TREN: una ayuda para el estudio de los engranajes

Jos B. RAMIRO DAZ, ngel ALCZAR DE V. RICO y Consuelo FERNNDEZ JIMNEZ E.U.I.T.Aeronutica. Pl. Cardenal Cisneros, 3. 28040, Madrid, Espaa {j.ramiro, a.alcazar, consuelo.fernandez}@upm.es

RESUMEN El programa TREN implementa un lenguaje que permite disear trenes de engranajes con perl de evolvente controlando todos los parmetros de las ruedas (mdulo, addendum, dedendum, juego entre dientes, ngulo de presin), representarlos grcamente y simular su funcionamiento manteniendo el contacto entre los dientes. Adems realiza el clculo de sus relaciones de transmisin y de contacto y detecta la aparicin de interferencia entre dientes. Admite un funcionamiento interactivo o pre-programado mediante scripts. Ambos modos pueden pueden alternarse dinmicamente. Aplicado a la asignatura de Mecanismos de la E.U.I.T.Aeronutica ha mostrado ser una ayuda muy ecaz para comprender el contacto y la transmisin de movimiento entre ruedas dentadas as como el funcionamiento de trenes simples y compuestos, incluidos los sistemas planetarios. Palabras claves: tren de engranajes, perl de evolvente, mdulo, ngulo de presin, socavacin, interferencia.

complejos y perles de diente que acompaen explicaciones de clase. Inicialmente surgi como una herramienta para crear transparencias estticas que mostrasen las distintas fases del contacto entre dientes y sus limitaciones, siempre en el caso de perles de evolvente de circunferencia. Posteriormente se aadi una librera grca [T.J.Pearson, 2001], lo que simplic su uso. Finalmente se implement un interprete de comandos y se deni una sintaxis con un conjunto de rdenes que potencian su capacidad interactiva, le dan exibilidad y permiten usarlo como un entorno plenamente interactivo, dotado de un lenguaje propio. Todo ello sin perder la capacidad de generar imgenes preconcebidas en distintos formatos. Existen programas para dibujar ruedas y hacer clculos sobre engranajes [Gearpack, 1999] y otros ms orientados a entornos CAD [K-prof, 2002], que trabaja en AUTOLISP (para AUTOCAD). Aparte del coste econmico que puedan tener, los autores de ste trabajo estiman que el enfoque pedaggico del programa T REN supone una ventaja adicional puesto que se ha desarrollado especcamente para facilitar la comprensin del proceso de engrane entre dientes y para ayudar a relacionar la forma del diente con sus parmetros geomtricos. Las primeras tentativas de desarrollar un software similar al presentado se plasmaron en rutinas LISP y se mostraron muy tiles para hacer presentaciones estticas (transparencias) o animaciones preestablecidas. Sin embargo su empleo por parte de los alumnos era mucho ms limitado, por lo que se decidi realizar un software especco.

1.

INTRODUCCIN

La aplicacin TREN est diseada para centros docentes de carcter tcnico y donde la ingeniera mecnica est presente. Se ha desarrollado en la Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Aeronutica de la Universidad Politcnica de Madrid (Espaa) con una doble nalidad: 1. Facilitar la comprensin de los parmetros de diseo de un engranaje recto o helicoidal (entre ejes paralelos) as como su funcionamiento y el anlisis del contacto entre dientes, tal y como el alumno estudia el los libros de texto de la asignatura de mecanismos [J.E.Sighley, 1998] [Robert L.Norton, 1999] 2. Servir de herramienta de trabajo para prcticas. El desarrollo del programa obedece a la necesidad de disponer de una herramienta exible que genere interactivamente imgenes de trenes de engranajes relativamente

2. DESCRIPCIN DEL PROGRAMA Formas de Ejecucin El programa TREN tiene dos modos bsicos de funcionamiento: i) interactivo y ii) pre-programado. Ambos pueden mezclarse y sirven para propsitos distintos: El modo interactivo abre una consola de texto donde introducir las rdenes y se reciben mensajes de error; y otra grca donde se produce la salida de los trazados. Permite ir modicando el diseo sobre la marcha o estudiar el contacto entre dientes ampliando la zona de inters, etc..

En el modo pre-programado se sustituye la entrada por teclado desde la consola por las rdenes contenidas en un chero, que se van ejecutando secuencialmente hasta el nal. Permite denir sistemas complejos y reutilizarlos, o modicarlos posteriormente sin tener que redenirlos, o crear presentaciones programadas. Entre los comandos existen dos que cambian de un modo de ejecucin a otro. Se puede as almacenar la denicin de un tren complicado en un chero, cargarlo rpidamente y pasar a modo interactivo para trabajar con l. Concepcin del Lenguaje. El conjunto de comandos creados para esta aplicacin, junto con el intrprete de comandos implementado, es en realidad un lenguaje de programacin. Este lenguaje se compone de unos cuarenta comandos para denir las ruedas, su geometra y sus relaciones, para controlar la ventana de trazado, para organizar animaciones y para permitir cierta interaccin con el sistema operativo. Entrada: Tipos de Lneas. Bsicamente hay tres tipos de lnea que acepta el intrprete de comandos: Denicin o redenicin de ruedas: permite denir la geometra de una rueda y su conexin con otras del tren. La denicin de una rueda consta de cinco campos obligatorios y termina con el carcter [;] . Un ejemplo de denicin sera: 1 0 e 17 0; . Estos campos son: identicador de rueda (1) es un nmero natural, consecutivo que identica cada rueda que se dene conexin (0) es un nmero entero que identica el papel y conexin de la rueda dentro del tren. Un cero (0) establece la rueda como motriz, un nmero positivo indica qu rueda conduce a la que estamos deniendo, y un nmero negativo indica que ambas ruedas son solidarias y coaxiales tipo de rueda (e) indica si la rueda es dentada exterior (E) o dentada interior (I) nmero de dientes (17) de la rueda giro (0) ngulo que se debe girar la rueda antes de dibujarla, si es motriz o solidaria, o el ngulo entre los ejes para una rueda conducida. Estos valores pueden incrementarse automticamente en las animaciones para simular el funcionamiento del tren. A continuacin del carcter [;] se pueden especicar los parmetros geomtricos que denen el diente (mdulo, ngulo de presin, addendum, dedendum y espesor circular

del diente) u otros como el color en el que debe dibujarse la rueda, crculos o lneas asociadas que deben aparecer, etc. Si ninguno de estos modicadores aparece en la denicin o redenicin de rueda, se toma su valor por defecto, que puede establecerse independientemente. Modicacin de variables: cambia el valor de las variables que controlan el comportamiento del programa, como el valor por defecto del mdulo de las ruedas, el color del fondo, el nmero de imgenes de una animacin, o los lmites de la ventana grca. Comandos: son rdenes que se ejecutan directamente, son de dos tipos fundamentales: 1. pensadas para el trazado grco (dibujar el tren actual, ampliar la ventana, desplazar el centro, iniciar animacin, etc, ...) 2. de interaccin con el sistema operativo (salvar el trazado a un chero, salvar el estado del programa, cargar un chero de rdenes, pasar a modo interactivo, etc...) En una sola lnea se pueden incluir varias ordenes o asignaciones de variables (con ciertas restricciones) que son ejecutadas sucesivamente. Salida: Tipos de Salidas La salida del programa, en condiciones normales, es dirigida a un terminal grco, si bien se pueden exportar grcos y animaciones en formato postscript. Alternativamente el programa puede funcionar sin entorno grco. En ese caso la salida es un chero ASCII que contiene las coordenadas cartesianas que denen cada una de las ruedas denidas, las lneas entre centros, y los centros de las ruedas. Estos cheros pueden emplearse como entrada en otro programa grco cualquiera. Lgicamente estos conjuntos de puntos denen polilneas que al cerrarse generan una aproximacin a cada rueda. Cada anco de diente se perla inicialmente con 10 puntos. Este valor puede modicarse fcilmente en el programa fuente para aumentar la precisin, a costa de sacricar la velocidad. Se ha observado que la precisin de trazado de diente es suciente incluso ampliando el dibujo tanto como sea necesario para estudiar detenidamente la aparicin de interferencia entre dientes. Documentacin y Ayuda. El programa es fcil de utilizar y dispone de dos fuentes de ayuda. La primera es un pequeo documento de cuatro pginas en el que se presenta el programa y se describen los comandos y su sintaxis. La segunda ayuda se produce como respuesta a un comando especial (ayuda o ? en la sintaxis del lenguaje) tras el cual aparece un listado y breve descripcin de las rdenes reconocidas.

3.

ASPECTOS DE LA PROGRAMACIN

Ubicacin de una rueda conducida: determina la posicin del centro de una rueda conducida. entrada: nmero de dientes, tipo de rueda, addendum, dedendum, juego entre dientes y de la lnea entre centros. salida: centro, giro (para asegurar el contacto), mdulo y ngulo de presin (heredados de la motriz). Denicin de ruedas: incrementa (o modica si es una redenicin de rueda) la base de datos de las ruedas denidas con sus parmetros de diseo (mdulo, tipo de rueda, ngulo de presin, nmero de dientes, addendum, dedendum, juego entre dientes), y otros internos como la conexin (si es motriz o conducida), color, velocidad si es motriz o velocidad de giro de la lnea entre ejes si es conducida (para trenes planetarios). Trazado y animacin: procesa la informacin actual (incluyendo el giro previo) de cada rueda motriz en funcin de su velocidad angular e instante y calcula la correspondiente de cada rueda conducida para dibujar despus todas las ruedas. En el caso de una animacin procesa consecutivamente todos los fotogramas pedidos haciendo incrementar el tiempo. Procesado de ordenes: compara la orden recibida con la lista de comandos conocidos, comprueba su sintaxis y ejecuta la orden. Programa principal: dispone el entorno para la ejecucin solicitada (interactiva o pre-programada), recibe los comandos de entrada e interacta con el sistema operativo abriendo, creando o cerrando cheros y con la rutina que determina e informa al usuario sobre la existencia de interferencia entre dientes y de la relacin de contacto de cada engranaje. Plan de Futuro En esta seccin se indican algunos de los puntos dbiles del programa en los que se est trabajando El intrprete de comandos slo devuelve mensajes de error indicando que el comando introducido es incorrecto y la ayuda en lnea es excesivamente escueta para un usuario nuevo. El programa no es tolerante a ciertos fallos y en ocasiones se termina la ejecucin repentinamente. Este problema no es excesivamente serio pues en un uso normal es bastante robusto y en sucesivas versiones se ha ido reduciendo sustancialmente el nmero de fallos. Para evitar prdidas de trabajo el programa almacena en un chero (en el directorio /temp/tren_v.v) con todas las rdenes introducidas. Por otra parte se puede minimizar el riesgo de este problema deniendo el sistema en un chero externo que se cargue en una sesin interactiva.

Entorno de Desarrollo, Limitaciones y Requisitos. La aplicacin se ha desarrollado en el entorno de sistemas operativos Linux. Esta eleccin se ha hecho por distintas razones, entre ellas la losofa del propio sistema. Est programado en FORTRAN77 haciendo uso de la librera grca PGPLOT. Se trata de un lenguaje ampliamente extendido en la comunidad cientca y resulta portable a otros sistemas operativos. La aplicacin tiene algunas limitaciones, pequeas dado el bajo nivel de requisitos que impone: El uso (mnimo) de las peculiaridades del compilador empleado (g77) [Manual g77, 2004] El empleo de una librera grca (pgplot [T.J.Pearson, 2001]), para darle exibilidad y capacidad interactiva, pero que no forma parte estndar de ninguna distribucin Linux, hasta donde conocen los autores (se ha instalado en Debian, Ubuntu y Fedora ). Necesidad de entorno grco para explotar su capacidad interactiva. An as, puede funcionar en consola de texto de forma no interactiva y generar cheros ASCII con la informacin de una imagen que puede procesarse con cualquier programa grco. (Inicialmente, el programa utilizaba GNUPLOT [Thomas Williams 2004] para la representacin grca). Aunque los trazados estticos o avances paso a paso se realizan gilmente en cualquier sistema, las animaciones pueden resultar lentas en ordenadores poco potentes (por debajo de 200MHz). Sin embargo sta no es una limitacin achacable al programa, teniendo en cuenta los clculos requeridos. Partes del Programa. El programa est desarrollado de forma compacta; salvo la librera PGPLOT, el resto de las funciones se denen internamente para ajustarse a las necesidades del proyecto. El ncleo fundamental del programa est formado por las siguientes subrutinas y/o funciones, en las que se indica la informacin de entrada y la que produce de salida : Generacin de un diente: genera una sucesin de puntos que dene el exterior de un diente y su hueco. entrada: addendum, dedendum, ngulo de presin, juego entre dientes, tipo de rueda, mdulo, nmero de dientes. salida vector de puntos que dene un diente y su hueco. Generacin de una rueda: genera una sucesin de puntos que dene el exterior de una rueda. entrada: la salida de la rutina anterior, nmero de dientes, posicin del primer diente y del centro. salida: vector de puntos que dene el exterior de la rueda.

Se puede implementar un control mayor de errores. Posiblemente fuese deseable mayor independencia de la aplicacin con la librera grca PGPLOT.

Forma del diente / ngulo de presin:

1. Crear una rueda con bastantes dientes (50) y ampliar

la ventana para ver claramente uno de ellos. Mostrar los crculos de base, primitivo exterior y de fondo.

4.

APLICACIN: EJEMPLO PRCTICO

2. Modicar el ngulo de presin (( ) =5, 14, 20, 25,

30,... ) incrementarlo hasta que ambas caras del diente se corten (aparezca una cola de pescado. Comentar que ha ocurrido y relacionarlo con el espesor circular del diente.

En este apartado se muestra un ejemplo de prctica para el trabajo individual de cada alumno. Alguno de los ejercicios estn ilustrados con las guras de la 1 a la 4, con imgenes sacadas del programa con el siguiente script:
1 0 e 50 0; ventana=-15 15 40 59 1; alfa=20 dibuja psd=alfa20.ps m 1; alfa=10 d psd=alfa10.ps m 1; alfa=30 d psd=alfa30.ps m alfa=20 1 0 e 5 0; alfa=20 2 1 e 25 0 ; ventana=-8 10 -10 9 titulo=alfa=20dg, Z=6,25 d psd=evolv20.ps m 1 ; alfa=25 d psd=evolv25.ps m 2; ka=.7 d psd=evolv25_cab_corta.ps m 1 0 e 10 0 ; 2 1 e 20 0 ; ka=1 3 -2 e 12 0 ; color=red 4 3 e 22 15 ; v=-1 titulo=tren compuesto e psd=tren_c m # define el tren planetario 1 0 e 12 0 ; v=1 2 1 e 18 0 ; v=1 vl=c 3 1 e 18 120; v=1 vl=c 4 1 e 18 240; v=1 vl=c 5 2 i 48 0 ; titulo=Engran. planetario encuadra psd=planetario.ps m interactivo # # # # # # # # definicin de rueda define ventana visible ngulo de presin rueda 1 muestra el dibujo exporta a postscript monocromo cambia ngulo de presin dibuja (forma corta)

(a) = 10

(b) = 20

(c) = 30

Figura 1: Efecto del ngulo de presin sobre la forma del diente para una rueda de 50 dientes de altura normal.

# nuevo ngulo de presin

Crculos de fondo y de base / ngulo de presin:

# ng. presin por defecto # define la rueda motriz # ... y otra conducida # muestra el tren actual

1. Volver a establecer el ngulo de presin en = 20 2. Crear una rueda de pocos dientes (5) y observar si
parte del perl no es de evolvente.

# modifica dedendum rueda 2 # genera tren compuesto

3. Aumentar el nmero de dientes y observar el perl. 4. Prever (calcular) el mnimo nmero de dientes para
que todo el perl sea de evolvente y probarlo.

# establece el ttulo # encuadra la imagen # sol # satlites

5. Modicar el ngulo de presin (establecerlo primero

en = 10 y despus en = 30 ) y volver a calcular y comprobar el perl. Perl del diente: altura de la cabeza y del pie:

# dentada interior # establece el titulo # control al teclado

1. Volver a establecer el ngulo de presin en = 20 y

crear una rueda de 25 dientes.

2. Modicar los valores del addendum y dedendum y

Objetivo de la prctica Esta prctica tiene como objetivo familiarizarse con distintos conceptos de la geometra del diente desarrollados en clase as como de la relacin de transmisin, visualizacin del fenmeno de la interferencia, y la creacin de sistemas simples de engranajes comentar las repercusiones que tiene sobre la forma del diente (si es de evolvente o no en el pie, y si puede o no desarrollarse toda la cabeza).

Engrane entre Dientes: Relacin de Contacto Volver a establecer el ngulo de presin en = 20 y crear una rueda de 25 dientes (motriz) y otra de proporciones estndar y 60 dientes conducida de la anterior. Mostrar la lnea de accin y la normal. Solicitar la informacin sobre la relacin de contacto en cada modicacin que se haga. Altura de la cabeza y del pie: Modicar los valores del addendum y dedendum de la motriz y comentar las repercusiones que tiene sobre el engrane con la otra rueda.

Geometra del Diente Se recuerda que muchos parmetros de la geometra del diente vienen dados por defecto, pero pueden redenirse: (mdulo=2, ngulo de presin=20 , addendum=m (ka = 1), dedendum=1.25m (kd = 1,25), espesor circular = 0,95Pc /2

ngulo de presin: Sobre el engranaje original modicar el ngulo de presin de la rueda motriz (observar que automticamente se modica el del conducido para satisfacer las condiciones de engrane). Comentar la repercusin que tiene sobre el engrane con la otra rueda (estimacin de la variacin de la relacin de contacto).

Trenes ordinarios compuestos:

1. Construir un tren con tres ejes y cuatro ruedas dentadas y determinar la relacin nal conseguida (el eje intermedio soporta dos ruedas, la segunda de las cuales es solidaria a la primera).

Engrane entre Dientes: Socavacin Volver a establecer el ngulo de presin en = 20 y crear una rueda de 6 dientes (motriz) y otra de proporciones estndar y 60 dientes conducida de la anterior, tambin de proporciones estndar.

2. Modicar el nmero de dientes de cada rueda y comprobar el efecto sobre la relacin nal.

1. Comprobar si hay socavacin y dnde se produce.

Solicitar la informacin sobre la interferencia en cada modicacin que se haga.

2. Modicar sucesivamente los siguientes parmetros y

anotar su efecto sobre la socavacin.

a) ngulo de presin y anotar su efecto sobre la

socavacin.

b) Altura de la cabeza de cada una de las ruedas. c) Altura del pie de cada rueda. d) Nmero de dientes de cada rueda

Figura 3: Tren compuesto con eje intermedio de dos ruedas. Esta imagen es un chero exportado desde el programa.

Trenes planetarios:

1. Construir un tren planetario de un brazo, calculando

previamente el nmero de dientes necesario para que el sol y la dentada interior sean coaxiales.
(a) = 20 (b) = 25 (c) = 25 , cabeza corta

2. Conseguir una animacin manteniendo la rueda interior ja.

Figura 2: Efecto del ngulo de presin sobre la interferencia entre dientes. Obsrvese como la rueda grande en (b) reduce la socavacin sobre el pin al incrementar el ngulo de presin de 20 a 25 grados. En la imagen (c) adems se ha recortado la cabeza del diente de la rueda, con lo que desaparece la interferencia, a costa de reducir la relacin de contacto. Las ruedas trazadas tienen 5 y 25 dientes.

3. Calcular la relacin de transmisin brazo/sol y comprobarla.

4. Aadir otros dos brazos y comprobar qu reparto de

dientes permite construir el mecanismo.

Trenes de engranajes. Relacin de Transmisin Trenes ordinarios simples:

1. Construir un tren con tres ruedas dentadas y determinar la relacin de transmisin conseguida.

2. Modicar el nmero de dientes de la rueda intermedia

y comprobar nuevamente.

3. Modicar el nmero de dientes de las otras dos ruedas y comprobar de nuevo.

Figura 4: Tren planetario. La imagen es una captura directa de la ventana grca de la aplicacin.

5.

CONCLUSIONES

El programa se halla en evolucin y est abierto a sugerencias de modicacin. La versin actual se ha empleado en los tres ltimos cursos acadmicos, dentro de un plan piloto de aplicacin de metodologas activas. En el curso 2005/2006 se ha realizado, simultneamente, un estudio del impacto de dichas metodologas activas en el aprendizaje [J.B.Ramiro, 2006]. De dicho estudio, en la parte que respecta a la utilizacin del programa TREN, pueden deducirse las siguientes conclusiones: Esta herramienta puesta a disposicin del alumno en aulas de informtica facilita un trabajo personalizado adaptado a cada alumno a la vez que fomenta el trabajo cooperativo puesto que unos alumnos se convierten de forma natural en tutores de otros menos iniciados. El trabajo personal incrementa el rendimiento del alumno al facilitar la visualizacin y manipulacin de expresiones y conceptos relativamente complicados relacionados con la funcin evolvente. Potencia la motivacin del alumno al comprobar que el tren por l diseado cumple las condiciones impuestas inicialmente (como por ejemplo relaciones de transmisin, coaxialidad de ejes o viabilidad de un engranaje planetario). En caso contrario corregir el diseo inicial es un proceso de alto valor autodidacta. As mismo hemos comprobado que ayuda al alumno a asimilar y visualizar conceptos que de otra forma seran meramente matemticos, como son el ngulo de presin o el fenmeno de la interferencia. Tambin permite al alumno profundizar y reexionar sobre aspectos que de otro modo pasaran fcilmente desapercibidos. Por ejemplo la cabeza y el pie del diente son conceptos que el alumno, en primera instancia, tiende a concebir como simples partes de la altura del diente, sin comprender su diferente papel en el engrane. La valoracin sobre los resultados acadmicos se ha publicado en [A.Alczar, 2006], y arroja un resultado muy positivo. En el ltimo curso se ha pasado una encuesta especca a los alumnos sobre este programa. Los resultados mostrados a continuacin no pretenden ser estadsticamente rigurosos, sino dar una idea de su repercusin. La encuesta tena las siguientes preguntas, y resultados, valorados sobre 10: facilidad de uso del programa: 5.6 ayuda a asimilar conceptos geomtricos: 8.0 ayuda a comprender el mecanismo: 7.7 la relacin esfuerzo resultado es: 7.1 Recomendaras su uso: 8.0

Como ejemplo concreto el programa ha ayudado a gran nmero de alumnos a comprender el funcionamiento de una caja de cambios tradicional de un automvil. Es adems una herramienta simple y exible para el docente a la hora de generar imgenes y animaciones sencillas o de proponer trabajos y prcticas.

6.

REFERENCIAS

1. J. B. Ramiro Daz, . Alczar de Velasco Rico, C. Fernndez Jimnez. nImpacto de metodologas activas en el perl acadmico y profesional del ingenie ro tcnico aeronuticoz. Jornadas Nacionales de Intercambio de Experiencias Piloto de Implantacin de Metodologas ECTS, Badajoz, 2006. 2. Gearpack. http://sofengsvc.com (1999) 3. J.E.Sighley y J.J,Uicker Jr. Teora de mquinas y mecanismos. Ed. Mc. Graw Hill. Mxico (1998). 4. K-prof (www.k-prof.com.ru), 2002 5. Manual de g77 en la versin gcc-3.4.4 (y otras anteriores) de la distribucin Debian 3.1r. (2004) 6. Robert L. Norton Diseo de mquinas Ed. Prentice Hall, Mxico (1999) 7. T. J. Pearson, Librera y Manual de la librera PGPLOT versin 5.2.2. (2001). tjp@astro.caltech.edu., www.astro.caltech.edu/~tjp/pgplot/ 8. Thomas Williams, Collin Kelley, Manual de GNUPLOT 4.0 (http://gnuplot.sourceforge.net), (2004)