Cinemática Del Sólido Rígido

CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
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- INDICE:
1. OBJETIVOS
2. INTRODUCCION
3. BIOGRAFIA DE LEONHARD EULER
4. CONCEPTOS DEL SOLIDO RIGIDO
5. CONDICION DE RIGIDEZ
6. GRADOS DE LIBERTAD
7. ESTADO DE REPOSO
8. MOVIMIENTOS DEL SOLIDO RIGIDO
8.1 MOVIMIENTO DE TRASLACION
8.2 MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO
8.3 MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE UN
PUNTO FIJO
8.4 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
8.5 MOVIMIENTO GENERAL
9. MOVIMIENTO RELATIVO
10. APLICACIONES


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1. OBJETIVOS

Aprender de forma terica y practica la
cinemtica de slidos.
Proporcionar al estudiante las bases
necesarias para que pueda analizar y
desarrollar adecuadamente problemas
relacionados con la Cinemtica del slido
RIGIDO


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2. INTRODUCCION:
La cinemtica del slido rgido es la parte de la mecnica que analiza el
movimiento de un slido mediante este modelo de estudio. Este modelo
trasciende del simple anlisis de velocidades y aceleraciones de un punto
aislado, ya que en este caso el punto forma parte de un sistema que cumple
con una serie de propiedades, como son que la distancia a otro punto del
mismo slido permanezca constate o que exista un punto, denominado centro
de masa, en el que se puede caracterizar de forma sencilla el comportamiento
cinemtico y dinmico de todo el slido.
El anlisis cinemtico que se va a realizar comienza con casos simples, como
un movimiento de traslacin o un movimiento de rotacin con eje fijo. Al
mismo tiempo, inicialmente se van a separar los estudios de velocidades y
aceleraciones. Se analizarn tambin los conceptos de caractersticas
cinemticas absolutas y relativas. En el estudio de velocidades se va a utilizar
la composicin de movimientos simultneos, sin indicar el orden con el que se
realizan, ya que para la obtencin de la velocidad absoluta no tiene
importancia. En este anlisis las traslaciones y rotaciones se tratarn de forma
separada, lo que permitir llegar hasta los conceptos de centro de reduccin,
campo de velocidades, composicin de traslaciones, composicin de
rotaciones, y el eje instantneo de rotacin.
En el estudio de aceleraciones comienza con la determinacin de la
aceleracin angular total instantnea a partir de la derivada de la velocidad
angular respecto del tiempo, aunque tambin se utilizar la descomposicin de
movimientos, conceptos en los que s es importante su orden de
secuenciacin. Las nociones anteriores de descomposicin de movimientos se
aplicarn tambin para la determinacin de velocidades, bien de forma directa
o a partir de un punto de reduccin.
El estudio de cinemtica de slido rgido termina con los ngulos de Euler,
que permiten definir las caractersticas cinemticas angulares de posicin,
velocidad y aceleracin para una composicin secuencial de movimientos. El
anlisis se va a realizar en distintas bases afectadas con caractersticas
cinemticas diferenciadas.


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3. Leonhard Euler
Leonhard Paul Euler (Basilea, Suiza, 15 de abril de 1707 - San
Petersburgo, Rusia, 18 de septiembre de 1783), conocido como Leonhard Euler,
fue un matemtico y fsico suizo. Se trata del principal matemtico del siglo
XVIII y uno de los ms grandes y prolficos de todos los tiempos.
Vivi en Rusia y Alemania la mayor parte de su vida y realiz importantes
descubrimientos en reas tan diversas como el clculo o la teora de grafos.
Tambin introdujo gran parte de la moderna terminologa y notacin matemtica,
particularmente para el rea del anlisis matemtico, como por ejemplo la nocin
de funcin matemtica.1 Asimismo se le conoce por sus trabajos en los campos
de la mecnica, ptica y astronoma.
Euler ha sido uno de los matemticos ms prolficos, y se calcula que sus obras
completas reunidas podran ocupar entre 60 y 80 volmenes. Una afirmacin
atribuida a Pierre Simon Laplace expresa la influencia de Euler en los
matemticos posteriores: Lean a Euler, lean a Euler, l es el maestro de todos
nosotros
En conmemoracin suya, Euler ha aparecido en la serie sexta de los billetes de
10 francos suizos, as como en numerosos sellos postales tanto suizos como
alemanes y rusos. El asteroide (2002) Euler recibi ese nombre en su honor.
En mecnica, las ecuaciones de Euler describen el movimiento de un slido
rgido en rotacin en un sistema de referencia solidario con el slido.
Matemticamente tienen la forma:

donde son las componentes vectoriales del momento o momento
dinmico total aplicado, son los momentos principales de inercia y son las
componentes del vector velocidad angular segn los ejes principales de
inercia.

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4. Conceptos de slido rgido
4.1 Compresibilidad nula
Una vez descrito el sistema ms sencillo, formado por una sola partcula,
podemos pasar a sistemas ms complejos, considerndolos formados por un
agregado de partculas interactuantes.
Existen toda una serie de leyes generales y teoremas de conservacin para
sistemas de partculas, pero aqu nos centraremos en un agregado muy concreto,
que es el modelo denominado slido rgido.
Los sistemas macroscpicos suelen clasificarse en diferentes estados de la
materia: slidos, lquidos, gases y plasmas. De estos, los tres ltimos se agrupan
conjuntamente en el concepto de fluidos, por oposicin a los slidos.
La diferencia entre un fluido y un slido es que mientras el fluido se adapta a la
forma del recipiente que lo contiene, el slido no lo hace. Tambin se distinguen
en su comportamiento cuando se ejerce una fuerza tangente a su superficie
(fuerza de cizalla). Un fluido adquiere una velocidad en la direccin de la fuerza
(velocidad dependiente de la viscosidad del fluido), mientras que un slido se
deforma en dicha direccin.
Todos los slidos son deformables cuando se aplica una fuerza sobre ellos, y el
grado con que lo hacen se mide por su elasticidad. En el caso de un resorte, esta
deformabilidad se mide con la constante de recuperacin que aparece en la ley de
Hooke.
Cuanto menor es la compresibilidad de un slido (o mayor su constante de
recuperacin) ms indeformable es, ms fuerza es necesaria para conseguir una
dilatacin dada. Por ejemplo, de acuerdo con la ley de Hooke, la dilatacin de un
resorte viene dada por:
cuando la deformacin tiende a cero, sea cual sea la fuerza aplicada.
Un primer estudio de los slidos consiste, por tanto, en hacer el modelo de slido
completamente indeformable, o slido rgido.


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4.2 Extensin indefinida

Todo slido real est formado por un gran nmero de partculas materiales que
ocupan una extensin finita en el espacio y poseen, en conjunto, una forma
definida. Habr puntos del espacio que estarn ocupados por alguna partcula
material y habr puntos en los que no habr partcula alguna, bien porque se
hallen en el exterior del slido real, bien porque se encuentren en los intersticios
entre las partculas materiales.
Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis de las velocidades y
aceleraciones de un slido, objeto de este tema, no necesitamos considerar este
tamao finito, ni la forma de los slidos. Podemos suponer un slido ideal
extendido a todo el espacio, cuya distribucin de velocidades es la
correspondiente al slido real que estemos estudiando. Al aplicar este slido ideal
a un caso concreto, basta tener en cuenta que para aquellos puntos exteriores (o
interiores) al slido en los que no hay partculas de este, no tiene sentido
asignarles una velocidad.
Un slido ideal queda entonces identificado por un cierto sistema de referencia, y
cada punto del espacio, sean cuales sean sus coordenadas, puede tratarse como
parte del slido.


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5. Condicin de rigidez
5.1 Condicin geomtrica

Matemticamente, un slido rgido se caracteriza por ser un sistema de partculas
tal que la distancia entre cada par de partculas que lo componen permanece
constante en cada momento

Esta es la condicin geomtrica de rigidez. Si empleamos letras para indicar las
posiciones de cada partcula, esta condicin se expresa

Puesto que se aplica a cada par de partculas supone N(N 1) / 2 vnculos
geomtricos (tantos como el nmero de pares de partculas), si bien muchos de
ellos son redundantes en cuanto a que son consecuencia unos de otros.


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5.2 Condicin cinemtica
Cada vnculo geomtrico lleva asociado un vnculo cinemtico, que establece una
relacin entre las velocidades posibles. Obtenemos estos vnculos derivando en la
expresin de los vnculos geomtricos.
Elevando al cuadrado

y derivando esta expresin respecto al tiempo obtenemos la condicin sobre las
velocidades.

Esta es la condicin cinemtica de rigidez, que podemos escribir

o, empleando letras, para cada par de puntos del slido

Dividiendo por la distancia entre las partculas A y B

siendo cada miembro la proyeccin de la velocidad en la direccin del
vector

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La condicin cinemtica de rigidez implica que, dadas dos partculas, A y B, la
proyeccin de sus respectivas velocidades sobre la recta que las une es la misma.
Por ello se dice que el campo de velocidades es equiproyectivo.

El que las dos proyecciones sean iguales quiere decir que la componente de las
velocidades en esa direccin es la misma; las dos partculas avanzan o retroceden
a lo largo de esa lnea en igual medida, manteniendo su distancia relativa.
Otra forma de verlo es considerar que es la velocidad de la
partcula B respecto a la A

y por tanto

nos dice que la velocidad relativa de una partcula respecto a otra o es nula o es
perpendicular a la recta que las une. Si nos montamos en una partcula del slido
y desde all observamos a otra partcula cualquiera del mismo slido, veremos
que la otra partcula ni se acerca ni se aleja: o se mantiene en reposo o gira
alrededor de nosotros movindose sobre una superficie esfrica en cuyo centro
nos hallamos.

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6. Grados de libertad
El nmero de grados de libertad de un sistema se define como el nmero de
coordenadas del sistema menos el nmero de ecuaciones de vnculos
independientes que relacionan dichas coordenadas. En muchos casos el nmero
de grados de libertad equivale al nmero de variables necesarias para describir el
movimiento del sistema.
Cuntos grados de libertad tiene un slido rgido? El nmero de coordenadas es
3N, siendo N el nmero de partculas. En un slido macroscpico este nmero es
gigantesco, pero es claro que para describir el movimiento de un slido no
necesitamos tantas variables, ya que la condicin de rigidez impone muchos
vnculos.
Para ver el nmero de variables necesarias consideramos primero una sola
partcula. Para dar su posicin necesitamos 3 variables, por ejemplo, sus
coordenadas cartesianas.

Situamos ahora una segunda partcula. Su posicin tiene 3 coordenadas, pero una
de ellas es conocida, ya que sabemos que la distancia a la primera partcula es
constante. La posicin de la segunda partcula se encuentra sobre una esfera de
radio d
12
alrededor de la primera y para dar una posicin sobre una esfera solo
necesitamos 2 variables (latitud y longitud, por ejemplo).

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Una tercera partcula se encuentra a una distancia d
13
de la primera y a una
distancia d
23
de la segunda. La posicin de esta tercera partcula se encuentra por
tanto sobre la circunferencia interseccin de una esfera de radio d
13
alrededor de
la primera y una esfera de radio d
23
alrededor de la segunda, y para localizar una
posicin concreta sobre una circunferencia solo necesitamos 1 variable.
Para una cuarta y siguientes, la distancia a las tres primeras nos define de forma
unvoca su posicin, por lo que no precisamos variables adicionales.
Por tanto, el nmero de grados de libertad de un slido rgido es 3+2+1 = 6.
Dando seis datos, que pueden ser diferentes segn las circunstancias, podemos
describir de manera completa la posicin de un slido rgido.
Una forma alternativa de comprobar que un slido rgido tiene 6 grados de
libertad consiste en pensar que la posicin del slido queda unvocamente
determinada conocidas las posiciones de tres puntos no alineados del mismo.
Tres puntos se describen mediante un total de 9 coordenadas (por ejemplo, 3 x 3
coordenadas cartesianas), pero esas 9 coordenadas no son independientes ya que
deben satisfacer 3 ecuaciones de ligadura: las ecuaciones que establecen las
distancias relativas constantes entre dichos puntos. Por tanto, el nmero de
grados de libertad del slido se reduce a 93 = 6.


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7. Estado de reposo
El caso ms simple de estado de movimiento es el que tiene

En este caso todos los puntos del slido se encuentran en reposo:

Equivalentemente, este estado se puede enunciar diciendo que si tres puntos no
colineales de un slido se encuentran en reposo, entonces todos los dems
tambin estn en reposo.
El estado de reposo puede ser
Instantneo
Si la velocidad de todos los puntos se anula en un momento dado, para al instante
siguiente dejar de ser nula.
Permanente
Si este estado se mantiene durante un cierto intervalo de tiempo.


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8. Movimientos del solido rgido
8.1 Movimiento de traslacin:
CARACTERISTICAS PRINCIPALES:
-Todos los puntos de un slido rgido con movimiento de traslacin recorren
trayectorias iguales en el mismo tiempo.
-Si fijamos un sistema de ejes al slido, estos mantienen su orientacin en un
movimiento de traslacin.
-Todos los puntos de un slido rgido con movimiento de traslacin tienen la
misma velocidad. Equivalentemente, el movimiento de traslacin se puede
enunciar afirmando que si tres puntos no colineales del slido tienen la misma
velocidad, todos los dems tambin tienen la misma. Es conveniente que
insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna para las
trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.
Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y
todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin
uniforme).

Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro.


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Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se
muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero
las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria circular.

Entonces tendremos:

Figuraa : vector posicin en una traslacin

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en la figura a, el vector
posicin del punto B es:

+ =
A
B A B
r r r (1)

X
B
r
Z
Y
A
B
A
r
A B
r
/

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A
A
B
r lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
Derivando la (1) tenemos:

=
+ =
A B
A
B
A
B
v v
dt
dr
dt
dr
dt
dr

0
(2)

Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y a la de cualquier otro
punto material del slido rgido (ya sea un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea).

Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:

=
=
A B
A B
a a
dt
dv
dt
dv
(3)

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la de cualquier otro punto
material del slido rgido.

Figura 4: vectores velocidad y
aceleracin en una traslacin.

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8.2 Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo:

CARACTERISTICAS PRINCIPALES:

-Se dice que un slido rgido est animado de un
movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo
cuando todos sus puntos describen trayectorias
circulares centradas sobre dicho eje y contenidas
en planos normales a ste.
-El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje
exterior al slido.
- En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser tangente a la
circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor
cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad viene
dada por:


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siendo e
t
un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la
trayectoria y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente
e
t
cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su
direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de
2 radianes.

-El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con:

Considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la
circunferencia.
-Dada la definicin matemtica de ngulo , se verifica que
, para lo cual habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De
aqu se deduce que:

El cociente recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el
producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin

La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la
simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del
slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma
celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad
que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La
celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).


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8.3 Movimiento rotacional con un punto fijo:

Supongamos el caso particular

En este caso tenemos un punto O para el cual la velocidad es siempre nula y, por
tanto, se encuentra permanentemente en reposo.
El movimiento del slido es, en cada instante una rotacin en torno a un eje que
pasa por este punto.
No podemos asegurar que haya ms puntos permanentemente en reposo, ya que
la orientacin del eje de giro puede cambiar con el tiempo haciendo que los
puntos instantneamente en reposo sean diferentes en cada momento. La
trayectoria de cada punto individual puede ser extremadamente complicada. NO
describen una circunferencia.
El ejemplo tpico de movimiento de un slido con un punto fijo es el balanceo de
una peonza o de un girscopo.


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8.4Movimiento plano general
Por movimiento plano se entiende el movimiento del cuerpo slido durante el cual todos sus
puntos se desplazan paralelamente a un plano fijo.

Biela-manivela

Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por ejemplo, una rueda
mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un mecanismo de Biela manivela; etc.
El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del movimiento plano.
Examinaremos la seccin S del cuerpo situada en un plano OXY paralelo al plano t. (figura a)
Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la recta MM
perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano t, se desplazan de un modo idntico. Por eso, para
el estudio del movimiento de todo el cuerpo es suficiente estudiar el movimiento de una seccin S
en el plano OXY. En la figura (b) haremos coincidir el plano OXY con el plano del dibujo y en ves
del cuerpo entero representaremos solamente su seccin S.

Es evidente que la posicin de la seccin S en el plano OXY se determina por la posicin de un
segmento cualquiera B A de la seccin (figura b). A su vez, la posicin del segmento B A puede ser
Figura a: movimiento plano paralelo de
un slido rgido, respecto al plano t.
X
A

Y
A
A
B

Y
X
Figura b: seccin S de un slido rgido incluido en
el plano OXY paralelo al plano t.

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determinada si se conoce las coordenadas en X
A
y Y
A
del punto A y en ngulo formado por el eje
X con el segmento B A medido en sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj.
Al punto A, lo llamamos polo.

Durante el movimiento los valores de Xa, Ya y varan. Para saber la ley de movimiento del
cuerpo, hay que conocer:

) (
) (
) (
3
2
1
t f
t f Ya
t f Xa
=
=
=
(1)

Llamadas ecuaciones del movimiento plano del cuerpo slido.
Demostraremos que el movimiento plano se compone de movimientos de traslacin y rotacin. De
traslacin, haciendo que la seccin S siempre siga paralela al plano t (traslacin) y que el eje de
rotacin sea perpendicular al plano t o sea a la seccin S (rotacin).

Figura c: movimiento plano paralelo
como composicin de movimiento
de traslacin y rotacin.
A
B
B
A
Posicin final
X
Posicin inicial
Y
A
A
B
Y
X
A


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Mediante una traslacin curvilnea, paralela al plano t, o sea en el plano OXY, pasamos de la
posicin inicial P
1
a la posicin final de la traslacin curvilnea P
1
y luego con una rotacin
alrededor de un eje perpendicular a t y que pasa por A
2
, llegaremos a la posicin final P
2
.
Sabemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posicin inicial a la final mediante la
traslacin conveniente y una rotacin conveniente. En el movimiento plano: la traslacin es paralela
a un plano y la rotacin alrededor de un eje es perpendicular al plano.
Determinacin de la trayectoria de los puntos del cuerpo.
Estudiaremos ahora el movimiento de diferentes puntos del cuerpo slido, es decir, determinaremos
sus trayectorias, velocidades y aceleraciones.

Comencemos por definir las trayectorias. Examinaremos el punto M del cuerpo cuya posicin en la
seccin S se termina por la distancia b = AM del polo A y por el ngulo BAM = u (figura d).
Las ecuaciones de las coordenadas X e Y del punto M son:
( )
( ) u
u
+ + =
+ + =
sen b Y Y
b X X
A
A
cos
(2)
Donde Y
A
, X
A
y u son funciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones (1).
Las igualdades (2), que determinan la ley del movimiento del punto M, en el plano OXY, dan
simultneamente la ecuacin de la trayectoria de este punto en forma paramtrica. Para obtener una
ecuacin ordinaria rectangular, eliminaremos en (2) el tiempo t.(despejando t de una de ellas y
reemplazando ese valor t en la otra)

X
X
A

Y
A

A
B

Y
X
u
b
Y
Figura d: posicin de un punto de seccin S en un
movimiento plano en un instante determinado.

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Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo.
Repetimos, el movimiento plano del cuerpo slido se compone de un movimiento de traslacin,
cuando en cada instante todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad instantnea v
A
del
polo y un movimiento de rotacin alrededor de ese polo.
Demostraremos que la velocidad de cualquier punto M del cuerpo es la suma geomtrica de las
velocidades correspondientes a cada uno de estos movimientos.

l vector posicin del punto M en el instante t, respecto al sistema de referencia es:

dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
r r r
A
M
A
'
'
+ = =
+ =

Es decir, la magnitud
dt
r d
v
A
A
= es la velocidad del polo A; la magnitud
A M
v
dt
r d
/
'
= es la velocidad
del punto M con respecto a A
Cuando ' r es constante en magnitud pero no en direccin, porque el cuerpo gira respecto del polo.
Entonces:
A M A M
v v v
/
+ =
En este caso, la
A M
v
/
del punto M en su movimiento de rotacin alrededor del polo A, ser:
A M v
A M
=e
/
(recordar r v . e = )
Siendo: A M v
A M

/
y donde e es la velocidad angular de rotacin del cuerpo.
De este modo, la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma geomtrica de la velocidad de
otro punto cualquiera A, tomando como polo y de la velocidad de rotacin del punto M, alrededor
de este polo y la aceleracin
dt
dv
a
A M
A M
/
/
=
Figura e: posicin y velocidad de
un punto de la seccin S en un
movimiento plano en un instante
determinado.

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8.5 Movimiento general
Supongamos ahora el caso general, con y arbitrarios, nulos o no y
paralelos o no, de forma que la velocidad de un punto P tiene la forma

Nos preguntamos entonces cmo es este movimiento general; si ser equivalente
a alguno de los casos anteriores o si pertenecer a algn tipo aun no descrito.
La forma ms sencilla de caracterizarlo consiste en determinar en primer lugar
los llamados invariantes del movimiento.
8.5.1 Invariantes
En la expresin general del campo de velocidades de un slido

destaca un punto O, respecto al que se miden los vectores de posicin. Este punto
se denomina centro de reduccin y al par se lo denominareduccin del
campo de velocidades en el punto O. Cmo cambia la expresin del campo de
velocidades si elegimos un punto diferente, A, como centro de reduccin? Si

resulta, sustituyendo

esto es, que la expresin resultante es anloga a la original, sin ms que
sustituir por la velocidad del nuevo centro de reduccin. As obtenemos la
reduccin .
Comparando las reducciones correspondientes a diferentes centros de reduccin,
observamos que hay ciertas cantidades que tienen el mismo valor para todos
ellos. Estas cantidades se denominan invariantes:


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Primer invariante (velocidad angular)
El vector que aparece en la expresin general del campo de velocidades es la
misma para todos los centros de reduccin, por ello no lleva ningn tipo de
superndice. Este vector es equivalente a un vector libre.
Segundo invariante (velocidad de deslizamiento)
Para todos los centros de reduccin, la componente de la velocidad en la
direccin de la velocidad angular es la misma para todos ellos:

8.5.2 Anlisis del caso general
Nos planteamos entonces como caracterizar un movimiento del que conocemos
la reduccin en un punto concreto , con y arbitrarios, nulos o no y
paralelos o no, de forma que la velocidad de un punto P tiene la forma

Deseamos saber si este movimiento general se reduce a alguno de los que ya
conocemos, o es uno diferente. Resolveremos esta cuestin con ayuda de los
invariantes del movimiento.
En primer lugar, si la solucin ya la conocemos. El movimiento es una
traslacin (que incluye el reposo como caso particular).
Supongamos que . Veremos que este movimiento general se reduce a un
movimiento helicoidal, que contiene como caso particular a la rotacin pura,
si v
d
= 0.
Para ello, en lugar de analizar el movimiento alrededor de O, lo que haremos es
buscar un nuevo centro de reduccin I, tal que en l la reduccin del
movimiento sea la ms sencilla posible. Esta reduccin mnima se
denomina la reduccin cannica.
Para este punto I, como para cualquier otro del slido, su velocidad se podr
descomponer en una parte paralela a la velocidad angular y una parte
perpendicular a ella, en la forma

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La parte paralela es la misma para todos los posibles centros de reduccin y tiene
por componente el segundo invariante la velocidad de deslizamiento

Para la parte perpendicular, observamos que la correspondiente al vector O puede
hallarse mediante la frmula general

de forma que la parte perpendicular de la velocidad del punto I puede escribirse
como

La reduccin cannica, esto es, la ms sencilla, se consigue cuando conseguimos
anular esta componente (ya que la paralela es invariante y por tanto intocable).
Esta cantidad se anula en los puntos

Esta es la ecuacin de una recta que pasa por el punto dado por la primera
fraccin y con direccin la de la velocidad angular. Para los puntos situados
sobre esta recta la velocidad tiene solo componente paralela a la velocidad
angular, siendo esta componente igual a la velocidad de deslizamiento

Esta recta es el eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento (EIRMD) de
este movimiento. Si tomamos como centro de reduccin un punto de este eje, el
campo de velocidades se reduce a

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que, dependiendo del valor del segundo invariante, corresponde a:


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9. Movimiento relativo
El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe referirse a
un sistema de referencia o referencial particular escogido por el observador.
Puesto que diferentes observadores pueden utilizar referenciales distintos, es
importante relacionar las observaciones realizadas por aquellos.

Ejemplo.
Una partcula se encuentra en movimiento en un referencial si su posicin con
respecto a l cambia en el transcurso del tiempo; en caso contrario, la partcula
est en reposo en dicho referencial. De estas definiciones, vemos que tanto el
concepto de movimiento como el de reposo son relativos. As, el pasajero que
est sentado en un vagn de ferrocarril se encuentra en reposo con respecto al
vagn; pero como el tren se mueve con respecto a la Tierra, el pasajero se
encuentra en movimiento con respecto a los rboles que observa desde el tren. A
su vez, esos rboles estn en reposo respecto de la Tierra, pero en movimiento
respecto del pasajero del tren.
A efectos prcticos, podemos distinguir dos modalidades de movimiento relativo:
- Movimiento relativo entre dos partculas en un mismo referencial.
- Movimiento relativo de una partcula en dos referenciales diferentes en
movimiento relativo entre s.
9.1Movimiento relativo entre dos partculas en un mismo referencial:

Movimiento relativo entre dos partculas en movimiento respecto a un mismo referencial xyz

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Consideremos dos partculas, A y B, que se mueven en el espacio y sean y
sus vectores de posicin con respecto al origen O de un referencial dado. Las
velocidades de A y B medidas en ese referencial sern
(1)
Los vectores de posicin (relativa) de la partcula B con respecto a la A y de
la A con respecto a la B estn definidos por
(2)
y las velocidades (relativas) de B con respecto a A y de A con respecto a B son
(3)
Puesto que , tambin resulta que , de modo que
las velocidades relativas de B con respecto a A y de A con respecto a B son
iguales y opuestas.
Efectuando las derivadas (3), resulta
(4)
o sea que (5)
de modo que obtendremos la velocidad relativa entre las dos partculas restando
vectorialmente sus velocidades con respecto a un mismo referencial (Oxyz en la
figura).
Derivando de nuevo las expresiones (5) tenemos para las aceleraciones relativas
(6)
Los primeros miembros de (6) son las aceleraciones relativas de B con respecto a
A y de A con respecto a B. Los otros trminos son las aceleraciones de A y de B
con respecto a un mismo observador Oxyz.
Tenemos: (7)
siguindose para las aceleraciones relativas la misma regla que para las
velocidades.


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9.2 Movimiento relativo de una partcula en dos referenciales:

Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y
sistema de referencia mvil o relativo (xyz) en
movimiento general (rototraslatorio) respecto al
referencial absoluto.

En este caso, el movimiento relativo hace referencia al que presenta una partcula
con respecto a un sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o
mvil por estar en movimiento con respecto a otro sistema de referencia (XYZ)
considerado como referencial absoluto o fijo.
El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslacin,
una rotacin o una combinacin de ambas (movimiento rototraslatorio).
-Velocidad
La velocidad de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su
velocidad en un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante esta
expresin: (1)
siendo:
la velocidad de la partcula en el referencial fijo (velocidad absoluta).
la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa),
la velocidad del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin),
la velocidad angular del referencial mvil respecto del referencial fijo (velocidad angular de
arrastre),
la velocidad de arrastre de rotacin.
Los dos ltimos trminos representan la velocidad de arrastre total, de modo que
podemos escribir

que coincide con la velocidad correspondiente un punto de un slido rgido en
movimiento.

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Podemos expresar la velocidad de la partcula en el referencial fijo en la forma

-Aceleracin
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su
aceleracin en un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante la
expresin:
siendo:
la aceleracin de la partcula en el referencial fijo (aceleracin absoluta).
la aceleracin de la partcula en el referencial mvil (aceleracin relativa),
la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa),
la aceleracin del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin),
la aceleracin tangencial (arrastre de rotacin),
la aceleracin normal o centrpeta (arrastre de rotacin),
la aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis.
Si la partcula se encuentra en reposo en el referencial mvil, esto es, si
y , su aceleracin en el referencial fijo es la aceleracin de arrastre, que
viene dada por

que coincide con la aceleracin correspondiente un punto de un slido rgido en
movimiento.
Podemos expresar la aceleracin de la partcula en el referencial fijo en la forma

Traslacin solamente
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y en un
referencial mvil o relativo, , estn relacionadas mediante la expresin:

Solo rotacin
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y en un
referencial mvil o relativo, , estn relacionadas mediante la expresin:


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10.APLICACIONES
10.1 El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido
horario. Calcule, para la posicin mostrada en la figura, la velocidad angular de la barra AB
y la velocidad lineal del collarn B.


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10.2 La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez
angular de 8 rad/s en sentido antihorario. Determine la velocidad y
aceleracin lineales de las articulaciones A y B as como del
extremo D de la barra CD.


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10.3 En la posicin mostrada, la manivela OA tiene una rapidez
angular de 10 rad/s en sentido antihorario. Calcule la rapidez angular
de la biela AB y la velocidad lineal del mbolo B.

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