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Slido r o gido: II. Dinmica a

Referencia: J. Marion, Dinmica clsica de las part a a culas y sistemas Cap tulo 12 10.1 Resumen

Se tratan las ecuaciones de Euler y aplicaciones.

10.2

Las ecuaciones de Euler para un cuerpo r gido

Consideremos primero el movimiento de un cuerpo r gido no sometido a fuerzas. Adems pasamos a un sistema de coordenadas en el cual el centro de masa del cuerpo a est en reposo, entonces la energ cintica es igual a la energ cintica de rotacin a a e a e o T . Haciendo que los ejes xi del cuerpo coincidan con los ejes principales del cuerpo tenemos, T = 1 2
2 Ii i . i

(10.1)

Usando L = T donde ngulos de Euler , y son los coordenadas generalizadas. La a ecuacin de Euler-Lagrange para la coordenada ser, o a d T T = 0, dt que conduce a (I1 I2 )1 2 I3 3 = 0. (10.3) (10.2)

De las otras dos ecuaciones de Euler-Lagrange se obtiene ecuaciones similares, que todos juntos forman las ecuaciones de Euler para el caso de movimiento sin fuerzas exteriores que se puede escribir en general, como (Ii Ij )i j
k

Ik k ijk = 0,

(10.4)

donde ijk es el s mbolo alternante. Las ecuaciones de Euler de movimiento de un sistema r gido en un campo de fuerzas son (Ii Ij )i j
k

(Ik k Nk ) ijk = 0,

(10.5)

donde N es el momento de la fuerza. 1

10.3

Movimiento de una peonza simtrica no sometida a fuerzas e

Asumimos I1 = I2 = I3 . Las ecuaciones de Euler implican (I3 I1 )1 3 I1 2 = 0 I3 3 = 0 (I1 I3 )2 3 I1 1 = 0. Entonces 3 = const. y ecuaciones (10.6) y (10.8) se pueden escribir como 1 + 2 = 0 2 1 = 0, (10.9) (10.10) (10.6) (10.7) (10.8)

I o donde I3I1 1 3 . Este sistema de ecuaciones acopladas, se puede escribir para una funcin compleja denida por 1 + i2 ,

i = 0, que tiene la solucin (t) = Aeit y por lo tanto o 1 (t) = A cos t 2 (t) = A sin t.

(10.11)

(10.12)

10.4

Movimiento de una peonza simtrica con un punto jo e

Se considera una peonza simtrica (I1 = I2 = I3 ) con rotacin cuya punta se mantiene ja y e o que se mueve en un campo gravitatorio. El origen del sistema de coordenadas jo (inercial) y del sistema jo al cuerpo (no inercial) coinciden y estn en el punto inmvil de la peonza. a o El lagrangiano es 1 1 L = I1 (2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )2 Mgh cos , 2 2 (10.13)

donde M es la masa de la peonza y h la distancia de la punta ja hasta el CM. Como L no depende de y estos son variables c clicas y p y p son constantes del movimiento. Entonces, p = (I1 sin2 + I3 cos2 ) + I3 cos = const. p = I3 ( cos + ) = const. Eso conduce a p p cos I1 sin2 p p p cos = cos . I3 I1 sin2 = 2 (10.14) (10.15)

(10.16)

Asumimos que el sistema sea conservativo y entonces la energ total es una constante a del movimiento, E = T + V , 1 1 2 E = I1 (2 sin2 + 2 ) + I3 3 + Mgh cos = const. 2 2 (10.17)

1 2 Tambin p = I3 3 = const. Entonces tambin E = E 2 I3 3 es una constante, que se e e puede escibir como

1 E = I1 2 + Vef (), 2 donde Vef () 2I1 2 + Mgh cos es un potencial efectivo. sin Se puede hacer una descripcin cualitativa (ver Tema 3). o
(p p cos )2

(10.18)

10.5

Estabilidad de las rotaciones del cuerpo r gido

Se considera un sistema r gido en rotacin, sin fuerzas alrededor de uno de sus ejes o principales. Preguntamos si el movimiento es estable. Estabilidad signica aqu que , si se aplica al sistema una peque a perturbacin, el movimiento se recupera o bin n o e describe peque as oscilaciones en torno de la forma del movimiento inicial. n Consideramos un cuerpo general, con momentos principales de inercia, I3 > I2 > I1 . Eligimos los ejes del sistema del cuerpo de manera que coincidan con los ejes principales y asumimos que el cuerpo gira alrededor del eje x1 (que est asociado al momento de a inercia I1 ). Entonces = 1 e1 . Se aplica una peque a perturbacin y entonces la velocidad angular tiene la forma, n o = 1 e1 + e2 + e3 , donde y son cantidades peque as. n Las ecuaciones de Euler conducen a = = y 1 const. Estas ecuaciones implican + 2 = 0, 1 que tiene la solucin, (t) = Aei1 t + Bei1 t y o 1 = 1 (I1 I3 )(I1 I2 ) . I2 I3 (10.23) (10.22) I3 I1 1 I2 I1 I2 1 I3 (10.20) (10.21) (10.19)

La solucin para (t) tiene la misma forma. o 3

 De la misma manera se puede encontrar el comportamiento de las rotaciones alrededor de los otros ejes, x2 y x3 . Las soluciones son parecidas al caso anterior, pero cambia , es decir para el giro alrededor del eje x2 , 2 = 2 y para el giro alrededor del eje x3 , 3 = 3 (I3 I2 )(I3 I1 ) . I1 I2 (10.25) (I2 I3 )(I2 I1 ) . I1 I3 (10.24)

Entonces I1 < I2 < I3 implica que 1 y 3 son reales y 2 es imaginaria. Entonces, cuando la rotacin tenga lugar en torno del eje x1 o x3 el movimiento es estable (la o perturbacin causa un movimiento oscilatorio). Sin embargo, la rotacin en torno al o o eje x2 no es estable. El hecho de que 2 es imaginaria resultar en que la perturbacin a o crezca indenidamente con el tiempo.

10.6

Problemas

Las soluciones de los siguientes problemas se encuentran en Mecnica y Ondas de Pilar a Garc Estvez, (http://www.usal.es/fnl/pilar/MyO/myo2t.pdf). a e

Problema 1:
Un slido gira libremente con energ cintica T y momento angular J 2 = 2T I3 , siendo o a e I1 < I2 < I3 sus momentos principales de inercia en el sistema de centro de masas. Describir el movimiento.

Problema 2:
Un cubo uniforme de arista 2a est suspendido por un eje horizontal a lo largo de una arista. a Hallar la longitud del pndulo simple equivalente y el per e odo de peque as oscilaciones. Si n el cubo se aparta del reposo con su centro de masas a nivel del eje, encontrar su velocidad angular cuando alcanza el punto inferior. Encontrar tambin las componentes horizontal y e vertical de la reaccin en el eje como funcin de la inclinacin. o o o

Problema 3:
Demostrar que en un pndulo compuesto el per e odo de pequeas oscilaciones es m n nimo si /M del CM. el eje de giro est a una distancia I a

Problema 4:
Una peonza consiste en un cono de radio a y altura h que gira de tal forma que su vrtice e est jo y su eje se encuentra inclinado formando un ngulo constante con la vertical. Si el a a eje precesa alrededor de la vertical con periodo T determinar la velocidad angular del cono alrededor de su eje.

Problema 5:
Encontrar el momento de las fuerzas necesario para hacer rotar una placa rectangular de lados a y b, alrededor de una de sus diagonales con velocidad angular constante.

Problema 6:
Una placa el ptica de semiejes mayor y menor a y b respectivamente, rota con velocidad angular constante alrededor de un eje que forma un ngulo constante con el semieje a mayor. Encontrar el momento de las fuerzas requerido para producir este movimiento.