Cap tulo 1 Introducci on

La principal tarea de un ingeniero es aplicar sus conocimientos cient cos y tecnol ogicos en la soluci on de problemas de ndole t ecnica, optimizando dichas soluciones bajo consideraci on de restricciones y requisitos impuestos por materiales, consideraciones tecnol ogicas, econ omicas, legales, ambientales y humanas [15]. Para encontrar la soluci on a un problema concreto es, entonces, estrictamente necesario comprender todos fen omenos involucrados, de modo tal que se cuente con suciente informaci on para poder dise nar la interacci on y manipulaci on del entorno orientada a obtener los resultados deseados. El lenguaje utilizado para describir dichos fen omenos con la precisi on necesaria es la matem atica. El presente texto tiene como objetivo introducir las bases de matem atica avanzada utilizados en ingenier a. Estos conceptos permiten simplicar el an alisis de fen omenos f sicos encontrados en las areas de termodin amica, optica, ac ustica, mec anica, sismolog a y electricidad, por mencionar algunas, y constituyen la base conceptual de tres grandes areas de la ingenier a el ectrica y electr onica, a saber: comunicaciones el ectricas, procesamiento de se nales, y control autom atico. Todas estas ramas comparten el mismo lenguaje matem atico, que permite caracterizar se nales, sistemas y modelos. Estos t erminos se introducen a continuaci on.

1.1
1.1.1

Se nales, sistemas y modelos

Se nales

Una se nal es el resultado de la observaci on o medici on de una cantidad f sica que var a con el tiempo, espacio o cualquier otra variable o variables independientes, y que lleva asociado un contenido sem antico, es decir, un signicado propio para la aplicaci on donde la se nal se encuentre. 1

1.1 Se nales, sistemas y modelos

En general, toda se nal contiene informaci on que se desea extraer o modicar de acuerdo a los requerimientos de las diversas aplicaciones. Un sism ografo, por ejemplo, registra se nales s smicas que contienen informaci on sobre intensidad y frecuencias de los sismos, con ayuda de las cuales pueden determinarse entre otras cosas la ubicaci on de epicentros y origen de los s smos. Las se nales electrocardiogr acas le permiten al m edico determinar el estado del coraz on de sus pacientes. Las se nales son representadas por funciones matem aticas de una o m as variables. Una se nal de voz, por ejemplo, puede representarse como una funci on de una variable temporal f (t), mientras que im agenes se pueden considerar como funciones de dos variables espaciales f (x, y ). Las funciones pueden ser adem as escalares o vectoriales. Si la voz se captura con un micr ofono monof onico, la se nal el ectrica de salida tendr a por ejemplo un solo valor de tensi on el ectrica en cada instante de tiempo. Por otro lado, un electroencefalograma provee un conjunto o vector de se nales el ectricas provenientes de los diferentes electrodos para cada instante t: f1 (t) f2 (t) f (t) = . . . fn (t) Otro ejemplo de se nales vectoriales utilizadas frecuentemente en ingenier a son las im agenes en color, en las que cada elemento de la im agen o pixel se representa como un vector en un espacio de color, donde las componentes del vector pueden, por ejemplo, representar los valores de los colores primarios rojo, verde y azul. A cada una de las componentes de las se nales vectoriales se les denomina usualmente canales y por lo tanto a la se nal se le denota como multicanal . Las variables de las que depende la se nal pueden ser discretas o continuas. La salida de un foto-transistor puede ser por ejemplo obtenida en todo instante de tiempo t (variable continua), mientras que el n umero de llamadas realizado por hora es una se nal que una compa n a telef onica puede generar para instantes discretos de tiempo nT distanciados por un intervalo de T = 1 h (variable discreta). Los puntos donde la variable independiente de una se nal discreta est a denida no deben ser necesariamente equidistantes; sin embargo, usualmente esto es asumido por conveniencia computacional y manejabilidad matem atica. Los valores que puede tomar una se nal pueden ser tambi en discretos o continuos. As , el voltaje del fototransistor puede tomar cualquier valor real en un intervalo, mientras que el n umero de llamadas es siempre un valor entero. Tambi en los valores de una funci on discreta pueden ser equidistantes o seguir otros patrones m as complejos (como el logar tmico). El t ermino digital se utiliza para se nales de variables independientes discretas y de valores discretos, mientras que anal ogica es una se nal con variables independientes continuas y valores continuos. Muchos aspectos del tratamiento de se nales digitales pueden ser analizados matem aticamente de manera m as simple a trav es de funciones cont nuas de variable discreta, llamadas usualmente se nales en tiempo discreto, por
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Tabla 1.1: Caracter sticas de las se nales Caracter stica N umero de variables Dimensionalidad Variables independientes Valores de la se nal Naturaleza estad stica una variable escalar discretas discretos deterministas Valores multiples variables vectorial (multicanal) continuas continuos aleatorias

representar la variable independiente generalmente instantes de tiempo denidos. Un u ltimo criterio de car acter matem atico para clasicar las se nales es su naturaleza estad stica: las se nales pueden ser deterministas si puede especicarse con precisi on la forma de la funci on. Por ejemplo, para se nales determin sticas denidas en el tiempo, sus valores en el pasado, presente y futuro son siempre conocidos (por ejemplo, una se nal senoidal). Las se nales aleatorias solo permiten una descripcion aproximada de la forma de su funci on, por tener asociado un comportamiento impredecible (por ejemplo, un generador de ruido, una se nal s smica, una se nal ac ustica de voz). La tabla 1.1 resume las caracter sticas utilizadas para clasicar las se nales. En el presente texto se estudiar an se nales de una variable, de valor escalar, en tiempo discreto y continuo, con valores continuos, y con una naturaleza determinista.

1.1.2

Sistemas

El t ermino sistema denota a una colecci on o conjunto de elementos interrelacionados que conforman un todo unicado [24]. Su ra z etimol ogica es el t ermino latino syst ema, que a su vez proviene del griego relacionado con los conceptos combinar e instalar. Un sistema puede formar parte de otro sistema de mayor nivel, en cuyo caso al primero se le denomina subsistema. Los diferentes subsistemas intercambian por lo general informaci on, materia o energ a para lograr alg un objetivo. Los t erminos se nales de entrada o de salida se utilizan entonces para abstraer ese ujo de informaci on, materia o energ a en el concepto matem atico de funciones. El sistema entonces puede interpretarse como un conjunto de subsistemas que logran transformar una se nal en otra. Estos dispositivos pueden ser entes f sicos, como un circuito electr onico, o virtuales, como algoritmos implementados en software. Como ejemplo puede citarse un motor CD. La tensi on el ectrica de entrada puede considerarse a su vez como la se nal de entrada, la velocidad angular del eje podr a representar la se nal de salida. Desde esta perspectiva el motor es un sistema completo que transforma una se nal de tensi on en una se nal de velocidad angular. Por supuesto otras interpretaciones son posibles, como por ejemplo el motor es un sistema que transforma energ a el ectrica en energ a mec anica. En este u ltimo caso las se nales de entrada y salida ser an
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1.1 Se nales, sistemas y modelos

entonces mediciones de potencia o energ a. Por otro lado, este motor puede formar parte de sistemas m as complejos, como una unidad de disco compacto, que a su vez forma parte de un computador personal, y este puede ser un elemento de una red de computadoras, y as sucesivamente.

1.1.3

Modelos

En el presente contexto, modelo es una abstracci on matem atica de un sistema, que permite sustituirlo cuando se estudia la relaci on entre las se nales de entrada y salida. Ejemplos sencillos de modelos son las ecuaciones utilizadas para representar los componentes pasivos b asicos en circuitos el ectricos. As , un resistor se modela con una ecuaci on lineal que relaciona tensi on y corriente con una constante de proporcionalidad, mientras que para condensadores y bobinas se utilizan ecuaciones diferenciales para este n. Los modelos normalmente simplican la realidad y tienen validez solo para un rango restringido de puntos de operaci on. Por ejemplo, el modelo de una resistencia real como relaci on de proporcionalidad pierde validez si se utilizan frecuencias muy elevadas, pues efectos inductivos y capacitivos dejan de ser despreciables. Los modelos matem aticos introducidos en este texto son modelos lineales . A pesar de que estos no pueden caracterizar todo sistema real, son ampliamente utilizados en ingenier a por su versatilidad. A un en los sistemas no lineales, los modelos lineales se pueden utilizar para describir por separado secciones del modelo completo. En resumen, el presente texto revisa la matem atica necesaria para describir sistemas y sus se nales de entrada y salida, materia que ser a de necesaria para profundizar en las areas de control autom atico, comunicaciones el ectricas y procesamiento de se nales tanto anal ogicas como digitales.

1.1.4

Diagramas de Bloques

En ingenier a se utilizan diagramas de bloques para representar las relaciones entre sistemas, subsistemas, se nales y sus modelos (gura 1.1).
Sistema Seal de Entrada Seal de Salida

Figura 1.1: Diagrama de bloques de un sistema con sus se nales de entrada y salida.

Estos bloques pueden interconectarse de diferentes formas para formar sistemas m as complejos. Por ejemplo, la gura 1.2 muestra un t pico sistema de comunicaciones con sus tres elementos, transmisor, canal y receptor, donde cada uno de ellos puede verse como un subsistema con sus propios bloques internos. El transmisor prepara la se nal para poder
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ser enviada a trav es del canal, quien la distorsiona debido a sus caracter sticas f sicas y a interferencias y ruidos introducidos en el medio. El receptor intenta reconstruir el mensaje original a partir de la se nal recibida.
Transmisor Mensaje de entrada Seal transmitida Canal Seal recibida Receptor Reconstruccin del mensaje

Figura 1.2: Diagrama de bloques de un sistema t pico de comunicaciones el ectricas.

La gura 1.3 muestra otro ejemplo: el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. Una se nal de referencia x(t) es utilizada para indicar el valor deseado a la salida de una planta. Esta se nal es comparada con la salida real de la planta, modelada bajo consideraci on de posibles perturbaciones al sistema. De esta comparaci on resulta una se nal de error. El controlador es un subsistema que se encarga de modicar la se nal de entrada a la planta de tal modo que la se nal de error pueda reducirse.
Perturbaci on p(t) Entrada de referencia x(t)

+
Se nal de realimentaci on r(t)

e(t) Controlador

v (t) Planta

Salida y (t)

Sensor(es)

Figura 1.3: Diagrama de bloques de un sistema t pico de control realimentado.

1.2

Estructura del documento

Los modelos matem aticos utilizados en diversas ramas de la ingenier a basan su utilidad en propiedades espec cas de las funciones de variable compleja. Estas permiten simplicar el an alisis num erico y anal tico que se requerir a en caso de utilizar dominios de variable real. Es por ello que la primera parte del presente texto (cap tulo 2) cubre el estudio de la variable compleja, necesario para comprender los operadores funcionales estudiados en el resto del documento y que son base de diversas areas de la ingenier a. El an alisis de Fourier (cap tulo 3) representa quiz a la herramienta de m as frecuente uso en el an alisis de sistemas de comunicaciones el ectricas. Este es adem as la base del procesamiento y an alisis autom atico de se nales y se emplea en el estudio de sistemas electr onicos de potencia.
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1.2 Estructura del documento

Generalizando los conceptos matem aticos del an alisis de Fourier se deriva la Transformada de Laplace (cap tulo 4), con la que pueden solucionarse de manera relativamente sencilla ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de gran cantidad de fen omenos f sicos. La Transformada de Laplace es la herramienta por excelencia en la descripci on de sistemas lineales en el area de control autom atico. Finalmente, la Transformada z (cap tulo 5) se utiliza en el caso especial de que el sistema o se nal deban ser controlados u observados por medios digitales, y es la base para el procesamiento digital de se nales y el control de sistemas en el llamado tiempo discreto. Al nal de cada cap tulo el lector encontrar a una recopilaci on de ejercicios para fortalecer los conceptos presentados. Las soluciones a dichos ejercicios se encuentran disponibles para vericaci on autodidacta de los resultados.

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1.3

Problemas

Problema 1.1. Busque un ejemplo de se nal para cada una de las 32 posibles combinaciones de las caracter sticas de las se nales indicadas en la Tabla 1.1. Problema 1.2. Una se nal puede clasicarse seg un cinco criterios: N umero de variables Dimensi on del valor Variables independientes Valores de la se nal Naturaleza estad stica (Una variable o Multiples variables) (Escalar o Vectorial ) (Discretas o Continuas ) (Discretas o Continuas ) (Determinista o Aleatoria )

Utilice las letras may usculas indicadas en negrita para identicar las caracter sticas de las se nales a continuaci on. Si alguna caracter stica no se aplica o puede interpretarse con cualquier valor de la propiedad, ind quelo con . Se nal N um. Variables (U/M/) Caracter stica Estad stica (D/A/)

Dimensi on (E/V/)

Variables (D/C/)

Imagen tomada por una c amara digital a color Registro mensual de la posici on de una bandada de aves migratorias Se nales de salida de un micr ofono est ereo Se nal digital Se nal anal ogica

Problema 1.3. Identique alg un sistema y su papel como subsistema en construcciones m as complejas, donde al menos exista una jerarqu a de 4 niveles (es decir A es subsistema de B que es subsistema de C que es subsistema de D). Identique adem as cu ales ser an posibles se nales de entrada y salida en cada caso.

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Valores (D/C/)

1.3 Problemas

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