15/11/2012

Equipamiento para la Agricultura de Precisin

Gustavo Nardn
Ing. Mec. M. Sc. en Ing Rural EIM - FCEIA - UNR

19/11/2012

Fuente: CNH

Qu es la Agricultura de Precisin?
Agricultura de Precisin (AP) aplicacin de tecnologas y principios para el manejo de la variabilidad espacio espaciotemporal de los cultivos (Pierce y Nowak Nowak, , 1999 1999) ) Es el uso de la Tecnologa de la Informacin para adecuar el manejo de suelos y cultivos, a la variabilidad presente dentro de un lote. lote .

Variabilidad espacial y temporal

Fuente INTA Manfredi

Ciclo cerrado bsico de la agricultura de precisin

Recoleccin de datos
(INFORMACION)

Anlisis Accin

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A travs de la AP la maquinaria agrcola fue aumentando las prestaciones

Implementado en la maquinaria agrcola permite la supervisin de las labores agrcolas. agrcolas . Brinda una herramienta para realizar la trazabilidad de los procesos realizado en el sistema productivo y/o del cultivo (incluyendo almacenamiento del grano) grano). .
Fuente INTA Manfredi Enero 2008

Supervisin a distancia de las labores agrcolas

Segregacin de la cosecha
Fuente INTA Manfredi Fuente Pilar Barreiro

La adquisicin de la informacin puede ser:

Informacin referente al:

Variables en A.P.:
Nutrientes: P,K,N,S, Ca, Mg Materia Orgnica pH Humedad Topografa Resistencia a la Penetracin Compactacin Rendimiento Malezas
Distancia entre semillas Distancia entre plantas De agua

Discreta

(toma de muestras en el campo + anlisis

SUELO

en el laboratorio)

Continua
o el cultivo)

(contacto fsico del sensor/es con el suelo

Morgan (1995) Bragachini et al. (1999) Adamchuk et al. (1999) Long et al. (2002) Clark & Lee (1998)

A distancia o percepcion remota

contacto fsico con el suelo o el cultivo)

(sin

Bragachini et al. (1999) Weber (2009) Ciop Ehsani et al. (2004) Shrestha et al. (2004)

CULTIVO

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Informacin referente: Velocidad de avance de la maq. Trfico controlado Consumo de combustible Propias de la labor de cosecha

SISTENA DE INFORMACION GEOGRAFICA (GIS)

MAQUINA

Ej. Class

ANALISIS DE LA INFORMACION

Consideraciones para la implementacin de la Agricultura de Precisin.

1. Sistema de Posicionamiento:
1.1. NAVSTAR, GPS permite georreferenciar la informacin y/o el mvil en el campo. GNSS:
(Navigation System Timing and

Ranging, Ranging , Global Positioning System (EE.UU.)

1.2. GLONASS (Rusia) 1.3. GALILEO (C.E.) 1.4. COMPASS (China)

Fuente Pilar Barreiro

1.2. El sistema GPS est constituido por tres segmentos fundamentales:

1.1.1. Segmento Espacial

- Constelacin. - Identificacin de los satlites: Ruido Pseudo Aleatorio - Relojes de los satlites - Osciladores atmicos de: Rubidio 10-12, Cesio 10-14, Hidrgeno 10-15. - Portadoras y cdigos Todos los satlites emiten 2 ondas portadoras en la banda L Portadora L1 est modulada por 2 cdigos (C/A (1 ms = 300 km) y P (30 m)). Portadora L2 est modulada por el P.

- 4 satlites en cada

plano - 20200 km altitud, - 55 inclinacin al plano del Ecuador - Tiempo max. de obs. de un satlite 4h 15min

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L1(t) = ap.Pj(t).Dj(t). (t).cos cos (f1.t) + ac.Gj(t).Dj(t). (t).sen sen (f1.t) L2(t) = bp.Pj(t).Dj(t). (t).cos cos (f2.t)
Donde: f1 = 1575,42 Mhz (Uso Civil); f2 = 1227,60 Mhz (Uso Militar) La fase cosenoidal de ambas portadoras es modulada por una secuencia de pulsos conocido como cdigo P (Pj(t)) (t)). . Frecuencia del cdigo P es de 10 10, ,23 Mhz Mhz. . La fase senoidal de la portadora L1 es modulada por una secuencia de pulsos llamada cdigo C/A (Gj(t)) (t)). . El cdigo se repite cada 1 ms y tiene una frecuencia de 1,023 Mhz Mhz. . Los coeficientes ap, ac, bp representan las amplitudes de los codigos P y C/A C/A. . Adems de los dos cdigos, ambas fases de las portadoras L1 y L2 son moduladas por una secuencia de baja frecuencia representada con Dj(t) mensaje de navegacin

B C

(emitida por el satlite)

3 mediciones ubican al receptor en uno de estos 2 puntos.

1.1.2. Segmento Control

1.1.3. Segmento Usuario

El instrumento esta integrado por una antena y un receptor
Posee un reloj interno (oscilador de cuarzo (10-8)), microprocesador con el software para calcular coordenadas de la antena, memoria para almacenar las observaciones y batera elctrica. elctrica.

Esta integrada por: - una Estacin de Control Maestra (EE.UU.) - Varias Estaciones de Monitoreo en distintos lugares de la tierra con receptores de doble frecuencia L1/L2 y un reloj de Cesio) - Antenas Terrestres

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1.1.3.1. Informacin del receptor

- Nmero de satlites visibles (mnimo 4) - Intensidad de cada seal recibida: relacin Seal/Ruido (tiene que ser mayor a 6) - Posicin: longitud, latitud, altitud - Factor de Dilucin de la Precisin Espacial (PDOP): = 1 ideal

1.2. Fuentes de Error

Relojes de los satlites Errores de orbita Retardos en Hardware Atmsfera terrestre (ionosfera, troposfera) Multitrayectoria (la seal rebota antes de llegar al receptor) Geometra satelital Receptores GPS (ruido debido a interferencias elctricas, retardos de hardware, etc.)

(mayor numero de satlites)

> 4 menos precisin

Atmosfera Terrestre

MultiMulti -trayectoria

Ionosfera: Partculas cargadas Troposfera: vapor de agua

Geometra Satelital

1.3. Posicionamiento con cdigo C/A

(cdigo de adquisicin comn) 1.3.1. Posicionamiento Absoluto Un solo receptor 1.3.1.1. Modo de operacin 1.3.1.1.1. Modo esttico: el receptor permanece estacionario sobre el punto que se quiere conocer las coordenadas. 1.3.1.1.2. Modo mvil: el receptor esta en movimiento

Factor de dilucin de la precisin espacial (PDOP)

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1.3.2. Posicionamiento Diferencial (DGPS)

2 receptores: receptor fijo (base) de coordenadas conocidas receptor mvil (remoto): coordenadas a determinar

1.3.2. Posicionamiento Diferencial (DGPS)

Se utilizan 2 receptores: receptor fijo (base) de coordenadas conocidas receptor mvil (remoto): coordenadas a determinar

1.3.2.1. Va transmisin Radial

En Argentina, Antena BEACON ubicada en la ciudades de San Carlos (Sta Fe) y Bolvar (Bs As). Alcance = 450 km de radio. Precisiones del orden de 30 cm.

1.3.2.2. Va Inmarsat (correccin va satlite)

Para resolver el problema de cobertura en la transmisin de los parmetros de correccin se utilizan los satlites de comunicacin Inmarsat distribuidos de forma de permanecer geoestacionarios sobre el Ecuador, logrando cobertura mundial con solo 4 a 5 satlites satlites. . En Argentina, pueden obtenerse correcciones provenientes de los sistemas comerciales Omnistar y Racal. Racal .

Los satlites de rbita geoestacionaria (o de rbita ecuatorial), se encuentran en una posicin fija con respecto al eje de rotacin terrestre terrestre. . Generalmente se sitan a gran altitud (~ 36 36. .000 km km. .).

Sistemas SBAS (Satellite Based Augmentation System), tiene por objetivo aumentar las prestaciones del servicio bsico de GPS y GLONASS

1.4. Posicionamiento en tiempo real con GPS RTK

La tcnica de posicionamiento RTK (Real Time Kinematic) se basa en la solucin de la portadora de las seales transmitidas por los sistemas globales de navegacin por satlites satlites. . Una estacin de referencia provee correcciones instantneas (en las frecuencias de VHF/UHF) para el receptor mvil, obteniendo correcciones instantneas, lo que hace que con la precisin obtenida se llegue al nivel centimtrico (de 2 a 5 cm) cm). . La estacin base retransmite la fase de la portadora que midi, y las unidades mviles comparan sus propias medidas de la fase con la recibida de la estacin de referencia referencia. . Esto permite que las estaciones mviles calculen sus posiciones relativas con precisin milimtrica, al mismo tiempo en que sus posiciones relativas absolutas son relacionadas con las coordenadas de la estacin base. base . En el caso del uso del mdem de radio (radiotransmisores), la tcnica RTK se restringe a lneas de base cortas (hasta 10 km), debido al alcance limitado del UHF UHF. .

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Otra manera de realizar mediciones de precisin es mediante la utilizacin de las fases de las ondas portadoras (L (L1 1-L2), que aprovecha las propiedades de la fsica de las ondas electromagnticas electromagnticas. .

Correccin DGPS - RTK

Base Mvil

Fuentes de Correccin de la seal GPS

Seal de Radio (Onda Costera Antenas BEACON y FM FM-AM) Satlite adicional geoestacionario privado (pago: (pago : Omnistar Omnistar; ; JD Starfire Starfire) ) Satlite adicional geoestacionario publico publico: : EGNOS (Europa), Sistema de Aumentacin Basado en Satlites (SBAS): (SBAS) : WASS (EE (EE. .UU UU. .), MSAS (Japn), GAGAN (India) E-Dif
(corrige el error generado por la ionosfera, internamente dentro del equipo)

RTK Internet
Fuente INTA Manfredi - 2009

2. Equipamiento Especfico
El mismo contempla la posibilidad de: 2.1. Determinacin o relevamiento de la informacin de las variables agronmicas (suelo y/o cultivo) y operativas de la maquinaria agrcola agrcola. . y/o 2.2. Aplicacin de insumos en forma variable (semillas, fertilizantes, productos fitosanitarios, enmiendas calcreas, etc) a travs de la maquinaria agrcola (sembradora y/o fertilizadora, pulverizadora, etc etc. .). La misma puede realizarse de manera manual y/o a travs de ingresarle a la Unidad de Control Electrnica una prescripcin de aplicacin aplicacin. . y/o 2.3. Guiado de pulverizadoras autopropulsadas aviones aplicadores y aplicacin de piloto automtico automtico. .

Fuente: Empresa D & E - 2008

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Toma de muestra georeferenciada

Determinacin o relevamiento de la informacin de las variables agronmicas (suelo y/o cultivo) y operativas de la maquinaria agrcola.

MUESTREO DE SUELO

Foto: Dr. Jos Molin ConBAP 2008

Informacin de siembra

Receptor Emisor

Fertilizante

Semillas

Receptor

Emisor

emisor receptor

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Consola

Antena GPS

Implementacin actual de un sistema de monitorizacin de rendimiento en una cosechadora de cereales

RENDIMIENTO o PRODUCTIVIDAD

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Sensor de Flujo o Caudal Sistema de medicin volumtrico

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Fuente Pilar Barreiro

Fuente Pilar Barreiro

Calibraciones

Distancia De humedad del grano Del peso de grano cosechado

Fuente Pilar Barreiro

Fuente INTA Manfredi - 2008

Fuente INTA Manfredi - 2008

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Fuente INTA Manfredi - 2008

Fuente INTA Manfredi - 2008

LIMPIEZA DE MAPAS DE RENDIMIENTO

Fuentes de error 1. Errores de registro por altura de cabezal 2. Retardos en el inicio y fin de la cosecha 3. Valores fuera de rango (outliers)

Fuente INTA Manfredi

1. Errores de registro por altura de cabezal 2. Retardos en el inicio y fin de la cosecha

Retrasos al inicio (crculos punteados) y al final (crculos llenos) de la franja de cosecha.

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3. Valores fuera de rango (outliers)

Datos de los distintos atributos que no se ubican dentro del valor promedio ms y menos tres desvos estndar, rango en el que se ubica el 99% de los datos. Este criterio de limpieza se aplica para la distancia recorrida, flujo de grano, y el contenido de humedad

Fuente INTA Manfredi

Telematic

Las cosechadoras se autoregularn en la velocidad de avance para lograr uniforme alimentacin frente a rendimientos variables.

Tipos de Sistemas DV para sembradoras (semillas y fertilizantes)

Evolucin de esta tecnologa en donde numerosas empresas nacionales
DOSIFICACIN VARIABLE HIDRAULICA

APLICACIN VARIABLE DE INSUMOS

AGROMETAL

VERION ElectroMECNICA

D&E

DI ROCCO

GARRO FABRIL

ORIPON

ELCTRICA

SCHIARREADDED TECH

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1. SISTEMA HIDRULICO

Fuente: INTA Manfredi

Fuente: D& E

2. SISTEMA ELECTROELECTRO-MECNICO
Garro fabril 2 levas

Variacin continua Relacin desde 3 a 1 hasta 45 a 1 Zafe de seguridad

Salida

Caja de cambios

zafe

Placa de Regulacin Caja electrnica con motor elctrico Entrada del movimiento Resorte

Entrada

Leva

Salida

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Caja de cambios mecnica de 3 levas. Torque 18 kgm Garro Fabril

Caja mecnica de 6 levas. Torque 26 kgm

Garro Fabril

Variacin de la densidad

Oripon

salida

sinfin

motor elctrico 24 V

enchufe para la conexin elctrica y de control

Sensor rpm (salida)

Corona selectora de la densidad

Entrada

sensor rpm (entrada)

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Control Manual

3. SISTEMA ELCTRONEUMATICO

E l c t r i c o

Motor elctrico para la turbina individual Transmisin Motor elctrico para el movimiento del dosificador

Semillas

Turbina individual

Fertilizante

Dosificador neumtico Motor elctrico

Sistema Electro neumtico implementado en sembradora de grano grueso o de precisin

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Sensor de posicin

Sensor de velocidad

Sistema para la variacin de la densidad de fertilizante

Arbol fertilizante Dosificador fertilizante Motor elctrico

CORTE POR SECCIONES - SIEMBRA

Tubo de descarga para el fertilizante

...

APLICACIN VARIABLE DE FERTILIZANTES

(VARIABLE RATE APPLICATIONS, VRT)

Tres formas de aplicacin: 1- A travs del mapa de prescripcin, generado con el GIS, ingresarlo al sistema para que realice la VRT. 2 Determinacin de sensores en tiempo real y en funcin de ello VRT. 3 Combinando las 2 anteriores.

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FERTILIZANTE SOLIDO

Sensor Mecnico de biomasa

Sistemas de fertilizacin utilizados en VRT (Auernhammer, 2001).
(Foto: Armin Werner ConBAP 2008)

Sensor ptico
FERTILIZANTE SOLIDO

(Foto: Armin Werner ConBAP 2008)

A distancia o percepcin remota Sensoramiento Remoto

(sin contacto fsico del sensor con el suelo o el cultivo)

RS
X-ray

Regions of the Electromagnetic Spectrum

<0.03 nanometers 0.03 - 3 nanometers 3 nanometers - 0.4 micrometers 0.4 - 0.7 micrometers 0.7 - 1.3 micrometers 1.3 - 3.0 micrometers 3.0 - 5.0 micrometers and 8 - 14 micrometers 0.3 - 300 centimeters

Reflectancia

gamma ray

ultraviolet visible near infrared midmid -infrared thermal (far) infrared microwave

Fuente: INTA Manfredi

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Reflectancia de cultivo

Reflectancia comn de la energa solar en plantas de maz saludables. Note la diferencia relativa entre la energa infrarroja cercana y visible.
Fuente: INTA Manfredi

Reflectancia hipottica de la luz solar en plantas de maz estresadas.

Fuente: INTA Manfredi

FERTILIZANTE LIQUIDO

Foto: INTA Paran

Estacin meteorolgica
( velocidad y direccin del viento ; T ; humedad relativa; presin atmosfrica; radiacin solar global)

PULVERIZACIN SELECTIVA
CONTROL DE MALEZAS

Cabina pulverizadora

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Sensor Optico Pasivo para la deteccin de malezas (0,5 a 0,6 verde; 0,2 rastojo seco o desnudo) Sensa 1 m de ancho, tiempo de respuesta 0,25 segundo

CONTROL DE MALEZAS

CONTROL DE MALEZAS
(Foto: Armin Werner ConBAP 2008)

CONTROL DE MALEZAS

(Foto: Armin Werner ConBAP 2008)

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Porta picos cudruples Lechler (Sistema VioSelect) VioSelect )

Porta picos cudruples Lechler (Sistema VioSelect) VioSelect )

Boquillas del tipo hidroneumticas (de aire inducido)

Boquillas del tipo hidroneumticas (de aire inducido)

Pulse width modulation

(Foto: Armin Werner ConBAP 2008)

Guiado de:
- pulverizadoras autopropulsadas - aviones aplicadores - tractor, cosechadora (piloto automtico)

Sensores empleados en la asistencia al guiado

Local Positioning System

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Palpadores electromecnicos en un cabezal de cosechadora de maz

Barrido Laser

SENSOR MECANICO

Banderillero Satelital (GPS)

Banderillero Satelital
Asistencia al guiado

Asistencia al guiado

Funcionamiento de otro B.S.

Kit para piloto automtico

Autoguiado

Motor Elctrico

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Piloto automtico (hidrulico) Autoguiado

Fuente: Empresa D & E - 2008

Piloto automtico (hidrulico)

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Errores en labor de siembra

Apresentado por Gregory Riordan (AGCO), em Workshop Robtica em 2006 Apresentado por Gregory Riordan (AGCO), em Workshop Robtica em 2006

Piloto automtico

Mercado de equipamiento para la A.P.

(Fuente INTA Manfredi Setiembre 2008)

Foto: SLC Agrcola ConBAP 2008

Monitor de Siembra

Banderillero Satelital p Pulverizador

+
Cant.:6200 Cant.:7600

Es posible unificar los monitores correspondiente a las herramientas de A.P.?

+
Cant.: 3585

=
Monitor Unico (Terninal Virtual)

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Si, a travs de la Norma ISO 11783

Un nico monitor (Terminal Virtual) significa:

Esquema TractorTractor-Implemento

Bajo

costo la

(un

nico

monitor (no

es es

usado preciso

para

todas a

Facilita

las funciones)

operacin

aprender

Facilita
Facilita

utilizar diversos productos)

la instalacin (el sistema tiene conexiones el mantenimiento

(centralizacin de los

estandarizadas) diagnstico en la T.V.)

Ms opciones de productos (los usuarios pueden

los productos que mejor atiendan sus necesidades)

elegir

Fuente: www.isobus.org.br Junio de 2008

Fuente: www.isobus.org.br Junio de 2008

Robtica en Agricultura de Precisin

Tecnologia de sensoriamento terrestre em ambiente agrcola. Tecnologia de robtica, uso massivo de tecnologia de informao, controle e de eletrnica embarcada.
Slide: Dr. Ricardo Inamasu CADIR 2009 (Foto: Armin Werner ConBAP 2008)

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