Instituto Tecnolgico de Hermosillo

Carrera: Ingeniera en Mecatrnica.

Materia: Robtica

Actividad:

Celda de Manufactura

Maestra: Leonor Gmez Garca

Alumnos: Contreras Moreno Natalia 09330777 Ramrez Valenzuela Ervin Eduardo 09330876

Grupo: T7B

Aula: B37

Hermosillo, Sonora a 18 de Diciembre del 2012

INTRODUCCIN:

En la siguiente prctica se aprecia la simulacin de dos robots tipo RV-2AJ en COSIMIR Educational que se encargan de sumergir una tabla fenlica a un acido para posteriormente limpiarla con agua y dejar solo las pistas del diseo de un circuito.

MARCO TERICO:

Con el software Cosimir Educational se puede modelar, disear y simular sistemas de produccin robotizados. Posee una amigable interfase de diseo y programacin que permite un fcil manejo. Asimismo, cuenta con una librera de elementos que contiene modelos de robots, pinzas, herramientas, alimentadores neumticos, sensores, PLCs, etc. Estos objetos poseen propiedades que pueden ser fcilmente modificadas algunas de estas propiedades son la dimensin del objeto, posicin que va a tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color del objeto. Este software permite almacenar hasta un mximo de 999 posiciones. Para grabar posiciones el software dispone de un panel de operacin llamado Jog Operation, el cual permite mover cada uno de los grados de libertad del robot y tambin variar su velocidad de desplazamiento. El software solo permite simular a travs de un programa, la correcta secuencia que realiza el robot. No se puede comunicar con el robot fsicamente, para ello se requiere de otro software, con el que no solamente se logre simular una aplicacin robotizada, sino que tambin se pueda descargar un programa y posiciones al controlador del robot para que pueda operar. Al abrir el software aparecen varias ventanas, entre las principales estn la ventana de modelamiento, de posiciones y de programacin.

Circuito Impreso En electrnica, un circuito impreso, tarjeta de circuito impreso o PCB (del ingls printed circuit board), es una superficie constituida por caminos o pistas de material conductor laminadas sobre un sustrato no conductor. El circuito impreso se utiliza para conectar elctricamente - a travs de los caminos conductores, y sostener mecnicamente - por medio del sustrato, un conjunto de componentes electrnicos. Los caminos son generalmente de cobre mientras que el sustrato se fabrica de resinas de fibra de vidrio reforzada (la ms conocida es la FR4), cermica, plstico, tefln o polmeros como la baquelita.La produccin de los PCB y el montaje de los componentes puede ser automatizada.1 Esto permite que en ambientes de produccin en masa, sean ms econmicos y confiables que otras alternativas de montaje- por ejemplo el punto a punto. En otros contextos, como la construccin de prototipos basada en ensamble manual, la escasa capacidad de modificacin una vez construidos y el esfuerzo que implica la soldadura de los componentes2 hace que los PCB no sean una alternativa ptima.

Robot RV-2AJ

Robot de brazo articulado de alta precisin con servomotres CA y engranajes Harmonic Drive en los cinco ejes. Completo con controlador, cable de programacin, teachbox y juego de bateras. Nmero de ejes: 5 Actuador: servomotores CA con engranaje Harmonic Drive Tipo de codificador: codificador absoluto Velocidad: mximo 2100 mm/s Peso de manipulacin: 2 kg Precisin en la repeticin: 0,02 mm Margen de trabajo: 410 mm Peso del robot: 17 kg Clase de proteccin: IP30 Unidad motriz: procesador RISC 64 bit, sistema operativo multitarea Control de trayectoria: PTP, interpolacin lineal y circular E/S digitales: 16/16 (mximo 240/240) Lenguaje de programacin: Melfa Basic IV, Movemaster Command Nmero de lneas de programa: 5000 Nmero de posiciones: 2500 Nmero de programas: 88 Placa base del robot para su fijacin a una placa perfilada: n de art. 654970 Manual de instrucciones de programacin RV-2AJ: n de art. 535054 (alemn) Manual de instrucciones RV-2AJ: n de art. 535055 (alemn) Cable elctrico para robot con 8 entradas, necesario para la conexin del robot a la terminal E/S (n de art. 034035): n de art. 529137

METODOLOGIA: 1. Realizamos un Project Wizard con el nombre de mlh, seleccionamos el robot RV-2AJ con programacin MELFA-BASICIV.

2. Seleccionamos otro robot igual RV-2AJ en Mode en la seccin de Mitsubishi Robots, as como tambin en Mode pero la seccin de Miscellaneous Grippers seleccionamos un gipper sencillo para este segundo robot, ya que el primero se incluye el gripper y este segundo debe configurarse, como lo muestra la imagen en la seccin de outputs se escribe en inactive257 se escribe hclose1 del robot se inserta en la seccin de ggripper_1 en Inputs Close. Con esto queda configurado el gipper en el segundo robot.

3. Configuramos la programacin del segundo robot insertado, realizamos ajustes en Project Management, insertando una nueva carpeta en la misma seccin guardada de todo el programa de COSIMIR llamada mlh2, asi como dos copias de archivos .MD4 y .POS con esto ya podemos realizar programas en cada robot.

4. Llevamos a cabo la programacin de los dos robots.

5. Agregamos cuatro box, dos de ellas son para los robots las cuales configruramos para que pudiesen ser sujetadas respectivamente. Dimos clic derecho en la parte de base del box y seleccionamos New Grip Points con esto configuramos las cajas.

DESARROLLO Y RESULTADOS: Corrimos el programa despus de haberlo compilado paso por paso, el primer robot ejecuta la funcin de meter la placa al acido despus de que termina el segundo robot lo lleva al agua por ultimo deja la placa fuera del contenedor y se posiciona para la siguiente placa.

Los resultados fueros los esperados en la programacin, todo quedo sincronizado para que no ocurra ningn choque ya que rea de trabajo de ambos robots si interfiere.

OBSERVACIONES Y CONCLUCIONES:

Fue para nosotros muy interesante trabajar con COSIMIR, ya que nunca antes lo habamos utilizado, fue muy difcil utilizar el programa ya que es el Educational es una versin demo, no nos deja eliminar cualquier cosa hecha, no podemos volver a atrs, as como no podamos guardar el proyecto, fue muy complicado ya que nos enfrentamos a problemas de configuracin y programacin, pero al final de todo nos gust mucho ya que pudimos realizar con xito la programacin de ambos robots, y el hecho de que fuera un programa difcil nos hiso comprender mejor todas las configuraciones y programacin. REFERENCIAS:

[1] Fuente: http://www.festo-didactic.com/ov3/media/customers/1100/00515236001075223537.pdf

Consulta: 18/12/2012

[2] Fuente: http://www.youtube.com/watch?v=0EgLyvRPb-4

Consulta: 18/12/2012