Instituto Superior Politcnico Jos Antonio

Echeverra CUJAE
DESARROLLO DE UN
CONTROLADOR DIGITAL
PARA MOTORES DE CD
Oscar M. Calvo Estvez
La Habana, 2012

Tesis de Maestra
Pgina Legal
Desarrollo de un controlador digital para motores de CD. La Habana : Instituto Superior
Politcnico Jos Antonio Echeverra (CUJAE), 2012. Tesis (Maestra).
Dewey: 652 - Procesos de comunicacin escrita.
Registro No.: Maestria931 CUJAE.
(cc) Oscar M. Calvo Estvez, 2012.
Licencia: Creative Commons de tipo Reconocimiento, Sin Obra Derivada.
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Instituto Superior Politcnico "Jos Antonio Echeverra",
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20 01 51/27 20 13 / FAX: 27 20 13
Programa de maestra de Informtica industrial y Automatizacin
Tesis en opcin al grado de Mster en ciencias tcnicas.
Titulo: Desarrollo de un controlador digital para motores de CD
Autor: Ing. Oscar M. Calvo Estvez
Email: cid3@reduim.cu
Tutor: Dr.C.T. Valery Moreno Vega
Email: valery@electrica.cujae.edu.cu
Cotutor: M.Sc. Arstides Reyes Bacard
Email: aristides@electrica.cujae.edu.cu
Ciudad de la Habana
2010.
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA
2
RESUMEN
En este trabajo se analizan dos posibles variantes de desarrollo de un controlador
digital para un sistema de control de posicin con motores de corriente directa. La
adquisicin de datos y evaluacin del controlador se realiza en LabVIEW en tanto el
anlisis de datos y la simulacin se realizan sobre MATLAB. En el trabajo se resea el
estado de arte del control por computadora de los motores de corriente directa, se
desarrolla el modelo de un sistema con motor de corriente directa valorando la
influencia de la carga, se realiza la identificacin del sistema y se valoran algunos de
los diferentes mtodos existentes para el diseo de un controlador digital para a partir
de ellos seleccionar una variante de controlador.
3
Contenido
Introduccin. ................................................................................................................................ 4
Capitulo 1. Estado del arte de los sistemas de control de movimiento. ............................ 8
Estado del arte de los sistemas de control por computadora de los motores de corriente
directa. ....................................................................................................................................... 8
Conclusiones............................................................................................................................ 16
Capitulo 2. Caracterizacin del proceso. Obtencin del modelo del motor de corriente
directa mediante identificacin para el control..................................................................... 16
2.1 Introduccin....................................................................................................................... 16
2.2 Caracterizacin del proceso. Determinacin de las principales variables del proceso. ... 17
2.2.1 Amplificadores. .............................................................................................................. 17
2.2.2 Efecto de la carga en la dinmica de un servomotor. ..................................................... 18
2.2.3 Motor de corriente directa con imn permanente. .......................................................... 21
2.3 Identificacin experimental de sistema. ............................................................................ 24
2.3.1 Diseo y ejecucin de los experimentos. Seleccin de las seales de excitacin. ......... 24
2.4 Desarrollo de interfase de identificacin. Programacin de aplicaciones para tarjetas
entrada-salida........................................................................................................................... 26
2.5 Tratamiento previo de los datos registrados. Eleccin de la estructura del modelo.
Obtencin de los parmetros del modelo. Validacin del modelo. ......................................... 33
2.6 Anlisis de los resultados del modelado............................................................................ 38
2.7 Conclusiones...................................................................................................................... 40
Capitulo 3. Diseo del controlador digital del motor de CD. .............................................. 41
3.1 Seleccin de la estrategia de control.................................................................................. 41
3.2 Sntesis del controlador digital. ......................................................................................... 41
3.2.1 El regulador PID............................................................................................................. 44
3.2.2 Forma Posicional del Algoritmo PID Discreto .............................................................. 44
3.2.3 Forma de Velocidad del Algoritmo PID Discreto.......................................................... 44
3.2.3 El regulador PSD............................................................................................................ 45
3.2.4 Controlador difuso o borroso.......................................................................................... 46
3.3 Simulacin del sistema de control de posicin.................................................................. 50
3.4 Conclusiones...................................................................................................................... 54
Captulo 4. Implementacin prctica. ................................................................................... 55
4.1 Descripcin de la instalacin. ............................................................................................ 55
4.2 Aplicacin desarrollada en LabVIEW............................................................................... 56
4.3 Validacin de los resultados. ............................................................................................. 64
4.4 Conclusiones...................................................................................................................... 67
Conclusiones generales. ......................................................................................................... 67
Bibliografa. ................................................................................................................................ 69
4
Introduccin.
En el pas existen instrumentos, dispositivos y sistemas que como resultado del paso
del tiempo y del rgimen de explotacin a que han estado sometidos presentan un
elevado nivel de deterioro. Para muchos de estos medios ya no existen piezas de
repuesto. La adquisicin de nuevos sistemas puede enfrentar por una parte el
inconveniente de precios prohibitivos en algunos casos, en otros se encuentran
sujetos a restricciones que impiden o limitan la importacin de determinados productos
por nuestro pas. Por cuanto algunos de los instrumentos, dispositivos y sistemas an
conservan su importancia social se hace necesario la realizacin de trabajos de
innovacin o de modernizaciones que permitan su restablecimiento.
Entre estos medios se encuentran variantes de calculadoras analgicas de uso
especfico que emplean como sistemas ejecutores diferentes tipos de
servomecanismos. El presente trabajo se realiz sobre un servomecanismo al que de
acuerdo con la documentacin BG2.076.052 TO se le presentan las siguientes
exigencias:
Errores estticos:0.125 grados.
Errores dinmicos: 0.25 grados con velocidad de 15 grados/segundo.
0.375 grados para velocidades de 18 grados/segundo.
Traslado en el plano-60 grados en 6 segundos.
Los servomecanismos de precisin son usados en gran variedad de aplicaciones en la
robtica, mquinas herramientas, mquinas textiles e impresoras, dispositivos de
posicionamiento en el espacio, de la defensa, sistemas de movimiento y otras muchas
aplicaciones[1, 2]. Una parte considerable de estos servomecanismos en su modelo
ms simple usan motores de corriente directa con imn permanente y se encuentran
conectados a la carga a travs de una cadena de transmisin (o caja de engranajes) y
un sensor simple como un encoder o un transformador giratorio (resolver) montado en
el eje del motor. El empleo de motores de corriente directa a pesar del auge
experimentado por el empleo de motores de corriente alterna en diferentes esferas, se
debe entre otros factores a que su constante de tiempo es muy pequea.
Realimentando la posicin del motor es posible obtener un control satisfactorio de la
posicin y la velocidad, usando un controlador PI, PID o tcnicas avanzadas.
Entre los cambios que trae aparejado la necesidad de innovar un sistema se puede
encontrar la sustitucin de la base componente, donde tiene lugar un cambio de
tecnologas analgicas por digitales lo que provoca la necesidad de modificar la forma
en que son controlados algunos dispositivos.
El anlisis y diseo de sistemas de control de forma que satisfagan las
especificaciones dadas requiere de la realizacin de numerosos clculos numricos o
algebraicos, el anlisis de de diversos grficos y repetidos ensayos para lo que se han
desarrollado herramientas de diseo de sistemas de control asistido por computadoras
(CADCS-por sus siglas en ingls) que operan en un entorno de desarrollo rpido de
prototipos.
En el diseo de sistemas de control se debe contar con el modelo de la planta o
proceso a controlar[3-5]. El modelo se puede obtener a partir de las relaciones fsico
5
qumicas del proceso por identificar planteando ecuaciones de balance de masa, de
energa, etc., sin embargo generalmente los modelos obtenidos por esta va son
imperfectos y contienen parmetros desconocidos, por lo que es necesario realizar
experimentos para recoger informacin sobre el comportamiento dinmico de la planta
que ayuden a estimarlos. Una vez que el modelo de la planta est disponible se puede
disear el lazo de control realimentado por medio de la simulacin o ser sintetizado
empleando mtodos como la asignacin de polos u otros. Luego se pueden disear
experimentos para mejorar el modelo de la planta y/o optimizar el control. Finalmente
se implementa el sistema, donde sino se obtiene el desempeo esperado son
refinados el modelo y el sistema de control. Este es el paradigma del desarrollo rpido
de prototipos, que se ha convertido en el mtodo tpico usado por los ingenieros para
implementar y someter a prueba las estrategias de control, ya que permite localizar
fallas y errores en un diseo especfico. Uno de los programas ms empleados para
estos fines es MATLAB [6] (Matrix Laboratory), del que se encuentra disponible la
versin 5.3. Este programa posee los recursos necesarios de forma que se puede
transformar una computadora de uso personal en un entorno para el desarrollo rpido
de prototipos que pueden ser verificados en tiempo real.
Se cuenta con elementos de hardware que permiten la construccin de una plataforma
que facilite la verificacin de servomecanismos compuestos de motor de corriente
directa, encoder, servo amplificador y la planta, por una parte, y por la otra de
computadora personal, tarjeta de salida digital analgica y tarjeta de atencin a
encoder. Para los elementos disponibles, los manejadores de las tarjetas a emplear no
aparecen entre los que ofrece MATLAB en esta versin (5.3), y para una de las
tarjetas no aparece tampoco en las versiones 6.0 y 7.0. Aunque es posible desarrollar
los manejadores, se requiere de conocimiento especializado sobre el tema y tiempo,
que pueden no estar disponibles. La actualizacin a las nuevas versiones puede
resultar costosa o difcil.
Se dispone tambin de una versin 6.0 de LabVIEW [7](Laboratory Virtual Instruments
Engineering Workbench). LabVIEW es un entorno de programacin destinado al
desarrollo de aplicaciones, similar a los sistemas comerciales que utilizan el lenguaje
C o BASIC. Sin embargo, LabVIEW se diferencia de dichos programas en un
importante aspecto: los citados lenguajes de programacin se basan en lneas de
texto para crear el cdigo fuente del programa, mientras que LabVIEW emplea la
programacin grfica o lenguaje G para crear programas basados en diagramas de
bloques para aplicaciones que involucren adquisicin, control, anlisis y presentacin
de datos.
En LabVIEW se han ido incorporando diversas herramientas como mdulos para el
trabajo en tiempo real, la identificacin de sistemas, desarrollo de controladores PID y
difusos que se comercializan algunas de ellas de forma independiente a precios entre
450 y 900 USD.
A partir de lo analizado se puede concluir que en un campo de accin vinculado con
los sistemas de control por computadora, programacin, la modelacin y simulacin, la
identificacin de sistemas y la teora de control, se necesita desarrollar un controlador
digital para motores de corriente directa, empleando LabVIEW y MATLAB, por lo que
se puede plantear que como resultado de la situacin problemtica expuesta
anteriormente se ha seleccionado emplear herramientas de desarrollo rpido de
prototipos para sistemas de control, para lo que se requiere informacin de:
6
La adquisicin de datos con una computadora por medio de tarjetas de
adquisicin.
Las herramientas de software definidas para el desarrollo del sistema de
control.
Teora de control a emplear para abordar el problema de la modelacin y la
seleccin del regulador.
Para desarrollar todo el proceso se requiere de una metodologa para el diseo de
sistemas de control con el empleo de computadoras (CADCS) y es posible contar con
la experiencia que en este campo ha acumulado el ICIMAF durante muchos aos[8-
10].
En este contexto se conoce que:
1. Estn disponibles elementos de hardware que permiten el desarrollo de una
plataforma general para la verificacin de controladores digitales para motores
de corriente directa en un ambiente de desarrollo rpido de prototipos.
2. Se cuenta con una versin 5.3 de MATLAB donde no aparecen los
manejadores de las tarjetas disponibles y su obtencin puede ser puede ser
costosa y difcil.
3. Se dispone de la versin 6.0 del programa LabVIEW pero sin disponer de las
herramientas adicionales de este programa para su empleo en aplicaciones de
desarrollo de controladores, aunque se dispone de los manejadores de las
tarjetas en este ambiente, junto con informacin de que puede interactuar con
otros programas logrando intervalos de tiempo aceptables para aplicaciones
que se ejecuten en intervalos de tiempo del orden de unidades de
milisegundos. De acuerdo con la informacin disponible permite interactuar con
MATLAB 5.3.
4. Se cuenta con informacin de la metodologa empleada por el ICIMAF en el
desarrollo de sistemas de control con ayuda de diseo asistido por ordenador.
5. Para lograr un sistema de control eficiente se requiere de tres componentes
fundamentales[10]:
a) Un sistema de recoleccin de datos que suministre los valores medidos de las
magnitudes de entrada y salida.
b) Herramientas para realizar anlisis de datos con posibilidades de realizar la
identificacin y la validacin de los modelos, de obtener por simulacin el
diseo del sistema de control asegurando su estabilidad con la obtencin de
parmetros de control iniciales que luego sern ajustados en la prctica.
c) Un sistema donde se pueda implementar en tiempo real la ejecucin y se
pueda realizar el ajuste del control.
Entonces es posible:
1. Desarrollar sobre LabVIEW un sistema que permita la recoleccin de los datos
de entrada y salida que sean entregados en un formato que facilite su anlisis
en MATLAB.
2. Realizar el anlisis de los datos obtenidos en MATLAB incluyendo la
identificacin, validacin de modelos y la simulacin del sistema de control
empleando herramientas del control clsico y un controlador difuso.
7
3. Implementar en una aplicacin sobre LAbVIEW la ejecucin y ajuste de los
sistemas de control obtenido.
Estos elementos se convertiran en los objetivos fundamentales de este trabajo.
Como conclusin de lo analizado es posible plantear la siguiente hiptesis: Es
posible evaluar un sistema de control de posicin desarrollando un sistema de
recoleccin de datos, implementacin de ejecucin en tiempo real y ajuste del control
con los elementos de hardware disponibles sobre la base de LabVIEW y realizar el
anlisis de datos, identificacin, validacin de modelos y simulacin del diseo del
sistema de control sobre MATLAB empleando elementos de la teora de control
clsica, empleando preferiblemente un controlador PID. En este tipo de sistemas
pueden estar presente problemas que afecten la linealidad y en este caso los
controladores PID no trabajan satisfactoriamente [11], por lo que sera recomendable
evaluar si desde el programa LabVIEW es posible la ejecucin de un controlador
difuso desarrollado con las herramientas de MATLAB.
Teniendo en cuenta la metodologa empleada en el ICIMAF en el diseo de sistemas
de control que consta de:
1. Estudio preliminar del proceso-Comprende estudio del proceso que permita la
seleccin de las variables de inters, diseo y ejecucin de los experimentos
preliminares que permitan mediante el anlisis de sus resultados la interrelacin
real de las variables a utilizar y la seleccin de la teora de control con la que se
abordar el problema de la modelacin.
2. Seleccin de las variables de inters.
3. Diseo y ejecucin de los experimentos de identificacin.
4. Construccin y validacin del modelo. Seleccin de la teora de control con la
que se abordar el problema de la modelacin. Seleccin y validacin de la
estructura del modelo.
5. Construccin del regulador. Seleccin de la teora de control con la que se
abordar el problema de la regulacin. Seleccin de la estructura del sistema
de control. Simulacin de la regulacin.
6. Validacin del sistema de regulacin.
Se planifican las siguientes tareas para el cumplimiento de los objetivos
planteados:
Realizar revisin bibliogrfica sobre sistemas de control de posicin con
servomecanismos de motores de corriente directa, posibilidades de tiempo
real de MATLAB y LabVIEW, identificacin de sistemas y sntesis de
controladores, mtodos y herramientas disponibles.
Caracterizacin del proceso.
Desarrollo de interfase en LabVIEW para la adquisicin y almacenamiento
de datos.
Ejecutar en MATLAB el anlisis de datos, identificacin y validacin del
modelo.
Seleccin y la simulacin del controlador sobre MATLAB.
Desarrollo de interfase en LabVIEW para evaluacin de controladores
8
Capitulo 1. Estado del arte de los sistemas de control de movimiento.
1.1. Introduccin.
Los ingenieros de control deben enfrentar el problema crtico de reducir los costos
manteniendo o mejorando la calidad de los productos. A medida que aumenta la
complejidad de los sistemas se convierte en un aspecto igualmente importante la
confiabilidad, de ah la necesidad de asegurar un hardware y software confiables.
Estos elementos se encuentran interrelacionados.
El control de los servomecanismos ha ido evolucionando a travs del tiempo a medida
que han ido surgiendo nuevos sensores, se han modificado los actuadores y por el
empleo masivo de las tecnologas de la informacin.
El diseo de un controlador digital debe tener en cuenta el estado actual en que se
encuentran los elementos que conforman el sistema.
A continuacin se resume la revisin realizada del estado del arte de la temtica que
aborda la tesis.
Estado del arte de los sistemas de control por computadora de los motores de
corriente directa.
Los accionamientos elctricos son sistemas industriales que realizan la conversin de
energa elctrica en mecnica (motor) o viceversa (generador)), por medio de los
cuales era posible la puesta en marcha de varios procesos como plantas de
produccin, transporte de la poblacin o bienes, aplicaciones domsticas, bombas,
compresores de aire, discos de computadoras, robots, etc. Se considera que
alrededor del 40 % de la energa producida en los 90, era usada en accionamientos
elctricos[12].
De ese total de accionamientos elctricos se considera que un 20-25 % se emplea en
aplicaciones que requieren la variacin del par o la velocidad, para enlazarlos con una
carga mecnica y que ese por ciento se encuentra en expansin. Para 1990 se
estimaba que un 60 % era ocupado por motores de corriente alterna y un 40 % por
motores de corriente directa y para el ao 2000 la proporcin sera de un 75 % para
los de alterna y un 25 % para los de directa. A pesar del incremento del empleo de
motores de corriente alterna, vemos como el por ciento de aplicaciones que emplean
motores de corriente directa es an muy elevado, baste citar como ejemplo los
servomecanismos de precisin como sistemas giroscpicos, impresoras, mecanismos
lectores y grabadores de CD y DVD, discos duros, etc. Una parte considerable de los
servos, en su modelo ms simple usan motores con imn permanente y se encuentran
conectados a la carga a travs de una cadena de transmisin (o una caja de
engranajes) y un sensor simple como un encoder o un transformador giratorio,
montado en el eje del motor.
Realimentando la posicin del motor es relativamente sencillo obtener un control
satisfactorio de la posicin y la velocidad, usando un PI, PID o tcnicas mas
avanzadas.
El movimiento es un cambio de posicin en el tiempo[13]. El control de movimiento
abarca las mas diversas reas, pero en este caso el inters se centra en las
9
aplicaciones industriales de potencias inferiores a 100 watts y que utilizan
accionamientos elctricos. En el caso de los sistemas de control de movimiento de
este tipo, accionados por computadora [14] pueden representarse de modo general a
travs del esquema de la Fig.1:
Fig.1 Diagrama en bloques de un sistema de control de movimiento.
Para el caso de los accionamientos elctricos un dispositivo elctrico capaz de ser
controlado en velocidad variable [14] est compuesto de algunas partes importantes
como:
Motor elctrico;
Sensores elctricos y de movimiento;
Controlador del accionamiento;
Interfase de direccin;
Conversor electrnico de potencia(CEP);
Por lo que se puede representar un sistema de control de movimiento de forma ms
detallada como aparece en la figura 2.
Figura 2 Sistema de control de movimiento con elementos de un accionamiento elctrico.
El control de movimiento se ejecuta en relacin a velocidad, posicin o torque por
medio de seales de control manejadas a travs de una interfase por medio de un
controlador digital, empleando generalmente un control en cascada, donde una parte
importante la constituyen los motores y los sensores empleados.
10
Todos los tipos de motores elctricos deben estar acompaados de conversores
electrnicos de potencia con controladores digitales de movimiento para producir
accionamientos elctricos de alto rendimiento.
La curva ideal par-velocidad para control de movimiento debe ser una lnea recta
descendiente, este hecho y la facilidad para producir fuentes de corriente directa
variables en un amplio rango han favorecido el empleo de motores de corriente
directa desde 1960 en accionamientos de velocidad variable.
Aunque en los ltimos tiempos se han desarrollado a precios competitivos
conversores electrnicos de potencia (CEP) para motores de corriente alterna, que
favorecen el empleo de estos ltimos sobre todo en ambientes qumicamente
agresivos o propensos a explosiones, an los motores de corriente directa continuaran
por largo tiempo en numerosas aplicaciones debido fundamentalmente a las
facilidades para operar en uno o dos cuadrantes en baja potencia y moderada
velocidad por las facilidades de los CEP, y particularmente de los motores con imn
permanente debido a que su constante de tiempo elctrica es la mas baja conocida,
alrededor de 1 ms para 1kW en motores de 3600 rpm.
Hay diferentes tipos de motores empleados en el control de movimiento cada uno con
ventajas y desventajas, y son ellos quienes en buena medida determinan las
caractersticas del accionamiento, as como los requisitos que se plantean a los
conversores electrnicos de potencia y al controlador.
Generalmente los requisitos que se exigen para diversas aplicaciones son:
-Alta relacin par-velocidad.
-Alta relacin potencia-peso.
-Posibilidad de trabajar en cuatro cuadrantes.
-Elevada confiabilidad.
Los motores que cumplen con estas exigencias son:
1. Motores de corriente directa con escobillas.
2. Motores de induccin.
3. Motores de corriente directa sin escobillas.
4. Motores sincrnicos con imn permanente.
5. Motores de paso.
Los motores de corriente directa con escobillas fueron los primeros dispositivos
prcticos empleados. Las razones para su rpida expansin adems del desarrollo de
motores a mas bajo costo, fueron sus buenas caractersticas de control (voltaje vs.
velocidad y voltaje vs. par), asociados a la estabilidad a ellos inherente y al
relativamente simple control de las mquinas de corriente directa. En las mquinas de
CD con excitacin independiente como se ver durante el modelado, el par y por ende
la velocidad pueden ser controlados por la corriente de armadura al ajustar el voltaje
de armadura. El desarrollo en la esfera de materiales de magnetizacin permanente
permiti sustituir los devanados de excitacin por imanes permanentes con
caractersticas extremadamente lineales y pequeos dimetros de rotor. Una de sus
desventajas es el rizado del par (force ripple)[12, 14, 15]. Aunque se ha incrementado
el empleo de los motores de corriente alterna estos motores tienen entre sus ventajas
la simplicidad en el control, la sencillez de los conversores electrnicos de potencia
que emplea y su pequea constante de tiempo por lo que continan siendo empleados
en gran nmero de aplicaciones.
11
En el caso de los motores de induccin de corriente alterna con jaula de ardilla son
el grupo de mayor extensin en la industria, estimndose que se emplean en un 70-
80% de las aplicaciones industriales sobre todo las de velocidad fija. Sus beneficios
respecto a los otros tipos de motores incluyen bajo costo, construccin simple y
caractersticas satisfactorias en alta velocidad, que permiten su empleo en un rango
desde Kw hasta MW con conversores electrnicos de potencia apropiados. Su
desventaja principal es la no-linealidad de su caracterstica velocidad-par-voltaje de
control[12, 15].
En los motores de corriente alterna con velocidad variable es necesario sealar el
nivel de desarrollo alcanzado en varios mtodos de control vectorial, y de control
directo de par y flujo con sensores de movimiento o sin ellos[12]. El desarrollo
alcanzado en la construccin de transistores de efecto de campo de puerta aislada
(IGFET) ha permitido el desarrollo de dispositivos para el control de este tipo de
motores. El conjunto de motor con algn tipo de controlador de velocidad es lo que se
conoce como variador de velocidad (VSD-Variable Speed Drive). La potencia de
algunos sistemas desarrollados vara desde 0.75 Kw hasta 315 Kw Tambin
relacionados con los motores de corriente alterna se han desarrollado los
arrancadores suaves los que han constituido una solucin a problemas relacionados
con el arranque de motores cuando el consumo de corriente es elevado
representando una carga inaceptable para la red, o cuando hay golpes bruscos en
engranajes o mecanismos de transmisin que provocan un desgaste innecesario de
los componentes mecnicos, entre otros.
Los motores de Corriente Directa sin escobillas han recibido un impetuoso impulso
en los ltimos tiempos para su empleo en perifricos de computadoras y en la
industria aeroespacial, donde el gran desempeo relacionado con elevada
confiabilidad y bajo nivel de mantenimiento es importante. Comparado con su similar
con escobillas poseen entre sus ventajas que no hay chispas por lo que se pueden
emplear en ambientes explosivos, se reducen los costos de mantenimiento, se
eliminan inconvenientes causados por el conmutador presente en los motores de CD
con escobillas, pero sin embargo se introduce un equivalente de conmutador
electrnico lo que incrementa considerablemente sus precios, adems de otros
inconvenientes.
En el caso de los motores sincrnicos con imn permanente estos se introducen
dentro de los accionamientos elctricos en la segunda mitad del siglo XX y se
encuentran bastante difundidos, poseen baja inercia y buen desempeo, pero su costo
es superior a otros tipos[12, 16]. La gran mayora de los servomecanismos emplea
motores con imanes permanentes conectados a la carga por una cadena de
transmisin o una caja de engranajes, empleando un sensor simple, como un encoder
o un transformador giratorio, montado sobre el eje del motor. Esta es por mucho la
solucin mas comnmente adoptada en los manipuladores robticos articulados[1].
Los motores de paso se han vuelto populares debido a que pueden ser directamente
controlados desde un PC, un microprocesador o un microcontrolador programable
gracias a su habilidad para rotar el eje de salida en escalones angulares en
correspondencia con las seales discretas recibidas, trabajando el motor como un
actuador incremental. Sin embargo presenta inconvenientes relacionados con las
dimensiones del motor y la naturaleza de la carga, adems la velocidad promedio del
12
eje depende de la frecuencia de los escalones de pulso, por estas razones solo son
recomendables para aplicaciones muy particulares [12, 14].
El control preciso de la velocidad, la posicin o la aceleracin dependen de los
sistemas de medicin empleados. Estas magnitudes varan rpidamente debido a la
dinmica del sistema. En el caso de los sensores existen sensores rotativos, lineales,
analgicos y discretos donde por solo citar algunos ejemplos estn los tradicionales
tacogeneradores, los llamados resolvers o transformadores giratorios y los
encoders[14].
Existen variantes de sistemas que emplean la seal de los encoders para
suministrarla a un conversor frecuencia voltaje y para emplearla en calidad de una
seal semejante a la entregada por un tacogenerador proporcional a la velocidad.
En el caso de los transformadores giratorios se requiere de forma adicional circuitos
electrnicos que permiten convertir las seales de analgicas a digitales y obtenerlas
con un formato semejante al de los encoders incrementales.
Como evaluacin comparativa a continuacin se revisan las posibilidades que ofrecen
los encoders y los transformadores giratorios.
Caractersticas Encoder Transformador
giratorio
Resolucin estndar (conteos
por vuelta)
24 000 16 384
Velocidad mxima(conteos por
segundo)
1 000 000 500 000
Precisin tpica/ mejor precisin 2,5/1 15,0/7,0
Respuesta en el tiempo para
seguimiento tpico
(milisegundos)
<1 15
Nivel de impactos (gravedades) 5 50
Rango de temperatura (C) 0 a 100 -55 a 175
Tabla1
En los ltimos tiempos han continuado evolucionado los sistemas mecnicos,
elctricos y electrnicos, en su enlace con la teora de control y con el empleo de las
microcomputadoras para dar lugar a la llamada mecatrnica, surgida de la fusin de
todos estos elementos.
Tambin se ha producido una evolucin en el diseo de los controladores, de los que
entre otros existen dos grandes grupos: el control clsico y el moderno. La
aproximacin al control clsico est basada en la exploracin de las propiedades del
sistema en el dominio de la frecuencia, que se debe a la transformacin de Laplace en
el caso lineal relacionada con las ecuaciones diferenciales y con la funcin
transferencial que describe el comportamiento entrada salida del sistema. El modelo
se obtiene generalmente de forma experimental. La robustez de este acercamiento se
garantiza por la ganancia y el margen de fase. La tcnica de diseo para salida
realimentada requiere de intuicin y experiencia (mtodo de Ziegler-Nichols, ubicacin
de las races, margen de fase prescrito). Un controlador PID es representativamente
tpico con una implementacin industrial reportada ampliamente [1, 3, 17]. Esta
aproximacin es difcilmente aplicable a los sistemas de mltiples entradas y mltiples
13
salidas (MIMO) y no lineales, y requerimientos ms especficos, como las limitaciones
entrada salida no pueden ser tomadas en cuenta [1].
El concepto de teora de control moderna est bsicamente relacionado con una
aproximacin en el dominio del tiempo. Se introduce el trmino de estado y el sistema
se describe por un sistema de vectores de ecuaciones diferenciales de primer orden.
Matemticamente esta aproximacin descansa sobre el algebra lineal de matrices.
Una realimentacin de estados es aplicada al control del sistema (de forma directa o
empleando un estimador de estado). La extensin a los sistemas MIMO es natural. El
controlador es usualmente diseado por formulacin de un problema de optimizacin y
minimizacin de criterio cuadrtico (LQR). El rasgo distintivo de este procedimiento es
que el controlador es sintonizado no por la manipulacin directa de sus parmetros
sino, por el cambio de las matrices de peso en el criterio cuadrtico y la resolucin del
problema LQ. Se pueden incluir varios requerimientos como limitaciones de entrada
salida o atenuacin de perturbaciones [1].
Un elemento que no se debe obviar cuando se habla de servomecanismos, es que
cuando existe movimiento o tendencia al movimiento entre cuerpos fsicos, siempre
est presente la friccin. La naturaleza de la fuerza de friccin depende de muchos
factores, lo que la convierte en un fenmeno no lineal, aunque para fines prcticos por
lo general se expresa a travs de determinados modelos como son la friccin esttica,
la friccin de Coulomb y la friccin viscosa, que permiten aproximaciones vlidas para
el anlisis [18-20]. Debido a que estos modelos no son exhaustivos en algunas
situaciones se hace necesario emplear otros, como es el caso del modelo obtenido
por las universidades de Lund y Grenoble [21].
Otro elemento relevante lo constituye la sntesis de los controladores. Existe una gran
cantidad de literatura sobre los temas de control como es el caso de [3-5, 18, 20, 22]
donde se hace referencia a diferentes mtodos de diseo de controladores. Entre
ellos tenemos el de diseo en el dominio de la frecuencia, por la ubicacin de las
races, el de espacio de estado y otros, realizando una breve caracterizacin, sus
ventajas y desventajas y otros aspectos convenientes, as como los elementos
necesarios que se emplean como punto de partida para un diseo que ser
implementado de forma prctica.
En [23] se propone realizar la sntesis del controlador a partir de la funcin
transferencial de los componentes del lazo cerrado de regulacin, buscando el
controlador requerido para producir la respuesta de lazo cerrada deseada, aunque no
se tiene la certeza que el controlador resultante de la sntesis sea realizable en la
prctica, por ello de ser necesario se deben valorar otros mtodos. El control
convencional ha proporcionado varios mtodos para la construccin de controladores,
algunos de ellos son los siguientes:
Proporcional integral derivativo_ Alrededor del 90% de los controladores en
operacin son PID(o al menos algunas de sus variantes como P o PI) Esta
aproximacin es simple, confiable y de fcil comprensin, A menudo se
emplean mtodos heursticos para su ajuste.
Control clsico_ Compensacin en adelanto y atraso de fase, mtodos de Bode
y Nyquist, diseo por ubicacin de las races y otros.
Mtodos de espacio de estado_ Espacio de estados, observadores y otros.
14
Control ptimo_ Empleo de reguladores lineales cuadrticos, programacin
lineal, etc.
Control robusto_ Mtodos H
2
y H, teora cuantitativa de realimentacin, ajuste
del lazo y otros.
Mtodos no lineales_Linearizacin de la realimentacin, rediseos basados en
Lyapunov, etc.
Control adaptativo_ Control basado en modelo de referencia, reguladores
autoajustados, control adaptativo nolineal, etc.
Control estocstico_Control de mnima varianza, control cuadrtico lineal
gausiano, etc.
Sistemas de eventos discretos_ Redes de Petri, control supervisorio y otros.
Una opcin que ha ido ganando espacio es la de los controladores difusos o borrosos
la cual ha sido ampliamente reseada[24-28], motivado fundamentalmente por las
complejidades de la modelacin y la simulacin del mundo real, pero incluso para el
caso de modelos bien documentados, pueden presentarse serias dificultades si el
proceso presenta componentes no lineales, adems despierta mucho inters ya que el
empleo de este tipo de controladores suministra una metodologa formal para
representar, manipular e implementar el conocimiento heurstico humano sobre como
controlar un sistema.
La evolucin de la teora de control est estrechamente relacionada con la evolucin
de los sensores, los actuadores, los mtodos tericos de diseo de controladores las
tcnicas numricas para ser aplicadas en la computacin en tiempo real, pudiendo
sealar para el caso de los motores de corriente directa los trabajos en [29-31] como
ejemplos de aplicacin de la teora en nuevas condiciones. En la tabla N2 se
muestran de forma comparativa algunos de los mtodos anteriormente reseados.
En los aspectos hasta aqu analizados no se habran logrado tan vertiginosos cambios
sin la ayuda de una poderosa herramienta, las computadoras. Desde su surgimiento
se han logrado cambios tan significativos en la vida moderna que hay quien compara
el significado de su introduccin en tan variadas esferas, como un smil de lo que Marx
analizaba en su momento, haba significado la aparicin de las mquinas
herramientas para multiplicar el trabajo fsico que permiti una Revolucin Industrial,
demostrando como ahora estas han causado un efecto similar para el trabajo
intelectual[32].
Un ejemplo de los cambios operados en esta esfera, lo constituye la evolucin de las
herramientas de desarrollo rpido de prototipos. Desde la introduccin de las primeras
variantes, en los aos 90 en la industria del automvil en los EU, se han desarrollado
diferentes opciones para el diseo asistido por computadoras de sistemas de control
que son ampliamente empleadas en la educacin y la investigacin. Entre las
variantes ms conocidas tenemos:
Desarrollo rpido de prototipos de sistemas de control (Rapid Control Prototyping)-
donde el algoritmo de control es simulado y la planta es real.
Hardware en el lazo (Hardware in loop)-donde el lazo de control est implementado
sobre el hardware real pero la planta es simulada.
Software en el lazo (Software in loop)-el algoritmo y la planta son simulados.
15
Ventajas Desventajas
Control PID Estructura simple
Ajuste automtico
Existencia de windup
Ruido del trmino derivativo
Paso muerto que reduce la
frecuencia de activacin
Control LQ Clculo automtico de la ley de
control
Sintonizacin automtica
Estructura simple
Dificultades para la seleccin
de las matrices de peso
Se requiere la linealizacin del
modelo
Se necesita realimentacin de
las variables estimadas o
medidas
Control Adaptativo Mantiene el sistema an
cuando las propiedades
dinmicas de la planta pueden
variar en un amplio rango
Optimizacin de los modos de
operacin de la planta al variar
sus parmetros
Incremento en la confiabilidad
del sistema
Nmero elevado de clculos
Alto precio
Dificultades para el diseo
Contiene mecanismo
propensos a fallos
Control deslizante Seleccin de la dinmica del
sistema por la funcin de
conmutacin
Insensibilidad a incertidumbres
particulares
Se requiere una frecuencia de
esfuerzo de control elevada
No se recomienda en sistemas
mecnicos
Tabla 2
Todas estas variantes poseen sus ventajas, pero su desventaja principal es que son
caros y no siempre estn disponibles para todos. El costo de un sistema comercial
puede oscilar entre 30 000 y 45 000 USD [11] . Estos sistemas se componen de
elementos de hardware y software. Como se mencionaba anteriormente una de las
herramientas mas empleadas para estos fines es MATLAB. Para este programa se
han desarrollado cajas de herramientas que permiten el procesamiento de datos,
identificacin de sistemas, desarrollo de controladores, cuenta adems con el
Simulink, donde en un entorno de diseo orientado a bloques es posible simular y
ajustar los controladores diseados contando con libreras que permiten convertir una
16
computadora personal dotada de determinadas tarjetas de adquisicin en un entorno
de desarrollo rpido de prototipos [6, 33, 34].
Conclusiones.
Como resultado del anlisis podemos ver que aunque los motores de corriente alterna
han incrementado de manera significativa su presencia en mltiples aplicaciones, se
emplean en la actualidad una cantidad considerable de motores de corriente directa, y
van a continuar emplendose, pues en algunas aplicaciones poseen mejores
prestaciones que los de alterna, por lo que continan los estudios relacionados con
ellos, desarrollndose e implementndose nuevas variantes de algoritmos de control
como resultado de la evolucin de la tecnologa, del desarrollo de la teora y aparejado
a ello se disean nuevos controladores a la vez que tienen lugar cambios en los
medios y tcnicas empleadas para el diseo.
Capitulo 2. Caracterizacin del proceso. Obtencin del modelo del motor de
corriente directa mediante identificacin para el control.
2.1 Introduccin
Los sistemas de control de movimiento se caracterizan por la precisin, rapidez de la
respuesta e inmunidad ante la desintonizacin de parmetros, inmunidad ante
perturbaciones de par e inercia y las tasas de conversin de energa. El control de
movimiento por medio de motores elctricos y conversores electrnicos de potencia
puede ser aproximado por medio de la teora y la prctica de los sistemas lineales y
no lineales, continuos y discretos.
Un sistema de control de movimiento tpico comprende tres lazos: uno de par, uno de
velocidad y otro de posicin. Idealmente el sistema posee sensores de posicin y
velocidad de forma independiente, aunque de forma general, solo se emplea uno: el
de velocidad para controles de velocidad y el de posicin para el control de posicin,
con la velocidad estimada a partir de la informacin sobre la posicin,este es uno de
los ms comunes [13, 35].
El diseo de un controlador est basado en la informacin que caracteriza el proceso
a controlar.El proceso es un conjunto de objetos, los cuales estn en mutua
interaccin. La naturaleza de estos objetos y la de la interaccin existente entre
ellos define las propiedades del proceso. Una vez que contamos con el modelo del
proceso, la simulacin se realiza con vista a verificar una serie de hiptesis, las
cuales nos pueden permitir valorar si el modelo es exacto, es estable, que tipo de
controlador emplear entre otros elementos.
Una ventaja importante de la simulacin es que nos permite realizar experimentos
que generalmente serian muy costosos si se realizan directamente con el proceso y
en ocasiones seria prohibitiva su realizacin directamente sobre el proceso.
Para poder disear un controlador es necesaria una caracterizacin dinmica de la
planta a controlar para lo que se requiere de un modelo, el cual permite mediante
17
simulacin ajustar los parmetros del controlador hasta obtener los resultados
deseados.
El ICIMAF emplea una metodologa para el diseo de controladores que se enmarca
en el paradigma de desarrollo rpido de prototipos e incluye los siguientes aspectos:
Caracterizacin del proceso. Seleccin de las posibles variables de inters.
Diseo y ejecucin de los experimentos preliminares.
Anlisis de las mediciones realizadas en dichos experimentos. Seleccin de
las variables de inters.
Seleccin de la Teora del Control con la que se abordar el problema de la
modelacin. Diseo y ejecucin de los experimentos de identificacin.
Seleccin y validacin del modelo.
Seleccin de la Teora del Control con la que se abordar el problema de la
regulacin. Seleccin de la estructura del sistema de control. Simulacin de la
regulacin.
Seleccin del regulador. Validacin del sistema de regulacin.
2.2 Caracterizacin del proceso. Determinacin de las principales variables del
proceso.
Este tipo de proceso ha sido abarcado ampliamente en la literatura [4, 5, 18, 19] por lo
que es abordado de modo general. La planta est compuesta por los siguientes
elementos:
Amplificador.
Carga.
Motor de corriente directa con imn permanente
2.2.1 Amplificadores.
Los motores, catlogo RS 263-5995 de acuerdo a la informacin de su hoja de datos
[36] se recomienda emplearlos de acuerdo al citado catlogo con amplificadores con
cdigo 263-6027 para aplicaciones donde se requiere de precisin y velocidad, que
permiten desarrollar una potencia de 60 watts, con una relacin entrada-salida lineal.
Posee una corriente pico lmite de 3 Amperes y una corriente nominal de 1 Ampere.
Es posible configurarlo para realimentacin por velocidad y para control de par.
Permite el control de la corriente.
La ganancia del amplificador se determina a partir de mediciones realizadas, como
una relacin de Voltaje de Salida del amplificador Ua dividido por la diferencia entre el
punto medio (se estableci en 5 Voltios) y el Voltaje de entrada igual Ue. En este
punto medio, se configur el amplificador para obtener cero voltaje a la salida.
e
a
U
U
Kv =
(1)
18
Ue Ua K Velocidad
grados/s
0 -12.5 -2.51 320
1 -10 -2.51 251
2 -7.5 -2.50 176
3 -4.98 -2.50 113
4 -2.47 -2.48 44
5 0 0 0
6 2.5 -2.45 44
7 5.02 -2.51 113
8 7.53 -2.52 176
9 10.04 -2.52 251
10 12.55 -2.52 320
Tabla 3. Relacin de voltaje entrada salida de servo amplificador.
Por los resultados obtenidos podemos concluir que el amplificador en la zona de
operacin empleada se comporta como un elemento lineal, luego se puede
representar como una ganancia promedio 5 . 2 = K segn la tabla N 3.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-15
-10
-5
0
5
10
15
Relacion Voltaje de Entrada Voltaje Salida Canal Vertical
Voltaje de entrada en Voltios
V
o
l
t
a
j
e

d
e

s
a
l
i
d
a

e
n

V
o
l
t
i
o
s
Figura 3 Relacin de voltaje entrada salida de servo amplificador.
De las mediciones se observa que el amplificador es posible representarlo como un
elemento lineal con una ganancia de 2.5.
2.2.2 Efecto de la carga en la dinmica de un servomotor.
Un elemento importante a evaluar es la influencia de la carga y la forma en que se
produce su enlace entre con el motor, para lograr que le sea transferida la mxima
energa y debido a lo cual se producen alteraciones de la fuerza, el par, la velocidad y
el desplazamiento [5, 18].
19
Una de las caractersticas ms importantes del servomotor es la aceleracin mxima
que puede obtenerse. Para un par determinado, el momento de inercia del rotor debe
ser mnimo. Dado que el servomotor opera bajo condiciones continuamente variables,
puede presentarse una aceleracin y una desaceleracin del rotor. El servomotor
debe ser capaz de absorber la energa mecnica al igual que generarla. Debe ser
satisfactorio el desempeo del rotor de mando cuando se usa como freno.
Los motores se construyen generalmente para girar a velocidades elevadas, ya que
ello permite disminuir sus dimensiones. Sucesiones de ruedas dentadas se aplican en
sistemas de control para lograr una amplificacin del par a costa de una reduccin de
velocidad. Las relaciones entre par, el desplazamiento angular y el nmero de dientes
N se derivan de los siguientes hechos:
1. El nmero de dientes N en la superficie de la rueda dentada es proporcional al
radio r de la rueda dentada (r1N2=r2N1).
2. La distancia lineal recorrida a lo lago de la superficie de cada rueda es la misma
(?1r1= ?2r2).
3. El trabajo realizado por una rueda es igual al realizado por la otra (T1?1= T2?2)
(la potencia es la misma de ambos lados).
Fig.4 Tren de engranajes.
A partir de estas relaciones podemos expresar que:
2
1
1
2
2
1
N
N
T
T
= =

(2)
Al reflejar la inercia, la friccin viscosa y el par de un eje referidos al otro, para los
sistemas como el que se muestra en la Fig.4 se obtendrn expresiones que pueden
plantear una relacin entre la inercia J
m
, la friccin viscosa B
m
y el par T
m
del motor y
la inercia J
c
, la friccin viscosa B
c
y el par T
c
de la carga dando lugar a la inercia J
eq
, la
friccin viscosa B
eq
y el par T
eq
equivalentes teniendo en cuenta la relacin de
transmisin entre engranajes N, pero que en la prctica para relaciones N menores
que 1 se reduce considerablemente:
eq eq eq m
T
dt
d
B
dt
d
J T + + =

2
2
(3)
2
2
1
2
J
N
N
J J
m eq

+ = (4)
2
2
1
2
B
N
N
B B
m eq

+ =
(5)
20
2
1
2
T
N
N
T
eq

=
(6)
Como se mencion anteriormente cuando existe movimiento o tendencia al
movimiento entre cuerpos fsicos, siempre est presente la friccin. Existen tres tipos
de friccin que se tienen en cuenta en sistemas prcticos [18, 19, 21]:
1. Fuerza de friccin de Coulomb: es una fuerza (para el movimiento
traslacional) o par (para el movimiento rotacional) de friccin de accin
retardadora que posee una amplitud constante pero con signo inverso a
la direccin del movimiento y que se puede expresar de la siguiente
forma:
) sgn(
dt
d
k F
Fc Coulomb

=
(7)
, donde
Fc
k
es el coeficiente de friccin de Coulomb
d?- desplazamiento rotacional.
2. Friccin viscosa: es una fuerza o par retardador que es una funcin lineal
de la velocidad. La siguiente expresin es la que comnmente se emplea
para modelar la friccin viscosa en los dispositivos electromecnicos
) (
cos
dt
d
B V B F
m m a vis

= = (8)
, donde
m
B es el coeficiente de friccin viscosa en el movimiento rotacional
3. Friccin esttica: existe solo cuando el cuerpo est estacionario y
desaparece en cuanto comienza el movimiento. Es una fuerza o par
retardador que tiende a evitar el inicio del movimiento rotacional y se
puede representar como sigue:
0 = =
=
dt
d
est estatica
F F

(9)
En los elementos antes relacionados los que aparecen con F son para movimiento
rotacional, mostrndose en la figura 6 una representacin grfica de cada uno de
estos tres elementos.
Fig.5 Fuerza de friccin de Coulomb, viscosa y esttica.
21
Debemos sealar que si bien estos elementos relacionados con la friccin son los
habituales generalmente se realiza una simplificacin teniendo en cuenta solo la
friccin viscosa, que es una dependencia lineal. En otras aplicaciones se hace
necesario tomar en cuenta las no linealidades, por ejemplo en [37] se realiza la
identificacin y control de la friccin para un motor de CD para par de carga elevado,
con ayuda de la compensacin de friccin basada en modelo, pero se plantea que
para obtener una compensacin efectiva de la friccin es necesario obtener una
velocidad medida o estimada con buena resolucin y pequeos tiempos de retardo,
aqu se plantea que la compensacin de la friccin es muy difcil cuando se vincula
fuertemente con la seal de entrada y que el problema del sensor es considerable si
se emplean encoders de eje ya que el retardo en la estimacin de velocidad es
variable.
Para el caso que se analiza se tiene en cuenta solo el par de friccin viscosa
representado por (8), ya que se desea obtener un modelo lineal para el anlisis y los
sistemas no lineales son difciles de analizar.
2.2.3 Motor de corriente directa con imn permanente.
Las mquinas con imn permanente no poseen devanado de campo, poseen en su
lugar un imn permanente, por lo que se puede suponer el flujo del imn
permanente como constante y es posible plantear el siguiente sistema de
ecuaciones que relaciona la parte mecnica con la elctrica, para evaluar la dinmica
de un motor de corriente directa con imn permanente[4, 5, 18, 19] representado en la
Fig.6:
a m a a a
a
a
U K i r
dt
di
L + =
(10)
L m m
m
m m
T B
dt
d
J T + + =

(11)
Fig.6 Motor de corriente directa con imn permanente.
22
, donde
Ua - es la seal de control.
La- inductancia de armadura.
r
a
- resistencia de armadura.
B
m
-Friccin viscosa del motor.
J
m
-Momento de inercia del motor.
Se puede plantear que:
a t m
i K T =
(12)
=
a
K Ea
(13)

=
dt
d
m
(14)
m
m
dt
d

=
(15)
, donde
-Aceleracin angular del motor.
m
-Posicin del eje del motor.
a t
K K , -Constantes del motor.
Ea-Fuerza contraelectromotriz (contra fem).
Caractersticas del motor RS 263 5995
Constantes de motor
Velocidad con par nominal rpm 1600
Par nominal Ncm 12
Potencia Watts 30
Corriente mxima continua A 2
Voltaje nominal V 24
Constante de Voltaje de Motor Ka V/1000 rpm 10,3
de Par de Motor K
T
Ncm/Amp 9,0
Constante de tiempo Mecnica milisecs 17
Inercia de Rotor (armadura) Ja Kgcm
2
0,214
Resistencia de Rotor ra Ohms 7,8
Inductancia de Rotor La mH 5,0
Fuerza Mxima axial N 15
Fuerza Mxima radial N 100
Masa Kg 0,9
Tabla 4. Caractersticas del motor RS 263 5995
Durante los clculos es necesario tener en cuenta el coeficiente de friccin de las
ruedas dentadas que para el acero con acero o hierro en seco es de 0.15 a 0.18 [38].
Este es un coeficiente adimensional [13].
23
A partir de las expresiones obtenidas podemos expresar que:
) (t K E
m a a
=
(16)
) (t i K T
a t m
= (17)
) ( ) ( ) (
) (
t U t K t i r
dt
t di
L
a m a a a
a
a
+ =
(18)
) ( ) ( ) (
) (
t T t B t i K
dt
t d
J
eq m eq a t
m
eq
=

(19)
) (
) (
t
dt
t d
m
m

=
(20)
En (18), (19) y (20) tenemos tres ecuaciones diferenciales, y podemos obtener,
usando la transformada de Laplace, la dependencia de la velocidad y la posicin a la
salida en dependencia de la magnitud de la tensin aplicada a la entrada y se puede
representar de acuerdo al diagrama en bloques de la Fig.7, donde se tiene en cuenta
la carga (J
eq
, B
eq
) y la relacin de transmisin del tren de engranajes N[5, 18, 19]:
Fig.7 Diagrama en bloques del modelo.
[ ] [ ]

+ + +
+
+
+ + +
=
a t a a eq eq
L a a
a t a a eq eq
a t
K K r s L B s J s
s T r s L N
K K r s L B s J s
s U NK
Kv s
) )( (
) ( ) (
) )( (
) (
) (
0

(21)
Para un par de carga se toma igual a cero
[ ]

+ + +
=
a t a a eq eq
a t
K K r s L B s J s
s U NK
Kv s
) )( (
) (
) (
0

(22)
Si para la expresin (22) se emplean los datos del motor de la tabla 3, la relacin de
transmisin igual a la unidad, coeficiente de friccin de 0.15 se obtiene para la funcin
transferencial la expresin (23), que puede ser replanteada para obtener una
expresin similar a (24).
24
5 . 261 26 . 0
5 . 261
) (
) (
2
+ +
=
s s s Ue
s
(23)
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s Ue
s


+ +
=
(24)
8 . 1005 84 . 3
8 . 1005
) (
) (
2
+ +
=
s s s Ue
s
(25)
De (25) se observa que <1 por lo que el proceso es subamortiguado. De lo analizado
hasta el momento se observa que la velocidad del motor de corriente directa y por
tanto su posicin dependen de la magnitud de tensin aplicada a la entrada del
sistema.
2.3 Identificacin experimental de sistema.
Una desventaja del modelado a partir de modelos fsicos es que por lo general,
cuando se introducen simplificaciones se sacrifica exactitud, y en la prctica se
observa que el modelo obtenido de forma analtica se ajusta a lo observado para
algunos regmenes pero para otros no. Por ello se recomienda durante el diseo de un
controlador realizar una identificacin experimental.
2.3.1 Diseo y ejecucin de los experimentos. Seleccin de las seales de
excitacin.
En trminos generales de acuerdo a la figura 8, el proceso de identificacin
comprende los siguientes pasos:
1. Diseo del experimento.
2. Obtencin de datos de entrada - salida.
3. Tratamiento previo de los datos registrados.
4. Eleccin de la estructura del modelo
5. Obtencin de los parmetros del modelo.
6. Validacin del modelo.
A menudo es recomendable realizar la identificacin del sistema en dos etapas:
Experimentos preliminares-Obtener la respuesta a un impulso o a un paso escaln
para obtener una comprensin bsica de la dinmica del sistema.
Ganancia esttica.
Linealidad.
Tiempo de retardo.
Constantes de tiempo.
Intervalo de muestreo.
Obtencin de datos-Para obtener los parmetros del modelo. En este caso se debe
disear cuidadosamente el experimento para establecer el punto de operacin, las
seales de entrada y el nmero de puntos de datos a recolectar.
25
A partir de la respuesta al paso escaln se puede determinar un grupo importantes de
elementos como:
Retardo.
Ganancia esttica.
Constantes de tiempo (tiempo de subida, tiempo de establecimiento).
Frecuencia de resonancia.
Como el sistema es simple, de una entrada y una salida, teniendo en cuenta que es
posible realizar una evaluacin satisfactoria del sistema y por la facilidad de su
implementacin se ha escogido como seal de excitacin un paso escaln [17] para
la realizacin de los experimentos de identificacin y para los casos de evaluacin del
controlador se emplearn el paso escaln y la rampa.
Fig.8 Procedimientos para la identificacin experimental de sistemas.
Seleccin del perodo de muestreo
En varias publicaciones relacionadas con sistemas de control se analiza la cuestin de
la seleccin del perodo de muestreo. Aunque no se le presentan las mismas
exigencias que a los sistemas de procesamiento digital de seales, este es un
elemento crucial para los sistemas controlados por computadora, debido a que de ello
depende la informacin que se puede extraer de las seales, por lo que es necesario
prestar tambin atencin al efecto del aliasing. Se recomienda que el perodo ptimo
de muestreo se encuentre alrededor de la constante de tiempo del sistema. De
acuerdo con el teorema de Shannon la velocidad mnima de muestreo debe permitir la
reconstruccin de la seal, pero un incremento en la frecuencia de muestreo tambin
representa una carga para el sistema computacional. Se recomienda que el perodo
de muestreo permita recoger entre 4-10 puntos dentro del tiempo de subida[3].
26
2.4 Desarrollo de interfase de identificacin. Programacin de aplicaciones para
tarjetas entrada-salida.
Entre las herramientas de trabajo para la identificacin podemos emplear tarjetas de
adquisicin de datos con sensores acoplados, aprovechando las facilidades que
brindan algunos programas ya que para la captura de las mediciones se hace
necesario el empleo de un registrador de datos.
Para el anlisis de las mediciones se hace necesario el empleo de software que
permita el anlisis grfico, el anlisis estadstico y el anlisis de seales en el dominio
de las frecuencias.
Para la modelacin del proceso se requiere de software especializado que permita
determinar la estructura y los parmetros de los modelos, adems de contener las
funciones de validacin y evaluacin de la calidad del modelo.
Para la simulacin de los lazos de regulacin tambin se emplea software
especializado, el cual debe permitir elegir la estructura del sistema, el tipo de
regulador y sintonizar sus parmetros. Adems de contener las funciones de
validacin y evaluacin de la calidad del lazo de regulacin.
Una herramienta de mucha utilidad es el MATLAB [6, 33, 34], programa que cuenta
con mltiples facilidades para este tipo de trabajos, entre ellas las caja de
herramientas para identificacin de sistemas de Lennart Ljun, sistemas de control,
desarrollo de controladores difusos, XPC Target y el Real Time Windows Targets.
El xPC Target es utilizado para el desarrollo de prototipos, pruebas, y control de
sistemas en tiempo real pero requiere el empleo de dos computadoras, por ello es
preferible valorar Real-Time Windows Target, Toolbox diseado para ejecutar,
controlar y comprobar sistemas en tiempo real, con una sola computadora. Este
toolbox utiliza MATLAB, Simulink, y Stateflow(opcional) para crear modelos usando los
bloques de Simulink o los diagramas de flujo del Stateflow.
Luego de creado el modelo y simulado con el Simulink en modo normal, se puede
generar un cdigo ejecutable con Real-Time Workshop, o Stateflow Coder (opcional) y
un compilador de C. Entonces se puede ejecutar la aplicacin en tiempo real con el
Simulink en modo externo. La integracin entre el modo externo de Simulink y el Real-
Time Windows Target permite utilizar el modelo Simulink como una interfase grfica
de usuario para:
Visualizar seales - Usando bloques de Simulink como el Scope, el Display y los del
ToolBox Dials & Gauges se pueden visualizar seales durante la simulacin en tiempo
real, mientras se ejecuta la seal.
Ajuste de parmetros Usando la caja de dilogo Block Parameter para cambiar
los parmetros de la aplicacin mientras esta corre en tiempo real.
Principales Caractersticas
Real-Time Kernel
El Real-Time Windows Target utiliza un pequeo kernel de tiempo. Este kernel corre
en la CPU con nivel de privilegio cero y utiliza el reloj de la PC como su primera fuente
de tiempo de la siguiente manera:
Intercepta las interrupciones del reloj antes que el sistema operativo Windows las
reciba. Esto bloquea cualquier llamada al sistema operativo e imposibilita, el uso de
27
las APIS Win 32 en cdigo C de los bloques S-function. El kernel utiliza las
interrupciones para sincronizar la ejecucin del modelo compilado. Como resultado, es
capaz de dar a la aplicacin en tiempo real la mayor prioridad posible. Adems
reprograma el reloj a una frecuencia mayor.
Como este reloj es tambin la primera fuente de tiempo del sistema operativo
Windows, el kernel enva una interrupcin del timer al sistema operativo a la
frecuencia original, para no afectar el funcionamiento de la PC.
El Real-Time Windows Target soporta ms de 80 tarjetas de entrada-salida entre ellas
las de la firma Advantech, sin embargo no soporta las tarjetas de atencin a encoder
PCL-833, lo que nos imposibilita el empleo de este programa para la realizacin del
trabajo en MATLAB, an cuando es posible desarrollar los drivers esto requiere de
conocimiento especializado y tiempo.
En algunos experimentos preliminares realizados con esta caja de herramientas de
MATLAB el sistema se mostr algo inestable y rgido para la manipulacin pues para
realizar determinados cambios era necesario recompilar las aplicaciones.
LabVIEW es un lenguaje de programacin grfica, orientado a los llamados
instrumentos virtuales, en el que es posible crear de forma rpida diversas
aplicaciones para el trabajo con ayuda de tarjetas de adquisicin de datos y
acondicionadores de seales, realizar anlisis y representacin en pantalla,
almacenamiento de ficheros y otros. En comparacin con programas como Visual C++
y C++ Builder la productividad para desarrollar aplicaciones se incrementa de 4 a 10
veces [7, 39]. A este programa se le han estado agregando ltimamente varias
herramientas que permiten la implementacin de controladores PID, Fuzzy,
Identificacin de Sistemas y otras de gran utilidad pero que se comercializan de forma
independiente con precios elevados (en los anexos tablas de precios de MATLAB y
LabVIEW). Aunque la versin disponible no cuenta con esas herramientas adicionales,
es posible desarrollar sobre ella, aplicaciones que trabajen con intervalos de tiempo
del orden de una decena de milisegundos con resultados satisfactorios.
A partir de lo analizado y de la experiencia obtenida durante el trabajo con estos
programas se decidi realizar el desarrollo de interfases para la adquisicin de datos y
el control con LabVIEW y el procesamiento y anlisis en MATLAB.
Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos
Virtuales (VIs), porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento
real[40, 41]. Sin embargo son anlogos a las funciones creadas con los lenguajes de
programacin convencionales. Los VIs tienen una parte interactiva con el usuario y
otra parte de cdigo fuente, y aceptan parmetros procedentes de otros VIs.
Todos los VIs tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas contienen
las opciones que se emplean para crear y modificar los VIs. A continuacin se
proceder a realizar una somera descripcin de estos conceptos.
El programa cuenta con un panel frontal y un diagrama en bloques.
Panel Frontal
Se trata de la interfaz grfica del VI con el usuario. Esta interfaz recoge las entradas
procedentes del usuario y representa las salidas proporcionadas por el programa. Un
panel frontal est formado por una serie de botones, pulsadores, potencimetros,
grficos, etc.
28
Cada uno de ellos puede estar definido como un control o un indicador. Los primeros
sirven para introducir parmetros al VI, mientras que los indicadores se emplean para
mostrar los resultados producidos, ya sean datos adquiridos o resultados de alguna
operacin.
Diagrama de bloques
El diagrama de bloques constituye el cdigo fuente del VI. En el diagrama de bloques
es donde se realiza la implementacin del programa del VI para controlar o realizar
cualquier procesado de las entradas y salidas que se crearon en el panel frontal.
El diagrama de bloques incluye funciones y estructuras integradas en las libreras que
incorpora LabVIEW. En el lenguaje G las funciones y las estructuras son nodos
elementales. Son anlogas a los operadores o libreras de funciones de los lenguajes
convencionales.
Los controles e indicadores que se colocaron previamente en el Panel Frontal, se
materializan en el diagrama de bloques mediante los terminales.
El programa debe permitir:
Seleccin de diferentes perodos de muestreo.
Seleccionar diferentes seales de entrada (forma, duracin, amplitud).
Almacenar los datos de entrada y salida en ficheros para su posterior
procesamiento.
Mostrar informacin acerca de la posicin del objeto a controlar.
Existe la posibilidad de emplear en este programa los Scripts de MATLAB, por lo que
es posible desarrollar en este ltimo, aplicaciones para los controladores difusos,
empleando las herramientas de que dispone y utilizarlas luego en el entorno de
LabVIEW.
El programa debe disearse para que cumpla las siguientes funcionalidades:
1. Recoleccin de datos.
2. Comprobacin del funcionamiento del controlador.
El proceso bsico de creacin de una aplicacin incluye anlisis, diseo,
implementacin, pruebas y mantenimiento. Entre las caractersticas principales a
lograr se encuentran la facilidad de uso, eficiencia, legibilidad, mantenibilidad,
robustez, simplicidad y desempeo de la aplicacin.
Facilidad de uso.
En la aplicacin desarrollada, la facilidad de uso no es un aspecto crtico, ya que el
usuario que va interactuar con este es un usuario que est familiarizado con los
parmetros que se manejan en l.
Eficiencia
Cuando se habla de eficiencia generalmente se refiere al uso del procesador, memoria
y los recursos de entrada/salida. La utilizacin de la memoria y la velocidad de
ejecucin estn estrechamente relacionadas. Las operaciones en memoria son una
fuente importante de latencia, es por eso que se trat de reducir al mximo. LabVIEW
29
contiene cuatro categoras de memoria: el panel frontal, diagrama en bloque, memoria
de datos y de cdigo. Para la aplicacin desarrollada trat de reducirse la
representacin de datos en tiempo de ejecucin.
Para chequear en la aplicacin el tamao de las diferentes categoras de memoria se
puede emplear la ventana VI Properties de LabVIEW, as mismo se puede emplear
la herramienta Performance and Memory para determinar que VI consume la mayor
cantidad de memoria y tiempo.
Legibilidad
Legibilidad se refiere a cuan fcil el desarrollador puede entender el cdigo fuente.
Este incluye ambos el panel frontal y el diagrama en bloque. Adems el empleo de
mdulos conocidos como subVI facilita esta tarea.
Mantenibidad
La aplicacin fue implementada para que otro desarrollador, adems del autor
entienda el cdigo fuente y se pueda fcilmente modificar y expandir agregndole
nuevas funcionalidades.
Robustez
LabVIEW brinda facilidades para manipular los errores y los instrumentos virtuales
(virtual instruments- VI) de Advantech se han diseado teniendo esto en cuenta.
Adems la aplicacin est desarrollada en mdulos (subVI), por lo que de este modo
es ms fcil la deteccin de errores, ya que ellos son dedicados a una tarea especfica
y comprenden un limitado nmero de nodos.
LabVIEW contiene una herramienta llamada VI Metrics que reporta la cantidad de
subVIs y variables utilizadas en la aplicacin, adems el numero de nodos que existen
en el diagrama en bloque. El ndice de modularidad de una aplicacin en LabVIEW se
calcula de la siguiente manera y se considera satisfactoria si es superior a 3:
Indice de modularidad = (# user VIs / total # of nodes) 100 (26)
Simplicidad
La simplicidad es inversamente proporcional a la cantidad de nodos y terminales que
comprende una aplicacin.
Desempeo
Se refiere a cuan bien la aplicacin cumple los objetivos por los cuales fue
desarrollada. En el caso especfico de la aplicacin abordada tiene como objetivos
primarios la generacin de seales, la adquisicin de datos, as como su
procesamiento y almacenamiento.
El empleo de LabVIEW se facilita ya que hay suficiente informacin disponible sobre el
empleo del programa[42-51].
Una arquitectura comn de los sistemas de informacin que abarca una interfaz para
el usuario y el almacenamiento persistente de datos se conoce con el nombre de
arquitectura de capas y presentan funcionalidades como las que se muestra a
continuacin e interactan con el hardware como se ejemplifica en la figura 9.
Presentacin: ventanas, reportes, etctera.
Lgica de aplicaciones: tareas y reglas que rigen el proceso.
Almacenamiento: mecanismo de almacenamiento persistente.
30
Figura9.Ejemplo de arquitectura de sistema por capas
Durante el diseo de un programa es aconsejable tener en cuenta un grupo de
recomendaciones algunas de ellas relacionadas con el anlisis estructurado para la
elaboracin de la documentacin. El documento de especificacin estructurada (DEE)
es el resultado del uso de distintas herramientas, principalmente los diagramas de flujo
de datos y los diagramas de datos. El DEE se complementa mediante uso de lenguaje
estructurado y tablas y rboles de decisin. En la figuras 10 y11 se muestran un
organigrama para la adquisicin de datos y un flujo de datos para un programa de
adquisicin.
Figura10. Organigrama para sistema de adquisicin de datos
Interfaz de usuario
Implementacin
(funciones)
Hardware
Capa de
presentacin
Capa de
aplicacin y
almacenamiento
31
stop
millisecond multiple
Leer Datos
Acondicionar
Datos
Entrada
Salvar
Datos
Procesamiento
Acondicionar
Datos Salida
Figura11.Flujo de datos para programa de adquisicin de datos.
Para comenzar a elaborar los programas es necesario ejecutar un grupo de pasos
previos que incluyen adems de la instalacin de LabVIEW, la instalacin de los
drivers de Advantech y la configuracin del hardware como se muestra en el anexo 1.
De acuerdo a lo que se recomienda por los fabricantes de las tarjetas [42, 52] los
procesos de adquisicin se deben realizar de acuerdo al diagrama en bloques que se
muestra en la figura 12.
Figura 12. Diagrama en bloques para la manipulacin de las tarjetas de Advantech.
Por cuanto el procesamiento se realizar en MATLAB y en este el separador decimal
empleado es el punto, es recomendable configurar el LabVIEW para este tipo de
opcin ya que cuando se instala por defecto emplea como separador decimal la coma.
Para ello seleccionar en el panel frontal, en el submen Herramientas
(Tools)Opciones como aparece en la Fig.13. Luego debe aparecer una ventana
como la de la Fig.14 donde al seleccionar el panel frontal se debe desmarcar el tem
sealado con * Usar punto decimal localizado, y esta opcin estar disponible la
prxima vez que reinicie el programa.
32
Fig.13 Seleccin en el panel frontal Herramientas-Opciones
Fig. 14 Seleccionar Panel frontal, desmarcando opcin de punto decimal localizado.
33
2.5 Tratamiento previo de los datos registrados. Eleccin de la estructura del
modelo. Obtencin de los parmetros del modelo. Validacin del modelo.
En el pas se han desarrollado un conjunto de herramientas sobre MATLAB que
permiten realizar el anlisis de los datos, la seleccin y validacin del modelo, as
como el diseo de controladores[10], de las que es posible seleccionar cuales emplear
segn se necesite para cada caso.
La informacin obtenida como resultado de los experimentos debe ser sometida a un
anlisis para determinar la calidad de los datos y si reflejan la dinmica del proceso.
Para ello es necesario realizar un anlisis estadstico y de correlacin. Para el anlisis
estadstico se evalan la media y la varianza. Para el de correlacin se evalan la
autocorrelacin y la correlacin cruzada, estos permiten evaluar el ruido y el perodo
de muestreo.
Media: Es una medida de la tendencia central de una variable. En el contexto de la
recoleccin de datos, indicar alrededor de qu valor se mueven las mediciones
realizadas.
Varianza: Es la desviacin de una secuencia finita de valores de una poblacin
estadstica con respecto a la media. Es el cuadrado de la desviacin estndar.
Correlacin cruzada: Es una medida de la relacin entre dos o ms variables. El
grado de correlacin se cuantifica a travs del coeficiente de correlacin que puede
variar entre 1 y +1. El valor +1 representa una perfecta correlacin positiva y el valor
1 representa una perfecta correlacin negativa. Un valor cercano a cero representa
ausencia de correlacin. El coeficiente de correlacin ms usado es el de correlacin
lineal o correlacin producto-momento.
Mediante el anlisis de correlacin cruzada entre las variables es posible tener una
nocin acerca del retardo existente en el sistema, o sea, se puede conocer cuantos
instantes demora en responder la salida del proceso que se estudia ante una variacin
en la entrada. Mediante el conocimiento de esta funcin es posible determinar la
influencia real de la seal de entrada sobre la salida por lo que con su ayuda es
posible seleccionar las variables de control.
Autocorrelacin: Es una medida de similitud o relacin mutua de los resultados de un
proceso en diferentes instantes de tiempo o sea la correlacin de una variable con ella
misma, pero desplazada en un determinado nmero de observaciones.
Mediante el anlisis de autocorrelacin se puede valorar si el perodo de muestreo
seleccionado es correcto. El nmero de muestreos hasta el valor de correlacin
mxima entre la entrada y la salida, ofrece una estimacin del retardo presente en el
proceso.
Estructura del Modelo
El modelo matemtico de un proceso es un sistema de expresiones matemticas, las
cuales de modo conveniente describen las propiedades estticas y dinmicas de dicho
proceso.
No existe un modelo matemtico absoluto que describa un proceso real en todos sus
detalles. En la generalidad de los casos, un modelo cercano a la perfeccin suele ser
excesivamente complejo y a la hora de implementar el control del proceso
representado por dicho modelo, la tarea se tornara extraordinariamente engorrosa.
34
Un buen modelo es aquel que sea capaz de atrapar con precisin las dependencias
que son significativas, desde el punto de vista del uso para el cual ha sido concebido y
de despreciar aquellas dependencias carentes de importancia, las cuales solo
complicaran el mismo.
De manera general, es posible describir el comportamiento dinmico de un conjunto
de mediciones de la entrada y la salida de un proceso, tomadas durante un cierto
nmero de intervalos de muestreo[53], a partir de la ecuacin que se muestra:
[ ] [ ] ) ( ) ( / ) ( ) ( ) ( / ) ( ) ( ) (
1
1
t e q D q C nk t u q Fi q Bi t y q A
nu
i
i
+ =

=
(27)
En la expresin anterior, u
i
denota la entrada # i, y A, B
i,
C, D, y F
i
, son polinomios en z
o q. Esta es una manera compacta de escribir las ecuaciones en diferencias.
La estructura general est definida a travs de los retardos de tiempo n
k
y el orden de
cada polinomio.
De la expresin compacta anterior se derivan variadas estructuras de modelos como
el ARX, ARMAX, Box-Jenkin y otros, que pueden ser tratadas como casos especiales
de la misma. De ellas se ha seleccionado el modelo ARMAX:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t e q C nk t u q Bi t y q A
i
+ =
(28)
Modelo ARMAX
La forma compacta presentada para el modelo ARMAX es posible desarrollarla de
manera ampliada mediante la siguiente ecuacin en diferencias[53] :
) ( ... ) 1 (
) ( ) 1 ( ... ) ( ) ( ... ) 1 ( ) (
1
1 1 1
nc t e c t e c
t e nb nk t u nk t u b na t y a t y a t y
nc
na
+ + +
+ + + + + = + + +
(29)
donde na, nb, nc denotan el orden de los polinomio A, B y C, que representan la
salida, la entrada y el ruido del proceso, respectivamente.
Esta expresin consta de dos partes fundamentales: una autoregresin de los valores
anteriores de la salida (y), as como una regresin de valores previos de la entrada
(u). Los elementos relacionados con el trmino (e) estn asociados a procesos
aleatorios que pueden tener varias interpretaciones. Desde el punto de vista de los
sistemas de control puede asociarse al ruido presente en las mediciones.
Este ruido no es medible, por lo cual el clculo de estos elementos a travs del
modelo puede servir como una estimacin del mismo. El hecho de suponer la
presencia del ruido, sita al proceso de identificacin en un plano mucho ms cercano
a la realidad, por cuanto se admite de antemano que el modelo que se asume no es
exacto sino que refleja al proceso solo parcialmente y que influyen sobre el mismo
factores tales como la imprecisin en las mediciones y la presencia de perturbaciones
no consideradas abiertamente.
El trmino del ruido, an cuando es necesario atribuirle las propiedades del ruido
blanco, con media cero y varianza constante, no estando correlacionado ni con la
entrada ni con la salida del proceso, se ha demostrado que no cumple en general con
esas condiciones.
35
Estimacin de los Parmetros del Modelo.
Cuando se formula un problema de identificacin, se debe introducir un criterio para
dar una medida de cuan bien un modelo se ajusta a los datos experimentales. El
mtodo de mnimos cuadrados (MMC) resulta sin dudas, uno de los enfoques bsicos
y ms utilizados en la teora y la prctica recientes de la identificacin de procesos.
Aparte de su indudable atraccin intuitiva, el MMC posee una serie de propiedades
estadsticas muy convenientes y sobre todo, posibilita encontrar una forma recursiva
suficientemente simple. Esta ltima posibilidad ha venido a ser la base de los llamados
mtodos de identificacin en lnea (on-line) de procesos, que han alcanzado gran
popularidad como resultado del desarrollo de los sistemas de control digital.
El principio de los mnimos cuadrados es aquel en que los parmetros desconocidos
del modelo se obtienen de forma que la suma de los cuadrados de la diferencia
entre los valores reales medidos y los valores estimados sea mnima [36]. Para
dar una solucin analtica, los valores calculados tienen que ser funciones lineales de
los parmetros desconocidos.
Siendo el modelo del proceso:
(30)
y siendo el modelo del predictor:
(31)
; donde:
Salida del modelo
Salida del proceso
Perturbacin
Entrada del proceso
N Orden del proceso
El Principio de los Mnimos Cuadrados trata de minimizar el error de estimacin de los
parmetros del proceso al cuadrado. Este error se obtiene como:
(32)
Este error se considera que posee caractersticas de ruido blanco con media cero y
varianza constante (aunque en la prctica no se comporta exactamente de esta
manera).A partir de la seleccin de un modelo de regresin lineal, se procedi a la
estimacin de los parmetros del mismo, para lo cual se utilizaron las facilidades que
ofrece el toolbox Identificacin de Sistemas del programa Matlab.
) ( ) ( ) ( ) (
0 1
k e j k u b j k y a k y
n
j
j
n
j
j
+ + =

= =
=
j i
b a t k , ,.... 3 , 2 , 1

= =

+ =
n
j
n
j
j j j k u b j k y a k y
1 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( k y k y k e =
) ( k y
) (k y
) (k e
) (k u
36
A partir de funciones ya implementadas por Matlab, las cuales se basan en el mtodo
de los mnimos cuadrados y de mxima verosimilitud, se elabor un programa para
obtener los parmetros del modelo ARMAX.
2.6 Validacin del Modelo.
Cuando un modelo ha sido obtenido a partir de datos experimentales, es necesario
chequear el mismo para conocer en qu medida el modelo obtenido se ajusta a las
mediciones realizadas y si dicho modelo es vlido o no para los fines especficos a
partir de los cuales fue concebido.
Para conocer cuando un modelo representa un proceso se emplean varios criterios
para tener la certeza que nuestro modelo es vlido.
Los criterios ms utilizados son:
Comparacin de la salida estimada y la real.
Comparacin de la media y la varianza del error de validacin con respecto a la
media y la varianza de la salida.
Anlisis de los residuos.
Comparacin de la Salida Estimada y la Salida Real.
Una va muy til de medir la calidad del modelo obtenido es simularlo con un conjunto
de datos reales y comparar la salida simulada con la real. Dando un primer vistazo a
los grficos que representan la salida medida y la simulada, se tendr una idea inicial
acerca de cuales propiedades dinmicas del sistema han sido atrapadas por el
modelo y cuales no.
Comparacin de la media y la varianza del error con respecto a la media y la
varianza de salida.
Si la media ms la varianza del error de validacin es menor que un por ciento de la
media ms la varianza de la salida el modelo es correcto Es posible realizar la
valoracin calculando algunos parmetros estadsticos tales como la media de la
salida real y la media de la salida simulada y obtener qu porciento de la salida real
representa la diferencia entre ambas, que no es otra cosa que el error de simulacin.
A escala de laboratorio se acepta un 2.5 % y en la industria entre 5 y 10 %.
Anlisis de los Residuos.
Los residuos estn formados por el ruido y por las imprecisiones en la estimacin de
los parmetros del modelo. Si el modelo es bueno, la estimacin de los parmetros es
correcta y por tanto no existirn imprecisiones. Entonces, los residuos estarn
formados por el ruido.
En un buen modelo, los residuos deben ser independientes de la entrada pues de otra
manera habra en la salida elementos obtenidos a partir de la entrada que el modelo
no podra representar [54]. Para valorar esta independencia, se puede calcular la
correlacin cruzada entre los residuos y la entrada, con un intervalo de confianza
determinado. Igualmente los residuos deben ser mutuamente independientes, lo cual
se puede probar calculando la funcin de autocorrelacin de los mismos. En un
modelo ideal, las funciones de correlacin cruzada entre los residuos y la entrada,
entre los residuos y la salida, y la de autocorrelacin de los residuos, deben caer
completamente dentro de los lmites del intervalo de confianza establecido.
37
Durante el diseo de un sistema de control (seleccin de sus componentes y ajuste
del controlador), es particularmente importante reconocer las caractersticas de
estabilidad de dicho sistema. Por tanto, antes de proceder a particularizar en el diseo
del lazo de control, ser necesario realizar un anlisis de dichas caractersticas de
estabilidad.
Anlisis de Estabilidad.
La estabilidad absoluta y la estabilidad relativa de sistemas continuos lineales e
invariantes en el tiempo estn determinadas por la ubicacin de los polos en el plano
s. Para estos sistemas existe una buena interpretacin terica. Los polos (son los
ceros del denominador) corresponden al movimiento libre del sistema. Los ceros (son
los ceros del numerador) dependen de cmo estn acopladas la entrada y la salida del
sistema. Si un sistema posee un cero en s=a, esto significa que estar bloqueada la
transmisin de la seal e
at
[3]. Dado que las variables complejas z y s estn
relacionadas mediante la expresin z = e
Ts
, la ubicacin de los polos y ceros en el
plano z est estrechamente ligada a la ubicacin de los polos y ceros en el plano s.
Por tanto, la estabilidad de un sistema discreto lineal e invariante en el tiempo puede
ser definida a travs de la localizacin de las races de los polinomios que describen
su comportamiento dinmico. El comportamiento dinmico de un sistema discreto
tambin depende del perodo de muestreo pues la ubicacin de los polos en el plano z
depende de dicho valor [5]
En particular los polos tienen una influencia directa sobre las propiedades dinmicas
de un sistema. Si se obtiene un grfico de la ubicacin de los polos y ceros con
relacin al crculo unitario, se tendr un criterio inicial sobre la estabilidad del sistema.
Prueba de estabilidad de Jury .
Considerando un sistema, cuyo comportamiento dinmico est determinado por la
ecuacin:
a
0
y(k) + a
1
y(k-1) + ... + a
n
y(k-n) = b
1
u(k-1) + b
2
u(k-2) + ... + b
n
u(k-n) ; (33)
donde A y B son polinomios que definen la funcin de transferencia del sistema
discreto,
A(z) = a
0
Z
n
+ a
1
Z
n-1
+ . . . + a
n-1
Z+ a
n
(34)
B(z) = b1Z
n-1
+ b2Z
n-2
+ . . . + bn-1Z+ bn (35)
La estabilidad de un sistema definido por la ecuacin anterior, puede ser determinada
a travs de la ubicacin de las races del polinomio A (34) el sistema ser estable si
todas las races de dicho polinomio se encuentran dentro del crculo unitario del plano
Z. Cualquier raz fuera de dicho crculo unitario har al sistema inestable.
Realizando el mismo anlisis con el polinomio B (35) se podr entonces definir si el
sistema es de fase mnima no mnima.
38
Muy importante, tambin, es determinar la estabilidad del modelo as como si es de
fase mnima. Esto se puede lograr con el empleo de la funcin jurystab[10], que
automatiza el criterio de Jury.
2.6 Anlisis de los resultados del modelado.
Una forma de observar la influencia del ruido y evaluar el perodo de muestreo es
mediante las funciones de autocorrelacin. En la fig. 15 se muestran los resultados
del anlisis de correlacin. De izquierda a derecha aparecen la correlacin cruzada
entrada-salida, la autocorrelacin a la entrada y la autocorrelacin a la salida. De la
figura a la izquierda, es posible apreciar que la seal aplicada controla el proceso ya
que se obtiene un valor cercano a 1 y por ser en el instante de muestreo 0 se puede
plantear que no se aprecia un retardo considerable y por las dos restantes es posible
valorar que el perodo de muestreo es adecuado ya que no hay una prdida
significativa de informacin.
-50 0 50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Correlacin entrada-salida
Muestreos
-50 0 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Autocorrelacin de la entrada
Muestreos
-50 0 50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Autocorrelacin de la salida
Muestreos
Fig.15 Anlisis de correlacin entre las seales de entrada-salida.
Se obtuvo un grfico de los residuos como otro anlisis importante para juzgar la
validez del modelo (Fig.16).
La curva de autocorrelacin cruzada de los residuos se encuentra dentro de las lneas
que delimitan el intervalo de confianza determinado, por lo cual es posible decir que
ellos son independientes entre ellos mismos.
En el caso de la curva de correlacin cruzada entre los residuos y la entrada, no se
observan residuos correlacionados con la entrada.
39
0 5 10 15 20 25
-0.5
0
0.5
1
Correlation function of residuals. Output y1
lag
-30 -20 -10 0 10 20 30
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Residuos
lag
Fig.16 Grfico del anlisis de los residuos.
150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250
-10
-5
0
5
10
15
20
y
1
Salida del modelo y salida medida
Measured Output
th Fit: 95.32%
Fig.17 Comparacin de la salida del modelo y la salida medida.
El orden del sistema escogido es de [3 2 0 2] para el modelo ARMAX. El modelo
obtenido fue validado y aparece su comparacin con los resultados de las mediciones
en la figura 17.
El anlisis de estabilidad para el modelo obtenido permite afirmar que es estable y de
fase mnima (Fig.18) a partir de la ubicacin de los polos y ceros, lo que se corrobor
posteriormente con el criterio de Jury.
40
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Polos y ceros
Fig.18 Ubicacin de los polos y los ceros.
2.7 Conclusiones.
Al concluir el anlisis del modelo es posible arribar a las siguientes conclusiones:
1. Se realizaron pruebas para la adquisicin de datos en MATLAB, que
mostraron poca flexibilidad en el programa para la realizacin de
cambios una vez compilado, lo que unido a que no se encuentran
disponibles en sus bibliotecas las tarjetas disponibles, reafirma la
necesidad de un bsqueda alternativa para estos fines, donde las
pruebas realizadas en LabVIEW mostraron resultados satisfactorios.
2. Es posible realizar el procesamiento posterior en MATLAB, empleando
de forma conjunta otras herramientas desarrolladas en el pas.
3. El anlisis estadstico permite demostrar la validez de las mediciones
realizadas para contar con un conjunto de datos y su posterior
procesamiento.
4. El modelo ARMAX describe de forma conveniente el comportamiento
dinmico del proceso.
5. El modelo obtenido se valida por procedimientos aceptados para estos
fines.
6. Se demuestra que el sistema es aceptable y de fase mnima.
41
Capitulo 3. Diseo del controlador digital del motor de CD.
3.1 Seleccin de la estrategia de control.
El controlador mas difundido es el PID. Entre las reglas para seleccionar un
controlador que proponen algunos autores se encuentran las siguientes
recomendaciones [55]:
Muy a menudo el mejor controlador es el ms simple. Un controlador
proporcional se puede usar si los errores de estado estacionario desiguales de
cero son aceptables. Este es tpico para sistemas de control de presin o
temperatura.
El controlador PI se usa si el empleo de una accin proporcional simple es
inaceptable y la dinmica del sistema controlado es simple. Su ventaja es el
error de estado estacionario igual a cero, al precio de un sobre impulso y
comportamiento oscilatorio. Un incremento adicional de la ganancia del
controlador puede llevar a la inestabilidad.
El controlador PD gracias a la accin derivativa no exhibe un gran sobreimpulso
y llega al punto de establecimiento relativamente rpido, sin embargo sin la
accin integral se obtendrn valores de estado estacionario diferentes de cero
como en el caso proporcional. Se emplean fundamentalmente para procesos
con comportamiento integral o grandes constantes de tiempo.
En los casos restantes se recomienda el controlador PID. Este es un
controlador robusto, que prev el comportamiento futuro del proceso y en
general su ganancia es menor que la del controlador PI correspondiente. Su
desventaja es que incrementa la sensibilidad al ruido de medicin.
3.2 Sntesis del controlador digital.
En el caso de los sistemas controlados por computadora es conocido que estos
realizan los clculos para el control de forma recursiva en intervalos de tiempo
uniformes, por lo que se requiere el muestreo del proceso continuo, el clculo de las
seales para el proceso, la actualizacin de las seales de salida y mantenerlas
constantes hasta la nueva actualizacin. En la figura 19 aparece un diagrama en
bloques de un sistema de control bsico con un controlador digital.
La transformada z es la herramienta matemtica para el anlisis de los sistemas
lineales discretos. Ella juega el mismo papel que la transformada s para los sistemas
continuos.
42
Fig.19 Diagrama en bloques de un sistema de control bsico con controlador digital.
En el anlisis de los sistemas continuos empleamos la transformada de Laplace que
est definida como:
{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f L
st
(36)
Lo que lleva directamente(para condiciones iniciales cero) a la propiedad de:
) ( ) ( s sF t f L =

(37)
Esta relacin permite hallar de forma relativamente fcil la funcin transferencial de un
sistema continuo dada la ecuacin diferencial del sistema.
Un procedimiento similar es posible para un sistema discreto. La transformada z se
define como:
{ }

= =
0
) ( ) ( ) (
k
k
z k f z F k f Z (38)
, donde f(k) es la versin muestreada de f(t). Esto lleva directamente a una propiedad
anloga a
{ } ) ( ) 1 (
1
z F z k f Z

= (39)
43
Por esta va es relativamente sencillo encontrar la funcin transferencial de un sistema
discreto a partir de las ecuaciones en diferencias.
Es posible obtener un modelo discreto exacto que relacione las muestras de la planta
continua y(k) con la entrada de control. Para una planta descrita por G(s) precedida
por un retenedor de orden cero la funcin transferencial discreta es:

=

s
s G
Z z z G
) (
) 1 ( ) (
1
(40)
Fig.20 Controlador digital.
El anlisis y el diseo de un sistema discreto es muy similar al anlisis y diseo de un
sistema continuo en lo que a metodologa se refiere an cuando se emplean otras
herramientas, de hecho se aplican las mismas reglas[36], entonces la funcin
transferencial de lazo cerrado a partir del controlador mostrado en la figura 20 se
puede representar como aparece en la figura 21:
Fig.21 Controlador digital.
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z D z G
z D z G
z R
z Y
+
= (41)
El controlador a sintetizar depende de la funcin transferencial del proceso G(z) y de
la respuesta de lazo cerrado [23].Una de las ventajas de los procesos de control por
computadora es que con su ayuda es posible recolectar datos de forma dinmica
sobre el proceso y calcular los parmetros de ajuste del controlador a partir de esos
datos. Si el controlador que deseamos emplear es un PID, el modelo de segundo
44
orden con retardo es un buen candidato para un algoritmo de autoajuste [23]. Por
cuanto la computadora recolecta los datos en forma de valores muestreados de las
seales de entrada y salida del proceso, el modelo debe ser puesto de forma que
relacione esos datos. En [23] se muestran relaciones que permiten ajustar un
controlador PID a partir de los valores de los coeficientes de los polinomios de un
modelo de segundo orden, pero tambin son posibles otras variantes donde se
emplea el conocimiento obtenido a travs de la prctica y la explotacin como se
expone en lo adelante.
3.2.1 El regulador PID
Los reguladores PID, sin lugar a dudas, constituyen el tipo de reguladores ms
difundidos en la industria, dada su sencillez y la amplia gama de procesos que son
capaces de controlar reportndose cifras de un 90-95 %[17, 24].
El regulador PID es, para muchos, el regulador natural por excelencia: en su
comportamiento tiene en cuenta el estado actual (proporcional), la historia pasada
(integral) y un pronstico del futuro (derivada) de la desviacin del comportamiento
deseado.
El problema clave que se presenta en estos reguladores es lograr el ajuste ptimo de
los parmetros del mismo (la ganancia, la constante de accin integral, la constante
de accin derivativa y el perodo de muestreo, este ltimo parmetro en el caso de los
reguladores discretos).
Con este objetivo se han desarrollado diversos mtodos de ajuste entre los que se
encuentran los mtodos de prueba y error que se basan en la observacin de la
respuesta del proceso controlado.
Tambin se cuenta con mtodos que se basan en el anlisis de la respuesta
transitoria y entre ellos estn el de Ziegler y Nichols, y el de Cohen y Coon.
La versin discreta del regulador PID tiene dos formas principales conocidas como
posicional y de velocidad que han sido utilizadas indistintamente en la prctica[17].
3.2.2 Forma Posicional del Algoritmo PID Discreto
La ecuacin que describe al regulador es:
[ ] ) 0 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
u t e t e
Ts
Td
i e
Ti
Ts
t e Kp t u
t
i
+

+ + =

=
(42)
3.2.3 Forma de Velocidad del Algoritmo PID Discreto
La ecuacin que describe al regulador es:
) 1 ( )) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( +

+ = t u t e t e t e
Ts
Td
t e
Ti
Ts
t e t e Kp t u (43)
donde:
u(t): Variable de control
Kp: Ganancia del regulador
45
Ti: Constante de tiempo de accin integral
Td: Constante de tiempo de accin derivativa
Ts: Perodo de muestreo
e(t): error de control
con ) ( ) ( ) ( t y t r t e = ,donde
r(t): referencia del proceso
y(t): salida del proceso en el tiempo t.
3.2.3 El regulador PSD
Este regulador puede ubicarse en la familia de reguladores PID debido a su estructura
y a la analoga que puede establecerse entre los parmetros del PSD y los del PID.
Conocido tambin como regulador de Marik, es una variante discreta del PID con
propiedades de autoajuste.
Su algoritmo es muy simple y se utiliza para la adaptacin discreta de los parmetros
de los reguladores discretos S, PS y PSD.
Entre sus principales ventajas est el hecho de que no necesita de la identificacin del
proceso a regular, ni del conocimiento de las magnitudes del proceso, ni de la
introduccin de seales de prueba especiales.
Su basamento radica en la valoracin del error de regulacin, que en lugar de ser
empleado para la acostumbrada bsqueda de extremos, se utiliza para calcular el
grado de oscilacin alrededor del valor cero de dicho error de regulacin [17].
El grado de oscilacin se define como:
fv
fe
k = (44) , donde:
k: ndice de oscilacin, que segn se ha probado experimentalmente en la mayora de
los casos un proceso cercano al ptimo se obtiene para k=0.5
fe: frecuencia de pases por cero del error de control
fv: frecuencia de pases por cero de la primera derivada del error de control
Los procesos a controlar por este regulador pueden ser de fase mnima o no, lineales
o no lineales
La ley de control est dada por:
( ) [ ]

=
+ + =
t
i
i e i i e i i e i t u
0
2
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (45), donde
e(i)-error de regulacin
e(i)=e(i)-e(i-1)
i-nmero de instante de tiempo.
) (
) (
) (
2
2
t v
t e
t = (46) componente proporcional
46
) (
) ( 1
) (
2
2
t a
t v
t

= (47) componente diferencial

) ( ) ( ) ( t t t + = (48) amplificacin comn
donde:
con ) ( ) ( ) ( t y t r t e = , donde
r(t): referencia del proceso
y(t): salida del proceso en el tiempo t.
La estructura del controlador PSD se corresponde con la de un PID, relacionndose
los coeficientes de ambos de la siguiente forma:
) ( ) ( t t Kp = (49)
) (t Ti = (50)
) ( / ) ( t t Td = (51)
Este algoritmo se emplea en la prctica como una herramienta opcional para el ajuste
de un controlador PID apoyndose en las expresiones anteriores.
3.2.4 Controlador difuso o borroso
Factores entre los que se encuentran la inercia, la friccin y otros provocan no
linealidades en el sistema y en estos casos los controladores PID no trabajan
satisfactoriamente. Para solucionar estos problemas se emplean controladores con
autoajuste o controladores adaptativos, pero es posible emplear tambin
controladores basados en lgica difusa[11, 24].
El tema de los controladores difusos es de gran actualidad debido a las opciones que
brinda en la solucin de mltiples problemas donde con otros mtodos no es posible
alcanzar los resultados deseados. El diagrama de un controlador difuso aparece en la
figura 22, donde se muestra un controlador difuso empotrado en un sistema de control
a lazo cerrado. La entrada de la planta es u(t), en tanto la salida se ha designado
como y(t) y la entrada al controlador es r(t).
Un controlador difuso posee cuatro componentes principales:
7. La base de reglas que maneja el conocimiento en forma de un conjunto
de reglas del tipo if___then___else, sobre como lograr un mejor control
del sistema.
8. El mecanismo de inferencias que evala que regla es relevante en cada
instante de tiempo dado y decide cual debe ser la entrada de la planta.
9. La interfase de fuzzificacin que modifica las entradas de forma tal que
puedan ser interpretadas y comparadas con las reglas de la base.
10. La interfase de defusificacin que convierte las conclusiones a que ha
llegado el mecanismo de inferencias en la entrada de la planta.
47
Bsicamente un controlador difuso es un mecanismo artificial de toma de decisiones
en tiempo real a partir de informacin de la salida de la planta y(t) su comparacin con
la referencia r(t) y luego decide cual debe ser la entrada de la planta u(t) para que se
logren los objetivos de desempeo deseados.
Fig.22 Estructura de un controlador difuso
En [24] aparecen un grupo de recomendaciones para el diseo de controladores
difusos, donde se incluye tambin una metodologa de diseo especificando que este
tipo de controlador con una amplia gama de aplicaciones es una variante de
controlador no lineal para el que son vlidas algunas de las recomendaciones de los
mtodos convencionales.
Bsicamente un controlador difuso es un mecanismo artificial de toma de decisiones
en tiempo real a partir de informacin de la salida de la planta y(t) su comparacin con
la referencia r(t) y luego decide cual debe ser la entrada de la planta u(t) para que se
logren los objetivos de desempeo deseados. Para disear un controlador difuso o
borroso como tambin se le conoce es bueno seguir un grupo de reglas:
Seleccionar las variables de entrada y las variables de control o salida.
Seleccionar el mtodo de inferencia.
Seleccionar el mtodo de fuzzificacin.
Diseo de la base de reglas.
Ajuste y sintona.
En el caso del control de un motor de corriente directa se presenta como una opcin
interesante el empleo de un controlador difuso normalizado
1
del tipo PD del que se
muestra un diagrama en bloques en la figura 23. Este tipo de controlador posee dos
entradas error de regulacin y la primera diferencia de este y una salida.
Desafortunadamente debido al poco tiempo de disponibilidad de la planta y partiendo
de los objetivos planteados en la prctica solo se evaluar un controlador
proporcional, a pesar de ello el desarrollo a continuacin se har para el controlador
PD teniendo en cuenta que el controlador P se puede ver como una variante
simplificada del PD.
Las dos entradas estarn afectadas respectivamente por los coeficientes de ganancia
Kp y Kd. El significado de estas ganancias es semejante al de las constantes
1
Notas de clase Control Predictivo. Aguado, A., ICIMAF.2005
48
proporcional y derivativa de un regulador convencional PD y su ajuste puede seguir
las mismas reglas heursticas conocidas: Si la respuesta presenta sobrecrestas no
aceptables o resulta excesivamente oscilatoria, es posible disminuir Kp, aumentar Kd
o realizar ambas acciones. Este ajuste generalmente no es muy crtico y puede
hacerse en tiempo real sin muchas dificultades.
Los universos de discurso de las dos entradas se definen en el rango (-1, 1).
Fig.23 Diagrama en bloques de un controlador difuso proporcional-derivativo normalizado.
Los universos de discurso de todas las variables (entradas y salida) se distribuyen en
un nmero nico de funciones de pertenencia. Este nmero es generalmente impar y
se ha tomado igual a 5 para este caso (Ver tabla 5): Negativo Grande _ NG, Negativo
Pequeo _ NP, Cero _ C, Positivo Pequeo _ PP y Positivo Grande _ PG. El nmero
de funciones de pertenencia, que llamamos Npart, es otro parmetro de diseo del
regulador difuso normalizado. Es presumible que incrementando el valor de Npart se
logre un control ms preciso aunque a un costo computacional mayor.
Voltaje u(t) velocidad del error
NG NP C PP PG
error
NG PG PG PG PP C
NP PG PG PP C NP
C PG PP C NP NG
PP PP C NP NG NG
PG C NP NG NG NG
Tabla 5
Las funciones de pertenencia de todas las variables son triangulares, simtricas y
distribuidas uniformemente sobre el universo de discurso correspondiente. En la figura
24 se muestra para Npart=5.
Fig.24 Funciones de pertenencia para Npart =5.
49
La salida del regulador difuso normalizado se encuentra tambin en el rango (-1,1)
y se multiplica por un coeficiente Kv que tiene en cuenta los valores mximo y mnimo
permisibles de la variable de control.
La evaluacin de las premisas de las reglas y la implicacin de los conjuntos difusos
de la variable de control se hacen utilizando el operador mnimo. Asimismo, el mtodo
de defusificacin utilizado por el regulador difuso normalizado es el del Centro de
Gravedad. Este es el mtodo ms popular, en su versin simplificada es
razonablemente econmico y conduce generalmente a buenos resultados, de ah su
adopcin.
Las funciones miembro para los conjuntos de entrada se establecen uniformes, pero
para la salida se establecen mas estrechas alrededor de cero de forma que se pueda
disminuir la ganancia alrededor del punto de establecimiento y obtener un mejor
control de estado estacionario [24]. El ajuste de la polaridad de la seal de control se
logra con multiplicar por -1.
El regulador normalizado tipo PD, tiene la virtud de que puede realizarse partiendo de
un mnimo de informacin acerca del proceso a controlar y adems resulta
sumamente simple. Como su homlogo el regulador PD convencional, este regulador
tiene ciertas limitaciones prcticas: en particular el regulador difuso tipo PD no
garantiza un error estacionario cero ante cambios en la referencia o cuando existen
perturbaciones con valor medio distinto de cero, si el proceso controlado no posee
caractersticas de integrador. En el caso de procesos integradores, como por ejemplo
el control de posicin de un motor, el PD difuso si es capaz de llevar el error
estacionario a cero.
El ajuste del controlador se puede lograr por ajuste de las ganancias de entrada, de
salida y de las funciones miembro. Existen diferentes variantes de optimizacin que
emplean entre otros algoritmos genticos.
Teniendo en cuenta que en LabVIEW es posible ejecutar aplicaciones de MATLAB
con ayuda de una herramienta llamada script se desarrolla una aplicacin para
evaluar un controlador difuso como se muestra en la la figura 25 desarrollado con el
editor del sistema de inferencia difuso (FIS) de MATLAB (ver figura 26) y. Como el
sistema es normalizado se debe crear un acondicionador de seales para asegurar
que la seal de salida se encuentre enel rango adecuado.
Fig.25 Script de MATLAB para evaluacin de controlador difuso en LabVIEW.
50
Fig.26 Editor FIS de MATLAB.
3.3 Simulacin del sistema de control de posicin.
Empleando las herramientas desarrolladas en el ICIMAF para el modelo obtenido se
emplea el regulador PSD de Marsic con los parmetros a==?=1, el error cuadrtico
igual a cero y la primera y la segunda diferencia en 0.1. Se empleo la funcin para
generar una referencia de 100 puntos espaciados cada 0.015 segundos y los
resultados obtenidos se muestran en la figura 27. Con los datos obtenidos se ajust
un PID de posicin para el que se muestran los resultados en la figura 28.
0 0.5 1 1.5
0
0.5
1
Entrada

u
=
0.76891

u
=
0.12401
Tiempo(Seg)
o
s
i
c
i

n
(
G
r
a
d
o
s
)
0 0.5 1 1.5
0
0.5
1
1.5
Referencia y Salida

y
=
0.94954

y
=
0.12694
Tiempo(Seg)
o
s
i
c
i

n
(
G
r
a
d
o
s
)
0 0.5 1 1.5
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Error de control
Tiempo(Seg)

e
=
0.0027419

e
=
0.02598

e
/
y
(%)=
0.28876
P
o
s
i
c
i

n
(
G
r
a
d
o
s
)
Fig.27 Ajuste de controlador PSD en MATLAB
51
0 0.5 1 1.5
-2
0
2
4
Entrada

u
=
0.79444

u
=
0.16813
0 0.5 1 1.5
0
0.5
1
1.5
Referencia y Salida

y
=
1.003

y
=
0.072979
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
1
Error de control
Tiempo(Seg)

e
=
-0.0030156

e
=
0.072979

e
/
y
(%)=
0.30065
P
o
s
i
c
i

n
(
G
r
a
d
o
s
)
Fig.28 Ajuste del controlador PID en MATLAB
La simulacin del controlador difuso se realiza empleando el SIMULINK de MATLAB.
Aunque lo deseable hubiera sido el empleo del controlador difuso normalizado del tipo
PD, slo se evaluar un controlador difuso normalizado proporcional, entre otras
razones producto de los objetivos iniciales planteados y del tiempo de disponibilidad
de la planta a emplear. El desarrollo del controlador se realizar empleando el sistema
de inferencia difuso y se almacenar con el nombre de Mamdani1. Es necesario
sealar que se deben tener en cuenta algunas particularidades para la ejecucin de
controladores difusos en Simulink:
1. En la etiqueta avanzados del submen Parmetros de Simulacin que se
encuentra en el men de simulacin las seales lgicas booleanas
deben estar en Off (ver figuras 29 y 30) de lo contrario se produce un
error como se muestra en la figura 31.
Fig.29 Submen Parmetros de simulacin en el men Simulacin.
52
Fig.30 Etiqueta Avanzados en el submen Parmetros de simulacin.
Fig. 31 Error que aparece si seales lgicas booleanas est en On
2. Para ejecutar la simulacin se hace necesario exportar el controlador
diseado al espacio de trabajo de MATLAB. (ver figuras 32 y 33)
53
Fig.32 Importar controlador difuso almacenado en el disco.
Fig.33 Exportar el controlador difuso al espacio de trabajo.
Fig.34 Resultados de la simulacin controlador Mamadani1 para un paso escaln unidad.
0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Time
54
En la figura 34 se observan los resultados de la modelacin del controlador simulado,
su diagrama aparece en los anexos con el nombre de Mamdani1.
A partir del modelo identificado experimentalmente se ajust un controlador PID
posicin con ayuda de un PSD de Marsic. Para el caso de un controlador difuso se
simul la variante de controlador proporcional a partir de los objetivos planteados y del
tiempo disponible.
3.4 Conclusiones
El modelo identificado experimentalmente permiti desarrollar un controlador PID de
posicin previamente ajustado con ayuda de un PSD de Marsic. Para el caso de un
controlador difuso se simul la variante de controlador proporcional a partir de los
objetivos planteados y del tiempo disponible. De acuerdo con los resultados obtenidos
el controlador PID satisface los requerimientos del diseo en cuanto a velocidad de
ejecucin y precisin, no siendo as para el caso del controlador difuso (teniendo en
cuenta por un lado que se parte de los objetivos planteados y por otro de que no se
dispone del mismo arsenal de herramientas que para el caso de los controladores
PID, especficamente sera conveniente contar con alguna variante de autoajuste para
este tipo de controladores).
55
Captulo 4. Implementacin prctica.
4.1 Descripcin de la instalacin.
Para validar los resultados obtenidos se cuenta con una plataforma montada sobre
una computadora industrial con un procesador de 1GH de velocidad, 512 Mb de
memoria, dotada de los elementos esenciales para un servosistema controlado por
computadora como tarjetas de atencin a encoders del tipo PCL-833, tarjeta de salida
digital-analgica PCL-728, amplificadores, motores, reductor y encoders incrementales
como se muestra en el diagrama de bloques de la Fig.32.
Los programas desarrollados en LabVIEW para la adquisicin de datos y la evaluacin
del trabajo del controlador tanto para la variante PID, como para el controlador difuso
se muestran en el anexo 1.
Fig. 35 Diagrama de bloques del sistema.
Se emplea una tarjeta de salida analgica que posee un conversor de 12 bits para el
que se obtiene la siguiente relacin de transmisin K
d
con un voltaje de salida Vs de 5
voltios de:
pulso V pulso V
V
Kd
n
s
/ 00244 . 0 /
4096
10
2
5 2
2
2
12
= =

= =
(52)
Y el coeficiente de transmisin del encoder K
p
se obtiene de la cantidad de grados por
vuelta con respecto a la cantidad de pulsos por vuelta:
pulso grado
CantPulsos
CantGrados
Kp / 036 . 0
500
18
= = = (53)
56
4.2 Aplicacin desarrollada en LabVIEW.
Podemos plantear a partir de los analizado en el capitulo 2 y teniendo en cuenta
tambin las recomendaciones que aparecen para programacin estructurada en [56],
que para desarrollar una aplicacin en LabVIEW para la adquisicin de datos y
verificacin de un controlador, se puede emplear como gua los diagramas en bloques
de las figuras 36 y 50.
Figura 36. Diagrama en bloques de aplicacin de adquisicin y control
Luego de realizados los procedimientos sealados en el captulo 2 y en el anexo 1
para la instalacin de los utilitarios para las tarjetas de adquisicin de Advantech,
aparece en la direccin C:\archivos de programa\National Instruments\labVIEW tres
carpetas una con los ejemplos, otra con la ayuda y una tercera con las libreras de
ususario. Entre las libreras de usuario se encuentran una denominada Advanced y
otra Easy. De estas que se muestran en las figuras 37 y 38 sus componentes.
Fig.37 Subpaletas de la librera Easy Fig.38 Subpaletas de la librera Advanced
1: Abrir
dispositivos.
3: Ejecutar lazo
de adquisicin o
control.
2: Configurar
dispositivos
4: Almacenar la
informacin.
5: Cerrar
dispositivos.
57
Algunos de los componentes de esas libreras han sido empleados para el desarrollo
de las aplicaciones para la adquisicin de datos y evaluacin de los controladores.
Todo programa debe comenzar con la instruccin para abrir el dispositivo
seleccionado y cerrarse al concluir el programa, los conos para estas funciones se
muestran en la Fig.39. Otros elementos empleados por las tarjetas PCL-833 y PCL-
728 se muestran en las Figuras 40 y 41.
Abrir dispositivo Cerrar dispositivo
Fig.39 conos de Device Open y Device Close.
a)QcounterConfig b)QcounterStart c)QcounterRead
Fig.40 conos de configuracin, inicio y lectura de las tarjetas PCL-833.
Fig.41 cono de salida analgica empleado para tarjeta PCL-728.
La mayora de las operaciones para las aplicaciones desarrolladas se realizan en el
interior de un lazo while como el mostrado en la figura 42. Fuera del lazo se realizan
las operaciones de abrir y cerrar las tarjetas instaladas con el empleo de los sub VI
mostrados en la fig.39. Las operaciones de configuracin de la tarjeta PCL 833 se
realiza empleando los sub VI de la fig.40 a y b. Otro elemento relevante que se ubica
fuera del lazo es la seleccin de la ubicacin de los ficheros para el almacenamiento
de datos mostrado en la figura 43.
Figura 42. Lazo While Figura 43. Seleccin de la direccin de
almacenamiento de la informacin.
Al interior del lazo se ubicaron los elementos que permiten realizar las operaciones de
lectura del estado de los contadores de pulso de los encoders con ayuda del subVi de
la figura 40c y el envo de la seal de mando a los amplificadores a travs del subVI
mostrado en la figura 41. En el interior del lazo se fija el perodo de muestreo, se
almacenan los valores temporales de la seal error e(t), del error anterior e(t-1) y del
error acumulado e(ia), se realiza la conversin de la seal para un procesamiento
comprensible (de pulsos a valores angulares y luego a niveles de tensin). Con la
seleccin de los valores que se fijan en los controles Kp,Ti y Td se selecciona si se
trabajar con un controlador proporcional para la adquisicin de datos o con un
controlador PID para evaluar su desempeo, un control de seleccin (Figura 44)
permite trabajar con un paso escaln o una rampa empleando para ello adems un
nodo de frmulas (frmula node) como el de la fig.45 donde el parmetro n es 0 o 1 en
dependencia de si se ha seleccionado movimiento o no.
58
Movimiento
0.00
1.00
Figura 44 Elemento de seleccin Figura 45 Nodo de frmulas.
En el interior del lazo aparecen tambin los subVI correspondientes a las partes
proporcional, derivativa e integral desarrollados de acuerdo a las expresiones
mostradas en el captulo 3 para un controlador PID de posicin y que se muestran
ms adelante en sus diagramas de bloques de forma comprensible en las figuras 46,
47 y 48, junto con un sub VI para acondicionar la seal de salida a los niveles
exigidos. Otros elementos son para determinar los lapsos de tiempo transcurridos en
milisegundos y un arreglo para el almacenamiento de seis de las variables de inters
entre ellas nmero de iteracin, voltaje, velocidad, referencia y tiempo, mostradas a
modo de informacin en el panel frontal de la figura 49.
Fig.46 Diagrama en bloques de sub VI e cono que lo identifica para el elemento que corresponde a la
parte diferencial.
Fig.47 Diagrama en bloques de sub VI e cono que lo identifica para el elemento que corresponde a la
parte integral.
59
Fig.48 Diagrama en bloques de sub VI e cono que lo identifica para el elemento que corresponde a la
parte proporcional.
Fig.49 Panel frontal de aplicacin para adquisicin de datos y prueba de controlador.
En el panel frontal se muestran los controles de tiempo de muestreo, canal a
seleccionar, valor de la referencia y velocidad, as como los parmetros a introducir
para el trabajo en adquisicin o control, e indicadores de posicin, nivel de seal de
salida, hora, fecha, nmero de iteracin junto a otros elementos informativos. En la
figura 50 se muestra el lazo de adquisicin o control de la figura 36 y en la figura 51 el
diagrama en bloques de la implementacin de la aplicacin en LabVIEW.
60
Figura 50. Diagrama de lazo de adquisicin y control de la figura 36.
Seleccionar
Kp,Ti,Td
Paso escaln
6: Est apretado el
botn salir?
si
no
3: Leer entrada, referencia,
procesar datos.
Establecer Kp=1
5: Acumular datos para
almacenar.
1: Adquisicin o
Control?
Establecer
referencia
Establecer referencia
+ velocidad
2: Paso escaln o
rampa?
Rampa
Control
Adquisicin
Elaborar seal de
salida
4: Seal error
diferente de cero?
Si
No
61
Fig.51 Programa para la recoleccin de datos y evaluacin de controlador PID.
En la figura 52 se muestra el diagrama para la evaluacin del controlador Fuzzy y en
la Figura 53 se muestra el digrama en bloques de LabVIEW donde la particularidad
consiste en sustituir los subVI P,I,D y el acondicionador de seal por un MATLAB
script.
62
Fig.52 Modificacin del lazo de control para su empleo con controlador Fuzzy.
Paso escaln
6: Est apretado el
botn salir?
si
no
3: Leer entrada, referencia,
procesar datos.
5: Acumular datos para
almacenar.
Establecer
referencia
Establecer referencia
+ velocidad
2: Paso escaln o
rampa?
Rampa
Elaborar seal de
salida
4: Seal error
diferente de cero?
Si
No
63
Fig.53 Programa para la evaluacin de controlador difuso en interaccin con MATLAB.
Una valoracin del uso de memoria por categoras del programa de adquisicin y
control se muestra en la figura 54, mientras que a continuacin se muestra una lista
del consumo de memoria por algunos de los instrumentos virtuales ms significativos.
QCounterStart_1.73KB
QCounterRead_2.08KB
AOVoltageOut_1.65KB
Acondicionador_1.26K
Derivativo_1.88K
Integral_1.90KB
Proporcional_1.57KB
Fig.54 Evaluacin del uso de memoria por diferentes componentes de la aplicacin de adquisicin y
control.
64
La aplicacin desarrollada supera el ndice de modularidad de la expresin (26) si
tenemos en cuenta que nmero total de nodos es 156 y el nmero de nodos del
usuario es de 12 lo que de acuerdo a la expresin antes mencionada arroja que este
es superior al 7% el mnimo necesario para considerar que un programa sea robusto,
si se tiene en cuenta el empleo de otros VI este por ciento se incrementa hasta 23.
4.3 Validacin de los resultados.
Para valorar el cumplimiento de las exigencias planteadas que se reproducen a
continuacin:
Errores estticos: 0.125 grados.
Errores dinmicos: 0.25 grados con velocidad de 15 grados/segundo.
0.375 grados para velocidades de 18 grados/segundo.
Traslado en el plano: 60 grados en 6 segundos.
Se decidi emplear un paso escaln de diferentes magnitudes 0.6 grados, 18 grados y
60 grados para comprobar los errores estticos y la velocidad de traslado y una rampa
de 0.6 grados/segundo y 18 grados-segundo con el objetivo de evaluar los errores
dinmicos y los resultados aparecen reflejados en los grficos de las figuras desde la
55 hasta la 59.
5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Paso escalon 0.6 grados
tiempo en segundos
P
o
s
i
c
i
o
n

e
n

g
r
a
d
o
s
Eee=0.01
Sobreimpulso=0.37
Fig.55. Respuesta al paso escaln con controlador PID.
65
4.9 4.95 5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25 5.3
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Paso escalon 18 grados
tiempo en segundos
P
o
s
i
c
i
o
n

e
n

g
r
a
d
o
s
Eee=0.004
Sobreimpulso= 0.5
Fig.56. Respuesta al paso escaln con controlador PID.
5.5 6 6.5
0
10
20
30
40
50
60
70
Paso escalon 60 grados
tiempo en segundos
P
o
s
i
c
i
o
n

e
n

g
r
a
d
o
s
Eee=-0.036
Sobreimpulso=0.5
Fig.57. Respuesta al paso escaln con controlador PID.
4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Error dinamico para V=0.6 grados/seg
tiempo en segundos
e
r
r
o
r

d
i
n
a
m
i
c
o

g
r
a
d
o
s
Fig.58. Diferencia entre la referencia y la posicin.
66
5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Error dinamico para V=18 grados/seg
tiempo en segundos
e
r
r
o
r

d
i
n
a
m
i
c
o

g
r
a
d
o
s
Fig.59 Diferencia entre la referencia y la posicin.
El error de estado estacionario es de 0.01,0.004, 0.036 para valores de posicin desde
0.6, 18 y 60 grados cuando el error permisible es de 0.125, el traslado de 60 grados se
realiza en menos de 0,5 segundos cuando el permisible es de 6 segundos y el error de
estado estacionario es de una media de 0.0017932 y 0.0051421 con covarianzas de
8.2579x10
-6
y 4.2505x10
-5
de para velocidades de 0.6 grados/seg y 18 grados/seg
cuando la media permisible es de 0.375 en la velocidad mxima de 18 grados/seg.
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Paso escalon 18 grados con controlador Fuzzy
tiempo en segundos
P
o
s
i
c
i
o
n

e
n

g
r
a
d
o
s
Eee=1.5
Sobreimpulso= 1.65
Fig.60 Respuesta al paso escaln de 18 Controlador difuso Mamdani
67
6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
0
10
20
30
40
50
60
70
Paso escalon 60 grados
tiempo en segundos
P
o
s
i
c
i
o
n

e
n

g
r
a
d
o
s
Eee=0.2
Sobreimpulso=3.6
Fig.61 Respuesta al paso escaln de 60 de sistema con controlador difuso.
En las figuras 60 y 61 se muestra la respuesta a un paso escaln del sistema con un
controlador difuso del tipo proporcional normalizado (se emplearon elementos
acondicionadores de las seales de entrada y salida). De los resultados se observa un
error de estado estacionario de 1.6 y de 0.2 grados respectivamente.
4.4 Conclusiones
La aplicacin desarrollada ha permitido realizar la recoleccin de datos, a partir de los
cuales ha sido posible realizar el desarrollo de un controlador para el que se ha
realizado una evaluacin de su desempeo considerada satisfactoria acorde a los
objetivos que se perseguan.
Se puede plantear que el procedimiento seguido permite lograr resultados
satisfactorios en el diseo de controladores PID con los que es posible gobernar este
tipo de sistemas, de acuerdo con los resultados obtenidos para error de estado
estacionario y errores dinmicos.
En el caso de los controladores difusos se pudo establecer que aunque la metodologa
propuesta permite evaluarlos, para obtener resultados satisfactorios se requiere del
empleo de un controlador ms complejo que el empleado al que es necesario
realizarle algn tipo de optimizacin, ya que el desempeo depende del ajuste de
varios parmetros como las funciones de perteneca de entrada y salida y el ajuste de
las ganancias, proceso que puede resultar complejo.
Conclusiones generales.
El proceso de diseo de un controlador para el que se han seguido una secuencia
de obtencin de un modelo analtico, seguido de una identificacin experimental,
donde se selecciona un modelo, result ser valido para el diseo del controlador.
Ante la necesidad de contar con un conjunto de datos apropiado y consistente para
su posterior procesamiento, la realizacin de un anlisis estadstico permiti
demostrar la validez de las mediciones realizadas.
68
Se obtuvo un modelo de regresin lineal del tipo ARMAX que describe
convenientemente el comportamiento dinmico del proceso de inters.
Se valid el modelo obtenido utilizando criterios aceptados para estos fines.
Se realiz un anlisis de estabilidad del proceso en estudio, demostrndose
mediante el criterio de Jury y la ubicacin de polos y ceros, que el sistema es
estable y de fase mnima.
Se utiliz el regulador de Marik para obtener un ajuste inicial de los parmetros
del regulador PID de posicin.
Desde LAbVIEW es posible evaluar de forma real controladores difusos
desarrollados previamente en MATLAB, lo que resulta de gran inters como
alternativa para un amplio grupo de aplicaciones prcticas.
Consideramos que los resultados obtenidos permiten reafirmar la aseveracin de
que con un empleo conjunto de versiones limitadas de los programas LabVIEW y
MATLAB es posible desarrollar en un entorno de desarrollo rpido de prototipos el
diseo de controladores de una forma relativamente simple, para un ambiente de
tiempo real para proceso que trabajen en magnitudes de tiempo del orden de
decenas de milisegundos y que dada la velocidad con que pueden ser verificados
los resultados puede resultar de inters para la investigacin y la docencia.
69
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56. Deytel, H., Como programar en C++.Edicin fotocopiada.2003
Anexo 1
Para trabajar con las tarjetas de Advantech en LabVIEW es necesario seguir los siguientes
pasos:
Insertar las tarjetas en la PC.
Con el empleo del disco de instalacin de los drivers de las tarjetas de Advantech es
necesario instalar el Administrador de dispositivos de Advantech (Advantech Device
Manager) que se muestra en la Figura 2 al que se llega por medio del boton de instalacin
que se muestra en la Figura1.
Para instalar las tarjetas PCL-728 y PCL-833, es necesario seleccionar el botn Individual
Driver de la Figura 2, luego al abrirse el mostrado en la Figura 3 seleccionar serie ISA,
seleccionando las tarjetas seleccionadas del cuadro de la lista mostrada en la Figura 4.
Instalar los driver para LabVIEW de acuerdo a lo mostrado en la Figura 5 a la que se llega
al presionar sobre el botn Advance Option de la Figura 2.
Figura 1. Cuadro de dilogo para iniciar Figura 2. Botn para la instalacin del
la instalacin. administrador de dispositivos de
Advantech.
Figura 3. Cuadro de dilogo para la Figura 4. Cuadro de dilogo para la
instalacin de las tarjetas y otros dispositivos. instalacin de las tarjetas con bus ISA.
Figura 5. Instalacin de los drivers para LabVIEW. Figura 6. Cuadro de dilogo Advantech
Device Manager.
Una vez que se han realizado estos procedimientos es necesario seleccionar
InicioProgramas Advantech Device Manager y al abrir un cuadro de dilogo como el
mostrado en la Figura 6 agregar las tarjetas seleccionndolas de la lista inferior y
chequearlas con ayuda del botn Test al quedar como se muestra en la Figura 7.
Fig.7 Tarjeta instalada. Fig.8 Subpaletas de la librera Fig.9 Subpaletas de
Easy librera Advanced
Al realizar la instalacin de los drivers para LabVIEW aparece en la direccin
C:\archivos de programa\National Instruments\labVIEW tres carpetas una con los
ejemplos, otra con la ayuda y una tercera con las libreras de ususario. Entre las
libreras de usuario se encuentran una denominada Advanced y otra Easy de las
que se muestran en las figuras 8 y 9 sus componentes.
Anexo 2
%ModeloEcuacionesBalance
clear
clc
m=0.840;%Kg Mediciones fisicas
d=5;%centimetros diametro medido
Jm=0.214;%Kgcm^2 Por datos del motor Tabla 3
Ra=7.8;%ohms Por datos del motor Tabla 3
La=0.005;%H Por datos del motor Tabla 3
Bm=0;Bm1=0.15;%N.cm.s/rad Datos [34]
Ka=9;%N.cm/A Por datos del motor Tabla 3
Kt=Ka;%V.s/rad
Jsa=0.5*m*((d/2)^2);
N=0.125;%[1 0.25 0.125]
%Ts=0.02;%Tiempo de muestreo 20 mSeg
Je=Jm+N*Jsa;
Be=Bm+N*Bm1;
Kv=2.5;
num=[N*Kt*Kv];
den=[La*Je (Ra*Je+La*Be) Ra*Be+Ka^2];
sys1=tf(num,den)
tfinal=4;
t=[0:0.02:tfinal];
u=ones(size(t));
[y,t]=lsim(sys1,u,t);
y=16.67*rad2deg(y);
figure(1);plot(t,y,'.r')%1
%grid
Title('Respuesta al paso')
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('Velocidad en milesimas por segundo')
hold on
% ModeloDatosExperimentales .- %
clear%limpia todas las variables
clc; % limpia la pantalla
% lectura de las mediciones
load PE300_1.dat;
%Construyendo modelo a partir de datos %La matriz tiene 6 columnas
%Columna 1 N iteracin %Columna 2 Voltaje Salida
%Columna 3 Velocidad %Columna 4 Posicion
%Columna 5 Referencia %Columna 6 Tiempo-15miliseg
te=PE300_1(:,6);
ue=PE300_1(:,5)/16.67;%lee la variable de entrada%
ys=PE300_1(:,4)/16.67;%lee la variable de salida
t=te(400:650);
u=ue(400:650);
y=ys(400:650);
prev(t,u,y);
% muestra el grfico
figure(4); plot(u)
title('Referencia')
figure(5); plot(y)
title('Posicin')
% preparacin de las mediciones *******
% normaliza las mediciones
yn=dtrend(y);
un=dtrend(u);
% muestra los valores normalizados
figure(6); plot(un)
title('Referencia, normalizado')
figure(7); plot(yn)
title('Posicin, normalizado')
Y=fft(yn,1024);
densidad_espectral=Y.*conj(Y)/1024;
frecuencias=0.9*(0:127)/1024;
figure(8);plot(frecuencias,densidad_espectral(1:128))
title('Densidad espectral')
% estudio de posibles estructuras para el modelo % arma el vector de datos
z=[yn un];
% elige la estructura
nn=[3 2 0 2];
%nn=[1 4 1 0];
% con la estructura elegida recalculamos el modelo
th=armax(z,nn);
%th=armax(z,nn);
th=sett(th,1);
% presenta los parmetros y la incertidumbre
present(th)
% validacin del modelo % analiza el error de prediccin.
error_modelo=pe(z,th);
figure(9); plot(error_modelo)
title('Error del modelo')
media_error_modelo=mean(error_modelo)
var_error_modelo=var(error_modelo)
% analiza los residuos
figure(10); [error_modelo,corr_residuos]=resid(z,th);
title('Residuos')
% analiza los polos y ceros
figure(11); zpplot(th2zp(th),1)
title('Polos y ceros')
% calcula la salida del modelo mediante simulacin
y_modelo=idsim(un,th);
% compara por grfica la salida del modelo y la de las mediciones normalizadas
figure(12);compare(z,th)% [y_modelo,media_error_simulacion]=
title('Salida del modelo y salida medida')
% analiza el error de simulacion
error_simulacion=yn-y_modelo;
media_error_simulacion=mean(error_simulacion)
var_error_simulacion=var(error_simulacion)
figure(13); plot(error_simulacion)
title('Error de simulacin')
% reproduciendo las seales en sus valores reales.
media_y=mean(yn)
y_alma=y_modelo+media_y;
figure(14); plot([yn y_alma])
title('Salida del modelo y salida medida a escala')
[num,den]=tfdata(th,'v')
[stab,phmin,np,nz] = jurystab(num,den)
refdata=mkrefs([1 0 0 1 100],0.015,1);
inituy=[0 0];
% PSD Marsic
[sout,spar,cpar]=psdm(refdata,num,den,[1 1 1 0.6;0 0.1 0.1 0.2],inituy,[-5 5 0.5],0,1);
Kp=cpar(:,1)
Ti=cpar(:,2)
Td=cpar(:,3)
[soutp,sparp]=pidp(refdata,num,den,[Kp Ti Td],inituy,[-5 5 10],0,1); % PID Posic
[soutv,sparv]=pidv(refdata,num,den,[Kp Ti Td],inituy,[-5 5],0,1);% PID Veloc
%Programa para graficar respuesta al paso escaln
%La matriz tiene 6 columnas
%Columna 1 N iteracin %Columna 2 Voltaje Salida %Columna 3 Velocidad
%Columna 4 Posicin %Columna 5 Referencia %Columna 6 Tiempo
clear
clc
%load C045P10.dat
%load C045P300.dat
%load C045P1000.dat
%load OO10.dat
%load OO300.dat
%load OO1000.dat
%load PID10.dat
%load PID300.dat
%load PID1000.dat
%load Fuzzy300.dat
load Fuzzy1000.dat;
%a=C045P10;
%a=C045P300;
%a=C045P1000;
%a=COO10;%a=OO300%a=OO1000
%a=PID10;
%a=PID300;
%a=PID1000
%a=Fuzzy300
a=Fuzzy1000
%a=C045P300
V=a (:,3);
y=a(:,4)/16.67
r=a(:,5)/16.67;
t=a(:,6);
ymax=max(y)
plot(t,r,t,y);
Title('Paso escalon 18 grados')
grid
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('Posicion en grados')
gtext('Eee=0.5')
gtext('Sobreimpulso= ')
Diagrama en bloques para simulacin de controlador difuso

2
0
1
0

T
h
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M
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t
h
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SOFTWARE FOR WINDOWS, CD
599.00
778834-01 NI PCI-6624 INDUSTRIAL 8-
CHANNEL CH/CH ISOLATED
COUNTER/TIMER MODULE AND NI-
DAQ
1,199.00
779512-01 NI PCIE-6251 M SERIES
MULTIFUNCTION DAQ DEVICE AND
NI-DAQMX DRIVER SOFTWARE
829.00
779513-01 NI PCIE-6259 M SERIES
MULTIFUNCTION DAQ DEVICE AND
NI-DAQMX DRIVER SOFTWARE
1,099.00
779971-01 NI PCIE-6259 M SERIES
MULTIFUNCTION DAQ DEVICE AND
NI-DAQMX DRIVER SOFTWARE
(ROHS)
1,099.00
778146-01 KIT, DAQCARD 6715 1,249.00
182680-01 CCA,DAQCARD-DIO-24 169.00
776912-01 DAQCARD-DIO-24 HW + NI-DAQ 209.00
777082-01 DAQCARD-ER-8 KIT FOR PC
COMPUTERS
459.00
777086-01 DAQCARD-500 AND NI-DAQ FOR PC
COMPATIBLES
459.00
777087-01 DAQCARD-1200 AND NI-DAQ FOR
PC COMPATIBLES
729.00
778269-01 NI DAQCARD-6024E FOR PCMCIA
AND NI-DAQ SOFTWARE
749.00
778561-01 NI DAQCARD-6036E FOR PCMCIA
AND NI-DAQ SOFTWARE
999.00
777976-01 NI DAQCARD-6062E FOR PCMCIA
AND NI-DAQ SOFTWARE
1,249.00
778999-01 NI PXI-6722 8-CHANNEL ANALOG
OUTPUT BOARD
779.00
777794-01 NI PXI-6711 ANALOG OUTPUT
BOARD AND NI-DAQ
879.00
778998-01 NI PXI-6723 32-CHANNEL ANALOG
OUTPUT BOARD
1,099.00
777796-01 NI PXI-6704 DC ANALOG OUTPUT
AND NI-DAQ
1,249.00
777795-01 NI PXI-6713 ANALOG OUTPUT
BOARD
1,249.00
778512-01 NI PXI-6733 ANALOG OUTPUT
BOARD
1,649.00
778858-01 NI PXI-6509 INDUSTRIAL 96-CH
5V/TTL/CMOS DIGITAL I/O MODULE
WITH HIGH CURRENT (24 MA) AND
NI-DAQ
309.00
778967-01 NI PXI-6511 INDUSTRIAL 64
SOURCE/SINK DI, BANK ISOLATED
DIGITAL INPUT MIDULE AND NI-DAQ
349.00
778969-01 NI PXI-6512 INDUSTRIAL 64
SOURCE DO, BANK ISOLATED
DIGITAL OUTPUT MODULE AND NI-
DAQ
349.00
778971-01 NI PXI-6513 INDUSTRIAL 64 SINK
DO, BANK ISOLATED DIGITAL
OUTPUT MODULE AND NI-DAQ
349.00
778965-01 NI PXI-6514 INDUSTRIAL 32
SOURCE/SINK DI, 32 SOURCE DO
BANK ISOLATED DIGITAL I/O
MODULE AND NI-DAQ
349.00
National Instruments UK Effective 24 April 2009
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SERVICE
776695-01 LABVIEW APP BUILDER, MAC 849.00
777375-21 LABVIEW FUZZY LOGIC TOOLKIT
FOR MACINTOSH
439.00
777343-21 LABVIEW INTERNET TOOLKIT FOR
MAC
439.00
776634-01 LABVIEW PID CONTROL TOOLKIT
FOR MAC OS
439.00
776733-11 LABVIEW JTFA TOOLKIT FOR SUN 439.00
776731-11 LABVIEW TEST EXECUTIVE FOR
SUN
629.00
776675-01 LABVIEW APPLICATION BUILDER,
WINDOWS
849.00
900866-01 LABVIEW DEBUG DEPLOYMENT
LICENSE
849.00
900866-09 LABVIEW DEBUG DEPLOYMENT
LICENSE, INCLUDES 1 YEAR
STANDARD SERVICE
1,049.00
778390-01 LICENSE, LABVIEW TEST
EXECUTIVE SOURCE CODE FOR
ALL PLATFORMS
8,499.00
776678-98 MIGRATE, LABVIEW FULL DEV
SYSTEM + APP BLDR TO PROF DEV
SYSTEM, WINDOWS
629.00
776671-09 LABVIEW BASE DEVELOPMENT
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 1
YEAR STANDARD SERVICE
1,049.00
776671-2914B LABVIEW/FRENCH 8.6.1 BASE DEV
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 2
YEARS STANDARD SERVICE
1,299.00
776671-2913B LABVIEW/GERMAN 8.6.1 BASE DEV
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 2
YEARS STANDARD SERVICE
1,299.00
776671-29 LABVIEW BASE DEVELOPMENT
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 2
YEARS STANDARD SERVICE
1,299.00
776671-3914B LABVIEW/FRENCH 8.6.1 BASE DEV
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 3
YEARS STANDARD SERVICE
1,499.00
776671-3913B LABVIEW/GERMAN 8.6.1 BASE DEV
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 3
YEARS STANDARD SERVICE
1,499.00
776671-39 LABVIEW BASE DEVELOPMENT
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 3
YEARS STANDARD SERVICE
1,499.00
776670-09 LABVIEW FULL DEVELOPMENT
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 1
YEAR STANDARD SERVICE
2,199.00
776670-29 LABVIEW FULL DEVELOPMENT
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 2
YEARS STANDARD SERVICE
2,549.00
776670-39 LABVIEW FULL DEVELOPMENT
SYSTEM, WINDOWS, INCLUDES 3
YEARS STANDARD SERVICE
2,899.00
776678-09 LABVIEW PROFESSIONAL
DEVELOPMENT SYSTEM,
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR
STANDARD SERVICE
3,599.00
776678-29 LABVIEW PROFESSIONAL
DEVELOPMENT SYSTEM,
WINDOWS, INCLUDES 2 YEARS
STANDARD SERVICE
4,249.00
776678-39 LABVIEW PROFESSIONAL
DEVELOPMENT SYSTEM,
WINDOWS, INCLUDES 3 YEARS
STANDARD SERVICE
4,849.00
780330-03 LABVIEW FOR ARM
MICROCONTROLLERS
EVALUATION KIT- ARM7
379.00
780331-03 LABVIEW FOR ARM
MICROCONTROLLERS
EVALUATION KIT- CORTEX M3
379.00
779943A-03 EVALUATION KIT FOR LABVIEW
EMBEDDED MODULE FOR
BLACKFIN PROCESSOR
379.00
779708-01 1 TOUCH PANEL DEPLOYMENT
LICENSE (FOR NON-NI DEVICES)
379.00
777849-01 LABVIEW REAL-TIME DEPLOYMENT
LICENSE FOR NI PXI
CONTROLLERS (ETS RTOS)
419.00
777849-03 LABVIEW REAL-TIME DEPLOYMENT
LICENSE FOR STANDARD PC'S
(ETS RTOS)
419.00
777849-04 LABVIEW REAL-TIME DEPLOYMENT
LICENSE FOR RTX 6.1 TARGETS
419.00
778751-10 LABVIEW MOBILE DEPLOYMENTS,
10 QTY
459.00
779751-03 LABVIEW REAL-TIME ETS
DEPLOYMENT LICENSE BUNDLE
FOR STANDARD PC'S
599.00
778312-03 LABVIEW DATALOGGING AND
SUPERVISORY CTRL MODULE
RUN-TIME SYSTEM, WINDOWS
679.00
779708-09 LABVIEW TOUCH PANEL MODULE
FOR WIN CE,INCLUDES 1 YEAR
STANDARD SERVICE
729.00
778596-09 LABVIEW MOBILE MODULE,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
1,049.00
779953-09 LABVIEW STATECHART MODULE,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
1,349.00
778311-09 LABVIEW DATALOGGING AND
SUPERVISORY CTRL MODULE FOR
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR
STANDARD SERVICE
2,199.00
778694-09 LABVIEW FPGA MODULE,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
2,199.00
777844-00 LABVIEW REAL-TIME MODULE
(ETS) FOR WINDOWS (MULTI-USER
LICENSE)
2,199.00
777844-09 LABVIEW REAL-TIME MODULE FOR
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR
STANDARD SERVICE
2,199.00
780050-09 LABVIEW CONTROL DESIGN AND
SIMULATION MODULE, WINDOWS,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
2,599.00
778751-100 LABVIEW MOBILE DEPLOYMENTS,
100 QTY
2,599.00
779431-01 LABVIEW DSP BUNDLE 3,799.00
779297-09 LABVIEW DSP MODULE INCLUDES
1 YEAR STANDARD SERVICE
4,099.00
780330-0933 LABVIEW FOR ARM
MICROCONTROLLERS
DEVELOPMENT KIT- ARM7,
(EXISTING LV USER), INCLUDES 1
YEAR SSP
5,949.00
780331-0933 LABVIEW FOR ARM
MICROCONTROLLERS
DEVELOPMENT KIT- CORTEX
M3,(EXISTING LV USER),INCLUDES
1 YEAR SSP
5,949.00
779482-0933 LABVIEW EMBEDDED MODULE FOR
ADI BLACKFIN PROCESSOR,
5,949.00
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(EXISTING CUSTOMERS OF LV OR
VDSP), W/1 YEAR SSP
780330-09 LABVIEW FOR ARM
MICROCONTROLLERS
DEVELOPMENT KIT- ARM7,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
7,449.00
780331-09 LABVIEW FOR ARM
MICROCONTROLLERS
DEVELOPMENT KIT- CORTEX M3,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
7,449.00
779482-09 LABVIEW EMBEDDED MODULE FOR
ADI BLACKFIN PROCESSOR,
INCLUDES 1 YEAR SSP
7,449.00
778751-90 LABVIEW MOBILE DEPLOYMENTS,
UNLIMITED QTY
8,499.00
779206-09 NI LABVIEW MICROPROCESSOR
SDK, INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
9,899.00
930000-020 NATIONAL INSTRUMENTS LABVIEW
BASE PACKAGE SSP FOR
WINDOWS
249.00
930080-01 STANDARD SERVICE PROGRAM
FOR LABVIEW PDA MODULE
289.00
930970-01 SSP, SOUND AND VIBRATION
TOOLKIT
339.00
930100-01 STANDARD SERVICE FOR LABVIEW
DSC MODULE
439.00
930000-02 NATIONAL INSTRUMENTS LABVIEW
FULL DEVELOPMENT SYSTEM SSP
FOR WIN, MAC, LINUX
439.00
930082-01 STANDARD SERVICE PROGRAM
FOR LABVIEW REAL-TIME (RTX)
FOR WINDOWS
439.00
930840-01 STANDARD SERVICE PROGRAM
FOR LABVIEW REAL-TIME (ETS)
FOR WINDOWS
439.00
930081-01 STANDARD SERVICE FOR LABVIEW
FPGA MODULE
459.00
930000-022 NATIONAL INSTRUMENTS LABVIEW
PROFESSIONAL DEV SYSTEM SSP
FOR WINDOWS, MAC AND LINUX
749.00
780333-05 KIT, REMOTE PANEL SERVERS - 5
USER
259.00
850552K-03 UPGRADE, LABVIEW SIMULATION
INTERFACE TOOLKIT 5.0
259.00
779875-01 RUN-TIME DEPLOYMENT LICENSE
FOR NI SOUND AND VIBRATION
ANALYSIS SOFTWARE (SVT &
SVMS)
349.00
8.51E+02 UPGRADE, LABVIEW SYSTEM
IDENTIFICATION TOOLKIT, VER. 4.0
419.00
778781-03 NI LABVIEW MATH INTERFACE
TOOLKIT
439.00
778406-03 NI LABVIEW REPORT GENERATION
TOOLKIT FOR MICROSOFT OFFICE
439.00
778594-03 LABVIEW EXPRESS VI
DEVELOPMENT TOOLKIT
439.00
777375-01 LABVIEW FUZZY LOGIC TOOLKIT
FOR WINDOWS
439.00
777343-01 LABVIEW INTERNET TOOLKIT FOR
WINDOWS
439.00
776731-01 LABVIEW TEST EXECUTIVE FOR
WINDOWS 95/NT/3.1
629.00
777174-01 THIRD-OCTAVE ANALYSIS TOOLKIT
FOR WINDOWS
629.00
780580-03 LABVIEW DESKTOP EXECUTION
TRACE TOOLKIT
849.00
778915-03 REAL-TIME EXECUTION TRACE
TOOLKIT
849.00
778752-03 LABVIEW VI ANALYZER TOOLKIT 849.00
779023-03 LABVIEW DIGITAL FILTER DESIGN
TOOLKIT
849.00
776975-01 LABVIEW DATABASE
CONNECTIVITY TOOLKIT FOR
WINDOWS
849.00
778552-03 LABVIEW SIMULATION INTERFACE
TOOLKIT
879.00
780227-03 LABVIEW ADAPTIVE FILTER
TOOLKIT
879.00
777874-03 PID CONTROL TOOLKIT FOR
LABVIEW FOR WINDOWS
879.00
778941-03 LABVIEW SYSTEM IDENTIFICATION
TOOLKIT
929.00
780333-20 KIT, REMOTE PANEL SERVER - 20
USER
1,049.00
780509-03 LABVIEW UNIT TEST FRAMEWORK
TOOLKIT
1,249.00
777136-01 ADVANCE SIGNAL PROCESSING
TOOLKIT FOR WINDOWS 2000/XP
1,299.00
777970-09 NI SOUND AND VIBRATION
TOOLKIT, INCLUDES 1 YEAR
STANDARD SERVICE
1,699.00
780250-09 GRAPHICAL DIFFERENCING AND
USER INTERFACE TOOLKIT,
INCLUDES 1 YEAR STANDARD
SERVICE
1,749.00
780250-0912 GRAPHICAL DIFFERENCING AND
USER INTERFACE
TOOLKIT(JAPANESE), INCLUDES 1
YEAR STANDARD SERVICE
1,749.00
780333-50 KIT, REMOTE PANEL SERVER - 50
USER
2,599.00
776678-8718 MIGRATE, LABVIEW/CHINESE BASE
TO PROF DEV SYSTEM, WINDOWS
2,499.00
776678-8714 MIGRATE, LABVIEW/FRENCH BASE
TO PROF DEV SYSTEM, WINDOWS
2,499.00
776678-8713 MIGRATE, LABVIEW/GERMAN BASE
TO PROF DEV SYSTEM, WINDOWS
2,499.00
776678-8712 MIGRATE, LABVIEW/JAPANESE
BASE TO PROF DEV SYSTEM,
WINDOWS
2,499.00
776678-8715 MIGRATE, LABVIEW/KOREAN BASE
TO PROF DEV SYSTEM, WINDOWS
2,499.00
776678-87 MIGRATE, LABVIEW BASE TO PROF
DEV SYSTEM, WINDOWS
2,499.00
850678-9914B UPGRADE, LABVIEW/FRENCH BASE
TO PROF DEV SYSTEM 8.6.1,
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR SSP
3,099.00
850678-9913B UPGRADE, LABVIEW/GERMAN
BASE TO PROF DEV SYSTEM 8.6.1,
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR SSP
3,099.00
850678-9912A UPGRADE, LABVIEW/JAPANESE
BASE TO PROF DEV SYSTEM 8.6,
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR SSP
3,099.00
850678-9912B UPGRADE, LABVIEW/JAPANESE
BASE TO PROF DEV SYSTEM 8.6.1,
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR SSP
3,099.00
850678-9915B UPGRADE, LABVIEW/KOREAN BASE
TO PROF DEV SYSTEM 8.6.1,
WINDOWS, INCLUDES 1 YEAR SSP
3,099.00