((= Programando Agentes Reflexivos con Lego NXT =))

Por fin logramos que Wall-e saliera del laberinto, he aqu el reporte:

Tras realizar las actividades uno a la tres con xito decidimos construir lo que sera el laberinto de la actividad cuatro, que es la nica que reportaremos aqu, ya que si sale de este laberinto, fcilmente lo hace de los anteriores. El siguiente es el laberinto del cual tenemos que salir y el modelo real que construimos con bancas y cajas :P :P

Preguntas Llego S, el el agente

sobre agente logr a llegar

la la a la

actividad: meta? meta.

Qu calificacin obtuvo? Depende de la forma en que se considere su calificacin. Si calificramos el algoritmo con el que sale del laberinto obtendra un 10 porque el algoritmo

funciona para todos los casos y se le realizaron varios ajustes hasta pulirlo. Si consideramos en desempeo real del robot en el laberinto obtendra un 9 pues como todos sabemos el robot no iba completamente derecho, esto por problemas del medio externo que no podamos controlar, como la rugosidad del piso, las lneas del piso, hasta la batera del lego. Qu conclusiones obtienen de esto? Algo que aprendimos y que nos quedo mucho es el ver como se deben considerar a la hora de disear un algoritmo (sobre todo si se trata de un sistema que se ve afectado por el medio fsico) no solo la situacin ideal o perfecta, sino como se vera afectado al interactuar con el medio ambiente. Muchas veces un algoritmo que parece funcional y bien diseado tiene que ser ajustado a parmetros o rangos que ajusten el resultado al medio. Realizar sta prctica fue muy divertido y emocionante, sobre todo el ver todo tu algoritmo, lgica y pensamiento funcionando en un objeto, no solo en una pantalla, aunque la imperfeccin del medio que mencione antes a veces lo hacia complicado, ya no encontrabas que cambiarle para que saliera bien. Reglas Condicin-Accin:

Las reglas condicin accin que utilizamos para la construccin del algoritmo fueron sencillas. Bsicamente el robot va caminando todo el tiempo mientras que revisa siempre su lado derecho, comprobando que tenga una pared. Mientras vea una pared de su lado derecho seguir caminando en la misma direccin. En caso de que deje de detectar la pared se detiene y mira hacia la derecha para estar seguro de que haya camino. Si hay camino gira 90 grados hacia la derecha y continua siguiendo la pared derecha hasta encontrar la salida. De lo contrario t si hay camino gira a la izquierda pero contina siguiendo su pared derecha. Si encuentra un obstculo en frente de l, se detiene, comprueba ambos lados, si tiene camino del lado derecho opta por ese camino, si no, gira hacia la izquierda. En ambos casos contina revisando la pared derecha. Nuestro Wall-e Despus de mltiples de rediseo con tal de mejorar el robot y sobre todo el balance y distribucin del mismo (para que fuera derecho) as fue como quedo nuestroWall-e. El diseo estuvo a cargo de Ramiro, Ixai y Paco... a las nenas no nos dejaron desarmar y rearmar Wall-e's . Aqu algunas fotos:

El

algoritmo

A continuacin se muestran la imgen donde podemos ver el programa construido en el programa de Lego a partir de bloques, como se puede observar, en realidad es muy sencillo construir programas as.

La

prueba

final

A continuacin muestro un video de como nuestro Wall-e logr salir del laberinto =)

http://ai-barbie.blogspot.com/2008/12/programando-agentes-reflexivos-con-lego.html xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx