) ( ) (
=
= + = + + =

El instante t' en el que se produce el impacto ser aquel en el que coinciden la posicin del
proyectil y de la esfera:

0 0
2
1
2
1
2 2
= =
=
=

sen t t sen v
t t g t t g t t sen v
d t t v
o o
o o o o
o o
) ' .(
) ' .( ) ' .( ) ' .(
) ' .( cos
O sea, es 0 = , por tanto, de la otra ecuacin:
o
o o o
v
d
t t d t t v = = ' ) ' .(

SEVILLA, 2004
55
Sustituyendo en la expresin de la velocidad:

2 1 2 1
e
v
d
g e v t v e t t g e v t v
o
o p o o p
r r r r r r
. . . ) ' ( ) ' ( ) ' ( = =
2 2
e
v
d
g e t t g t v
o
o e
r r r
. . ). ' .( ) ' ( = =

2 1
e
v
d
g e v t v
o
o p
r r r
. . . ) ' ( =
2
e
v
d
g t v
o
e
r r
. . ) ' ( =

SEVILLA, 2004
56

12. A continuacin se listan supuestos casos de movimiento. De ellos, algunos son posibles
y otros no. Identificar los casos posibles, indicando qu tipo de movimiento representan,
y razonar porqu son imposibles los restantes casos:
f) 0 , = =
N
a y cte v cte v
r r r

g) 0 0 , = =
N T
a y a cte v
r r r

h) 0 , =
T
a y cte v cte v
r r r

i) cte v cte v =
r r
,
j) cte a cte v
r r
,
-----

a) Si es 0 , = =
N
a y cte v cte v
r r r
, se tendra:

0 0 0 0 = = = = = a a a
dt
v d
a
N T T
r
r

Pero 0
r
r
= a es contradictorio con cte v
r
. Luego es IMPOSIBLE.

b) Si es 0 0 , = =
N T
a y a cte v
r r r

se tiene: 0 0
2
= = =
r
v
a
dt
v d
a
N T
r r
, , adems, por ser constante,
corresponde al MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME:
= =
=
cte R a
a
N
T
2
0
.

c) Si es 0 , =
T
a y cte v cte v
r r r

Se tiene 0 = =
dt
v d
a
T
r
, lo cual es contradictorio con el dato
0
T
a
r
, luego, esta situacin es IMPOSIBLE.

d) Si es cte v cte v =
r r
,

Siendo cte v cte v = =
r r
, lo cual contradice al dato de que
cte v
r
, por tanto ese movimiento es IMPOSIBLE.

e) Si es cte a cte v
r r
,
Este movimiento es el caso ms general de un MOVIMIENO
CURVILINEO ACELERADO (DECELERADO) SIN UNIFORMIDAD, puesto
que la aceleracin no es constante.
SEVILLA, 2004
57

13. Una partcula se mueve de tal forma que
3
3 2
2
2
1
3
). 3 8 ( ). 4 ( ). 4 ( ) ( e t t e t t e t t t r
r r r r
+ + + =
Hallar las componentes tangencial y normal de su aceleracin para t = 2. (Todo en el
Sistema Internacional).

----

Velocidad y aceleracin:

( ) ( ) ( )
3
2
2 1
2
9 16 4 2 4 3 e t t e t e t t v
r r r r
. . . ) ( + + + =
( )
3 2 1
19 16 2 6 e t e e t t a
r r r r
. . . ) ( + + =

Para t=2:

3 2 1
4 8 8 2 e e e v
r r r r
. . . ) ( + =
3 2 1
2 2 12 2 e e e a
r r r r
. . . ) ( + =

Vector unitario tangencial para t=2:

3 2 1
3
1
3
2
3
2
2
2
2 e e e
v
v
U
T
r r r
r
r
r
. . .
) (
) (
) ( + = =

Aceleracin tangencial para t=2:

( )
3 2 1 3 2 1
3
10
3
20
3
20
3
1
3
2
3
2
3
2
3
4
8 2 2 2 2 e e e e e e U U a a
T T T
r r r r r r
r r
r r
. . . . . . . ) ( . ) ( ). ( ) ( + = |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ + = =

Aceleracin normal para t=2:

3 2 1
3 2 1 3 2 1
3
4
3
14
3
16
3
10
3
20
3
20
2 2 12 2 2 2
e e e
e e e e e e a a a
T N
r r r
r r r r r r r r r
. . .
. . . . . . ) ( ) ( ) (
+ =
= |
.
|
\
|
+ + = =

3 2 1
3
10
3
20
3
20
2 e e e a
T
r r r r
. . . ) ( + =

3 2 1
3
4
3
14
3
16
2 e e e a
N
r r r r
. . . ) ( + =

SEVILLA, 2004
58

14. Una partcula se lanza, desde una altura h, con una velocidad horizontal
o
v
r
y se mueve
bajo la accin de la gravedad. Hallar el radio de curvatura de la trayectoria descrita por
la partcula as como las aceleraciones tangencial y normal en trminos de
o
v g
r r
, y la
velocidad v
r
de la partcula en cualquier instante.

----
Suponiendo 0 =
o
t

g
v t v
t t g v t v e gt e v t g v t v
o
o o o
2
2
2 2 2
2 1
= + + = = + =
) (
) ( . . ) (
r
r r r r r

2
e g g t a
r r r
. ) ( = =
2
2
1
2
2
1
2
1
e gt e t v t g t v t r
o o
r r r r r
= + = . . ) (

productos escalar y vectorial de la aceleracin y la velocidad:

o
v g t v t a t g t v t a . ) ( ) ( ) ( ). ( = =
r r r r
2

en funcin de la velocidad en cualquier instante:

o o
v g t v t a v t v g t g t v t a . ) ( ) ( ) ( . ) ( ). ( = = =
r r r r r
2
2
2

Mdulo de la Aceleracin normal:

) ( ) (
) ( ) (
t v
gv
t v
t v t a
a
o
N r r
r r
=
=

Mdulo de la Aceleracin tangencial:

) (
) (
) (
) ( ). (
t v
v t v g
t v
t v t a
a
o
T r
r
r
r r
2
2
= =

Radio de curvatura:

o N
gv
t v
a
t v
3 2
) ( ) (
r r
= =

SEVILLA, 2004
59

15. Un punto se mueve de manera decelerada por una circunferencia de radio R, de modo
que sus aceleraciones tangencial y normal tienen igual mdulo en todo instante de
tiempo. Si en el instante inicial se le comunic al punto una velocidad de mdulo
o
v
encontrar los mdulos de la velocidad y de la aceleracin total en funcin del recorrido s
sobre la trayectoria.

. ---

Se trata de encontrar la velocidad en funcin de la trayectoria y la aceleracin total en
funcin tambin de la trayectoria. Es decir, calcularemos primero v(s) y con este valor
hallaremos a
N
(s), de donde obtendremos el mdulo de la aceleracin total en funcin de s:

R
s v
R
s v
s a s a s a s a s a
N N T
) (
2
) (
2 ) ( . 2 ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
4
2 2 2
= = = + = =
r

Podemos calcular v(s) de dos maneras distintas:

a) De forma directa:

) ( ) ( ) ( ) ( t a t a t a t a
N T N T
= = (por ser decelerado tiene el signo menos)

y siendo
R
t v
R
t v
t a
dt
t dv
dt
t v d
t a
N T
) (
) (
) ( ,
) (
) (
) (
2
2
= = = = se tiene:
dt
t dv
R
t v ) ( ) (
2
=

Pasamos ahora al parmetro s de la trayectoria:

ds
s dv
t v
dt
ds
ds
t s dv
dt
t dv ) (
). ( .
)) ( ( ) (
= =
Por tanto:
R
ds
s v
s dv
R
s v
ds
s dv
R
s v
ds
s dv
t v = = =
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
). (
2

integrando:

= = = =
) (
) (
. ) (
) (
) (
) (
) (
s v
v
s
o
R
s
o
R
s
o
s v
v
o
o
e v s v e
v
s v
R
s
s Lv
R
ds
s v
s dv

Por tanto, con este valor de la velocidad determinamos la aceleracin pedida:
=
=
R
s
o
R
s
e
R
v
s a
e s v
2 2
. . 2 ) (
) (

b) Calculando primero v(t) y luego s(t):

De ser:

= = =
t
t
t v
v
o o
R
dt
t v
t dv
R
dt
t v
t dv
R
t v
dt
t dv
) (
2 2
2
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (

Se tiene:

SEVILLA, 2004
60
+ =
=
R
t t
v t v R
t t
t v v R
t t
t v
o
o
o
o
o
t v
v
o
1
) (
1
) (
1 1
) (
1
) (

) ( 1
) (
) (
1
1
1
) (
o
o
o
o o
o
o
o o o
o
t t
R
v
v
t t v R
Rv
Rv
t t v R
R
t t
v
t v
+
=
+
=
+
=
+
=

O sea:

) ( 1
) (
o
o
o
t t
R
v
v
t v
+
= [*]
ahora calculamos s(t) haciendo : ) (t v
dt
ds
=

(
+ =
(
+ =
=
+
=
+
= =

) ( 1 . ) ( ) ( 1 .
' .
) ' ( 1
' .
) ' ( 1
) ( ). ( ) (
) (
o
o
o
o
t
t
o
o
o t
t
o
o
o
t s
s
t t
R
v
L R t s t t
R
v
L R
dt
t t
R
v
R
v
R dt
t t
R
v
v
t ds dt t v t ds
o o o

Despejando el tiempo:

(
+ =
(
= = + 1 1 ) ( 1
) ( ) ( ) (
R
t s
o
o
R
t s
o
o
R
t s
o
o
e
v
R
t t e
v
R
t t e t t
R
v

ya podemos, finalmente, calcular v(s), pues al sustituir en [*]:

R
t s
o
R
t s
o
R
t s
o
R
t s
o
o
o
o
o
o
e v
e
v
e
v
e
v
R
R
v
v
t t
R
v
v
s t v s v
) (
) ( ) ( ) (
.
1 1 ) 1 ( 1
) ( 1
)) ( ( ) (

= =
+
=
+
=
+
= =
y, en definitiva, tambin es:

=
=
R
s
o
R
s
e
R
v
s a
e s v
2 2
. . 2 ) (
) (
SEVILLA, 2004
61

16. Un punto se mueve en una trayectoria plana, de forma que su aceleracin tangencial
) ( . ) ( t u c t a
T T
r r
= , y su aceleracin normal ) ( . . ) (
4
t u t b t a
N N
r r
= , donde b y c son
constantes positivas y t es el tiempo. Si el punto parte del reposo en t=0, encontrar el
radio de curvatura y la aceleracin total en funcin del recorrido s sobre la curva.

. -----

= = = = =
t
o
o T
t v
v
T T
ct v t v t c dt t a t v dt t a t dv
dt
t dv
t a
o
) ( . ). ( ) ( ). ( ) (
) (
) (
) (

como parte del reposo para t=0, ser v
o
=0, luego t c t v . ) ( =

+ = = = = = =
t
o
t s
o
c
s
t t c t s t c dt ct s dt t v ds t v
dt
ds 2
.
2
1
) ( .
2
1
. ). ( ) (
2 2
) (

Velocidad en funcin de s:

cs
c
s
c s t v s v 2
2
. )) ( ( ) ( = = =

Aceleracin normal y tangencial en funcin de s:

2
2
2
4
4
4 2 2
) ( . ) ( s
c
b
c
s
b
c
s
b s t b s a
N
= |
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= = , c s a
T
= ) (

Radio de curvatura:

bs
c
c
bs
cs
s a
s v
s
N
2 4
2
) (
) (
) (
3
2
2
2
= = =

Aceleracin total:

N T
u
c
bs
u c t a
~ 4 ~
. ) (
2
2
r r r
+ =

SEVILLA, 2004
62

17. Un mvil inicia una trayectoria circular de radio 5m, siendo su aceleracin angular
constante
2
6

= s a
r
. Calcular las magnitudes de las aceleraciones tangencial, normal y
total cuando ha transcurrido un segundo.

. ----

A partir de la aceleracin angular hallamos la velocidad angular:

t dt dt d
dt
d
t
. . .
= = = =

0

Aceleracin tangencial: R a
T
. =
Aceleracin normal: R a
N
.
2
=

Aceleracin total: ) . ( . ) . ( ) (
4 2 2 2 2 2
2 2
1 t R R t R a a a
T T
+ = + = + =

Valor cuando ha transcurrido un segundo:

2 2
30 5 6

= = s m s m a
T
. / .

2 2
180 5 1 6

= = s m a
N
. . ) . (

2 2 2
48 182 33300 32400 900 180 30

= = + = + = s m a . , ) (

Expresiones vectoriales:

N T
u u a
r r r
. . 180 30 =
N N T T
u a u a
r r r r
. . 180 30 = =
SEVILLA, 2004
63

18. Una partcula se mueve a lo largo de una curva plana cuya ecuacin en coordenadas
polares es
e r r
o
. ) ( = , donde t w t . ) ( = con w una constante positiva.
Encontrar ) ( ) ( ), ( ), ( t y t a t a t v
N T

r r r
en coordenadas polares.

. -----

Velocidad:
( )
) .( ). ( ) ).( ( ). (
). ( ). ( ). ( ). ( ). ( ). ( . . ). ( ). ( ). ( ) (

e e r e e t r
e t r e t r e t r e e r
dt
d
e t r e r t v
r r
r r o r
r r r r
&
r
&
r
&
r
&
r r
&
r
&
r
+ = + =
= + = + = + =

Tomamos el mdulo de la velocidad a fin de determinar la aceleracin tangencial:

2 . ). ( ) ( w r t v =
r

Mdulo de la aceleracin tangencial: 2 ). ( ) ( ) (
2
r t v
dt
d
t a
T
= =
r

Vector unitario tangencial:
( )
) (
2
1
) (
. . 2
). (
) (
) (
) (

e e e e
r
r
t v
t v
t u
r r T
r r r r
r
r
r
+ = + = =

Vector aceleracin tangencial:

) ( ). ( ) (
2
1
. 2 ). ( ) ( ). ( ) (
2 2

e e r e e r t u t a t a
r r T T T
r r r r r r
+ = + = =

Aceleracin:

( )

e r
e r e r e r e r e
dt
d
r e r
dt
d
e
dt
d
r e r
dt
d
e e r
dt
d
dt
t v d
t a
r r
r r r
r
r r r r r r
r r r r
r
r
. ) ( . 2
. ). ( . ). ( . ). ( . ). ( ). ). ( ( ). ). ( (
). ). ( ( ). ). ( ( ) .( ). (
) (
) (
2
2 2 2 2
=
= + + = + +
+ + = + = =

Vector aceleracin normal:

e r e r e e r e r t a t a t a
r r T N
r r r r r r r r
2 2 2 2
). ( ). ( ) ( ). ( . ). ( . 2 ) ( ) ( ) ( + = + = =

Mdulo de la aceleracin normal:
2
). ( . 2 ) ( r t a
N
=
Radio de curvatura:
2 ). (
2 ). (
) 2 ). ( (
) (
) (
) (
2
2
2 2 2
w r
w r
w r
t a
t v
t
N

= = =

SEVILLA, 2004
64

19. Considrese un ro que fluye en la direccin del eje X respecto a un observador en la
orilla, y una barca que cruza el ro con velocidad constante u
r
en la direccin del eje
Y, medida por un observador que se mueve con la corriente. La anchura del ro es d
y en el viaje entre las dos orillas la barca es arrastrada una distancia l en la direccin
de la corriente segn el observador de la orilla. Hallar (a) la velocidad de la corriente
y (b) el tiempo que tarda la barra en cruzar el ro.

. ----

Frmula de la velocidad relativa: ) ( ) ( ) ( ' ) ( ) (
'
t r t t v t v t v
o
r
r
r r r
+ + =

En este caso, puesto que R' no tiene rotacin respecto de R, ser 0
r
r
= ) (t , quedando

) ( ) ( ) (
'
'
t v t v t v
B o B
r r r
+ =

Datos:
2 1 2 1
e
t
d
e
t
l
t v e u t v e v t v
B B o o
r r r r r r r
. . ) ( , . ) ( , . ) (
' '
' '
= = =
Aplicando la frmula de la velocidad relativa e identificando:

=

=
= + =
t
d
u
t
l
v
e
t
d
e
t
l
e u e v t v
o
o B
'
'
. . . . ) (
2 1 2 1
r r r r r

d
u l
v
u
d
t
o
.
'
= =

SEVILLA, 2004
65

20. Un autobs que parte del reposo puede adquirir una velocidad constante
1
v
r
en un
intervalo de tiempo t. Un pasajero sube al autobs por su parte posterior y avanza
hacia la parte delantera del mismo con una velocidad constante
2
v
r
con respecto al
autobs. Otro pasajero desea bajar y avanza desde la parte delantera hasta la parte
posterior con una velocidad
3
v
r
, tambin respecto al autobs. Hallar durante la
arrancada (que se considera un movimiento uniformemente acelerado), y cuando l
marcha a velocidad constante (a) la velocidad y aceleracin del pasajero que sube
con respecto a un observador parado en la acera, (b) la velocidad y aceleracin del
pasajero que quiere bajarse respecto al mismo observador y (c) la velocidad y
aceleracin del pasajero que sube respecto del que quiere bajarse.

. ---

Formulas de la velocidad y de la aceleracin relativas:

( ) ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ' ) ( ) (
'
t r t r t v t v t a t a
t r t t v t v t v
o
o
r
r r
r
r
r
r
r r r
r
r
r r r
+ + + + =
+ + =

2

Por ser un movimiento sin rotacin de un sistema respecto del otro (traslacin
pura 0
r
r
= ):

) ( ' ) ( ) (
) ( ' ) ( ) (
'
t a t a t a
t v t v t v
o
o
r r r
r r r
+ =
+ =

Velocidad y aceleracin del autobs:

| |
( )
| |
( )
=
, ,
, , ). (
) (
, ,
, ,
) (
'
' '
t t v
t t t t a
t v
t t
t t
t
v
t a
o
o o
1
1
0
0
0
r
r
r
r
r

Pasajero que sube:

SEVILLA, 2004
66
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
'
'
'
t a t a t a
t v t v t v
s o s
s o s
r r r
r r r
+ =
+ =
, y sabiendo que es
1 2 2
e v v t v
s
r r r
. ) (
'
= = , se tiene:

| |
( ) ( )
+ = +
|
.
|
\
|
+
= +
=
, .
, .
) (
t t e v v v v
t t e v
t
t v
v
t
t v
t v
s
1 2 1 2 1
1 2
1
2
1
0
r r r
r r
r
r

| |
( )
=
=
,
, . ) (
) (
'
t t
t t e
t
v
t
v
t a
t a
o
s
0
0
1
1 1
r
r
r
r

Pasajero que baja:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
'
'
'
t a t a t a
t v t v t v
B o B
B o B
r r r
r r r
+ =
+ =
, y sabiendo que es
1 3 3
e v v t v
B
r r r
. ) (
'
= = , se tiene:

| |
( ) ( )
= +
|
.
|
\
|

= +
=
, .
, .
) (
t t e v v v v
t t e v
t
t v
v
t
t v
t v
B
1 3 1 3 1
1 3
1
3
1
0
r r r
r r
r
r

| |
( )
=
=
,
, . ) (
) (
'
t t
t t e
t
v
t
v
t a
t a
o
s
0
0
1
1 1
r
r
r
r

Pasajero que sube respecto al pasajero que baja:

Colocamos en este caso un sistema de referencia R" en el pasajero que baja. El sistema
R' sigue fijo al autobs:

Se tienen las ecuaciones siguientes:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
"
"
"
"
t a t a t a
t v t v t v
SB o SB
SB o SB
r r r
r r r
+ =
+ =
,
y sabiendo que es
1 2 2
' . ) ( e v v t v
SB
r r r
= = , y tambin
1 3 3
' . ) (
"
e v v t v
O
r r r
= =

ser:

SEVILLA, 2004
67
( )
1 3 2 3 2
' . ) ( ) ( ) (
"
"
e v v v v t v t v t v
o SB SB
r r r r r r
+ = = =

y las aceleraciones son todas nulas: 0
r
r r r
= = = ) ( ) ( ) (
"
"
t a t a t a
SB o SB

SEVILLA, 2004
68

21. Sobre el plato de un tocadiscos que gira con velocidad angular constante e igual a
r
, se encuentra una partcula situada a una distancia r
1
del eje de giro. Calcular la
velocidad y la aceleracin en un sistema de referencia ligado al cuerpo del tocadiscos
(a) cuando la partcula est en reposo respecto al plato, (b) cuando se mueve
radialmente hacia fuera con velocidad u
r
(respecto al plato) y (c) cuando se mueve
circularmente sobre el plato en torno al eje de giro con una velocidad angular '
r

(respecto al plato).

.... ---

- El sistema R est fijo al tocadiscos, y el sistema R' est filo al plato.

Frmulas:

( ) ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ' ) ( ) (
'
t r t r t v t a t a t a
t r t t v t v t v
o
o
r
r r
r
r
r
r
r r r
r
r
r r r
+ + + + =
+ + =

2

a) Partcula en reposo respecto al plato:

0 0 0 0 0
3 1 1
r
r
r
r r
r
r
r
r
r
r
r r r
= = = = = = = ) ( ' , ) ( , . ) ( ' ) ( ) ( '
' '
t a t a e t v t v e r t r
o o

Con lo cual queda

2 1 1 1 3
e r e r e t r t v
r r r r
r
r
. . . . ) ( ' ) ( = = =
1 1
2
2 1 3 1 3 3
e r e r e e r e e t r t a
o
r r r r r r
r r
r
. . . . . ) . . ( . )) ( ' ( ) ( = = = =

b) Partcula en movimiento radial hacia fuera del plato:

0 0 0 0
3 1 1 1
r
r
r
r r
r
r
r
r r
r
r r r
= = = = = = = ) ( ' , ) ( , . . ) ( ' ) ( ) ( '
' '
t a t a e e u t v t v e r t r
o o

entonces:

( )
2 1 1 1 1 3 1
e r e u e r e e u t r t v t v
r r r r r r
r
r r
. . . . . . ) ( ' ) ( ' ) ( + = + = + =

1 1
2
2
1 1 3 3 1 3
2
2 2
e r e u
e r e e e u e t r t v t a
r r
r r r r r r
r r
r
r
r
. . . .
) . ( . . . )) ( ' ( ) ( ' ) (

=
= + = + =

c) Partcula movindose con velocidad angular '
r
respecto del eje del plato:

SEVILLA, 2004
69

( )
1 1
2
3
2 1 1 1 3 1 1
0 0
0
e r t r t a t a e
e r e r e t r t v t v e r t r
o
o
r r
r r
r
r
r r
r
r
r
r r r r
r
r
r
r r r
. . ' ) ( ' ' ' ) ( ' , ) ( , .
. '. . '. ) ( ' ' . ) ( ' ) ( ) ( '
'
'

= = = = =
= = = = =

y se obtiene:

2 1 2 1 2 1
e r e r e r t r t v t v
r r r r
r
r r
). ( . . . '. ) ( ' ) ( ' ) ( + = + = + =

1
2
1 1 1
2
1 1 1 1
2
1 1 3 3
2 1 3 1 1
2
2
2 2
e r e r e r e r e r e e
e r e e r t r t v t a t a
r r r r r r r
r r r r
r r
r
r
r r
. ) ' .( . . . '. . . . ' ) . . ( .
. '. . . . . ' )) ( ' ( ) ( ' ) ( ' ) (

+ = = +
+ + = + + =

SEVILLA, 2004
70

22. Una partcula se mueve a lo largo del borde de un disco circular de radio R con
velocidad constante v
r
respecto al mismo. Este disco est girando alrededor de un eje
perpendicular a l que pasa por su centro, respecto a cierto observador . Si en un
instante de tiempo dado la velocidad angular del disco es
1
r
y la aceleracin angular
es
1
r
oponindose ambas al movimiento de la partcula sobre el disco, (a) hallar en
ese instante la velocidad y la aceleracin de la partcula respecto del observador y
(b) si en dicho instante de tiempo la partcula se desprende del disco, en qu
direccin saldra?.

. ----

Sistema R': fijo al disco. Sistema R: exterior al disco (observador T).

2 1
e sen R e R e R t r
r r r r
. . . cos . . ) ( '
+ = =

3 1 1
e
r
r
. =

3
e
r
r
. =

Velocidad y aceleracin de la partcula en el sistema R':

2 1 2 1
e v e sen v e e sen v e v t v
r r r r r r
. cos . . . ) . cos . .( . ) ( '
+ = + = =
2
2
1
2 2
2
e sen
R
v
e
R
v
e
R
v
e R t a
r r r r r
. . . cos . . . ) ( '

= = =

Velocidad y aceleracin de la partcula en el sistema R:

1 1 2 1 2 1 3 1 1
e sen R e R e sen R e R e t r
r r r r r r
r
. . . cos . ) . . . cos . ( . ) ( ' = + =

) . cos . ).( . ( ) ( ' . ) ( ' ) (
2 1 1 1
e e sen R v t r t v t v
r r r
r
r r
+ = + =

e v R t v
r r
). . ( ) ( =
1

1 1 2 1 1
2 2 2 e v e sen v t v
r r r
r
. cos . . . . ) ( ' + =

1 2
e sen R e R t r
r r r
r
. . . . cos . . ) ( ' =

2
2
1 1
2
1 1 1
e sen R e R t r
r r r
r r
. . . . cos . . )) ( ' ( =
SEVILLA, 2004
71

( )
2
2
1 1
2
1 1 2
1 1 2 1 2
2
1
2
2 2 0
2
e sen R e R e sen R e R
e v e sen v e sen
R
v
e
R
v
t r t r t v t a t a t a
o
r r r r
r r r r
r
r r
r
r
r
r
r r r
. . . . cos . . . . . . cos . .
. cos . . . . . . . cos
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ) (

+
+ + + =
= + + + + =

o sea:

e R e R v
R
v
e e sen R e sen e R v
R
v
t a
r r
r r r r r
. . . . .
) . cos . .( . ) . . (cos . . ) (
+
|
|
.
|
\
|
+ =
= + + +
|
|
.
|
\
|
+ =
2
1 1
2
2 1 2 1
2
1 1
2
2
2

SEVILLA, 2004
72

23. Una gra de construccin gira sobre su eje con velocidad angular constante
r
. Por
su brazo se desplaza alejndose del eje con una velocidad constante u
r
un carro del
que pende un peso que est elevndose con velocidad
1
v
r
(constante) respecto de l.
En un instante de tiempo determinado el peso se encuentra a una distancia d
1
del eje
de la gra y a una distancia d
2
sobre el suelo. Calcular el radio de curvatura de la
trayectoria del peso que, en ese instante, mide un observador quieto en el suelo.

. ---

Colocamos un sistema de referencia R" fijo al carrito, otro sistema de referencia R'
fijo a la gra, y, finalmente, un sistema de referencia R fijo al suelo.

- Respecto al sistema R" fijo al carrito:
El movimiento del peso respecto a este sistema es
=
=
0
2 1
r
r
r r
) ( "
. ) ( "
t a
e v t v

- Respecto al sistema R' fijo a la gra (R" se mueve con respecto a R' con traslacin
pura 0 0
r
r
r
r
= = , ' ):

R" se mueve con el carrito del cual cuelga el peso: 0
1
r
r r r r
= = = ) ( , . ) (
'
"
'
"
t a e u u t v
o o

2 1 1
e v e u t v t v t v
o
r r r r r
. . ) ( " ) ( ) ( '
'
"
+ = + =
0 0 0
r r r
r r r
= + = + = ) ( " ) ( '
'
"
t a a t a
o

- Respecto al sistema R fijo al suelo (R' se mueve con respecto a R con rotacin
pura 0 0
r
r
r
r
= = ) ( , ) (
' '
t a t v
o o
):
2 2 1 1 2
e d e d t r e
r r r r
r
. . ) ( ' , . + = =

SEVILLA, 2004
73
( )
3 1 2 1 1
2 2 1 1 2 2 1 1
0
e d e v e u
e d e d e e v e u t r t v t v t v
o
r r r
r r r r r
r
r
r
r r r
. . . .
. . . . . ) ( ' ) ( ' ) ( ) (
'

+ =
= + + + + = + + =

( )
3 1 1
2
3 1 2 3
2 2 1 1 2 2 2 1 1 2
2 2
0 2 0
2
e u e d e d e e u
e d e d e e e v e u e
t r t r t v t v t a t a
o
r r r r r
r r r r
r
r r r
r
r
r r
r
r
r
r
r r r
. . . . ) . . ( . . .
)) . . ( . ( . ) . . ( .
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ) (

= + =
= + + + + + =
= + + + + =

- Radio de curvatura:

Para calcularlo utilizaremos el mdulo de la velocidad y el mdulo de la aceleracin
normal:
) (
) (
) (
t a
t v
t
r
r 2
=
Clculo de el modulo de la velocidad:

2
1
2 2
1
2
d v u t v + + = ) (
r

Clculo de la aceleracin normal:

a) vector unitario tangencial:
) (
) (
) (
t v
t v
t u
T r
r
r
=

b) Aceleracin tangencial:

) ( .
.
. .
) ( .
.
. . .
) (
) (
)). ( ). ( ( ) ( )). ( ). ( ( ) (
t v
d v u
d u
t v
d v u
d u d u
t v
t v
t v t a t u t u t a t a
T T T
r
r
r
r
r r r r r r
2
1
2 2
1
2
1
2
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2
2
2

+ +
=
=
+ +

= = =

d) Aceleracin normal:
) . . . . .(
. .
. . . . . ) ( ) ( ) (
3 1 2 1 1
2
1
2 2
1
2
1
2
3 1
2
1
2 e d e v e u
d v u
d u
e u e d t a t a t a
T N
r r r r r r r r
+
+ +
= =

SEVILLA, 2004
74

6. Bibliografa:

ALONSO, S.M.; FINN, E.J. FISICA, Editorial Addison-Wesley Iberoamericana.
1987

SEARS-ZEMANSKY-YOUNG, FISICA UNIVERSITARIA, Editorial Fondo Educativo
Interamericano.

BURBANO DE ERCILLA, S.; OTROS, FISICA GENERAL, Editorial Mira Editores.
1993

TIPPLER, P.A., FISICA, Editorial Revert.

GARTENHAUS, S., FISICA, Ed. Interamericana.

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