INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE FELIPE CARRILLO PUERTO

APLICACIN DE LOS SENSORES OPTICOS Y DE APROXIMACIN EN LA COMPUTACION

DOCENTE: MATERIA: ALUMNOS:

MT. OSCAR RAZIEL CHAGOLLA AGUILAR

Interfaces

CARRERA:
GRUPO:

Cetz Sulub Juanita Aurora Martnez Gmez Alex Adrin Alcocer Balam Alfredo Alonso Peraza Poot Gaspar de Jess Oy Caamal Franco Benjamn

Ingeniera en Sistemas Computacionales B Octavo J4 Vespertino

SEMESTRE: AULA: TURNO:

FELIPE CARRILLO PUERTO QUINTANA ROO 18 DE FEBRERO DEL 2012

NDICE

INTRODUCCIN .......................................................... 3 SENSORES PTICOS .................................................. 4 QU VARIABLES PODEMOS MEDIR UTILIZANDO SENSORES PTICOS?................................................. 6 SENSORES DE APROXIMACIN ................................ 10 APLICACIONES ......................................................... 14 CONCLUSIN............................................................ 16 BIBLIOGRAFA .......................................................... 18

INTRODUCCIN

Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular. Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es mvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin en base a las caractersticas fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos. Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc. Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de programacin. En este documento hablaremos especficamente sobre dos tipos de sensores los cuales son tan importantes como los dems estos son sensores pticos y de aproximacin.

SENSORES PTICOS
Un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza en tres fases: Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable fsica. La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de seal, cuya salida es un voltaje. El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplifica la tensin de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D transforma la seal de tensin contina en una seal discreta. Cuando hablamos de sensores pticos nos referimos a todos aquellos que son capaces de detectar diferentes factores a travs de un lente ptico. No obstante es importante tener en cuenta que los sensores pticos tambin pueden utilizarse para leer y detectar informacin, tal como al velocidad de un auto que viene por la carretera y si un billete grande est marcado o bien, es falso. En electrnica se utiliza como sensores pticos ciertos componentes sensibles a la luz, en el sentido que modifican su comportamiento elctrico segn tengan luz incidente o no. Un sensor ptico es un dispositivo que convierte los rayos de luz en seales electrnicas. Similar a una fotorresistencia, que mide la cantidad fsica de la luz y la traduce en una forma ledo por el instrumento. Por lo general, el sensor ptico es parte de un sistema mayor integracin de un dispositivo de medicin, una fuente de luz y el sensor s mismo. Esto es generalmente relacionado con una activacin elctrica, que reacciona a un cambio en la seal en el sensor de luz. Cuando hablamos de sensores pticos nos referimos a todos aquellos que son capaces de detectar diferentes factores a travs de un lente ptico. Para que podamos darnos una idea de lo que nos referimos, debemos decir que un buen ejemplo de sensor ptico es el de los mouse de computadora, los cuales mueven el cursor segn el movimiento que le indicamos realizar.

 Ventajas Los sensores pticos, presentan importantes ventajas cuando lo que se desea es determinar propiedades fsicas o qumicas: Es un mtodo no destructivo y no invasivo. Ofrece posibilidades de integracin en sistemas ms complejos. Bajo coste y tecnologa bien establecida. Posibilidades de control a distancia de lugares poco accesibles fsicamente. Capacidad de conformar redes espaciales de sensores para el control de parmetros en grandes superficies.

Desventajas Distancia de detencin corta Son muy sensible a factores ambientales como la humedad No selecciona el objeto a detectar.

QU VARIABLES PODEMOS MEDIR UTILIZANDO SENSORES PTICOS?

La evolucin de la tecnologa de deteccin ptica se ha desarrollado hasta tal punto que hoy en da se puede medir casi cualquier variable fsica de inters y tambin un gran nmero de cantidades qumicas. Entre tantos elementos que se pueden medir mencionamos algunos: Temperatura. Presin. Caudal. Nivel de lquido. Desplazamiento (posicin). Vibraciones. Rotacin. Campos magnticos. Aceleracin. Agentes qumicos. Fuerza. Radiacin. pH. Humedad. Tensin. Velocidad. Campo elctrico. Campo acstico.

1. TIPOS
Los sensores pticos los forman, los foto interruptores de barrera, reflectivos y los enconders pticos. Foto-interruptores de Barrera. Estn formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una abertura donde se insertar un elemento mecnico que producir un corte del haz. La salida ser 0 o 1. Foto-interruptores Reflectivos. Estn formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo plano de superficie, que por reflexin permite detectar dos tipos de colores: blanco y negro normalmente, sobre un elemento mecnico. Encoders pticos. Con los foto-interruptores y los reflectivos se puede montar los Encoders pticos, formados por un disco que tiene dibujado segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de Encoders: los Encoders Incrementales y Encoders Absolutos. Encoders Incrementales. Permiten que un sensor ptico detecte el nmero de segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la posicin cero de dicho disco.

Encoders Absolutos Permiten conectar la posicin exacta en cada momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco. La diferencia es que se necesitan varios sensores pticos y el disco debe de tener una codificacin tipo Manchester.

2. FUNCIONAMIENTO
Principio bsico de funcionamiento: Emisin y recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor existen pequeas lentes pticas que permiten concentrar el haz de luz y se encuentra en un mismo encapsulado. El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo. Generalmente trabajan por reflexin de la luz, es decir, el emisor emite luz y si esta luz es reflejada por un objeto, el receptor lo detecta.

3. CARACTERSTICAS
Algunas caractersticas ms importantes de los sensores pticos son los siguientes: La luz como medio detector. Los sensores pticos utilizan principalmente los siguientes componentes emisores: LED de luz roja: luz visible, ptima como ayuda de alineacin y para el ajuste de sensor. LED Infrarrojo (IR): radiacin invisible con elevada energa. Laser de luz roja: la luz visible, ptima para la deteccin de piezas pequeas y elevados alcances debido a las propiedades fsicas del lser. Distancia de actuacin: Una de las caractersticas de un sensor ptico es su capacidad para medir los cambios de las vigas de uno o ms luz. Este cambio es ms a menudo en torno a las modificaciones de la intensidad de la luz. Cuando se produce un cambio de fase, el sensor de luz acta como un disparador fotoelctrico, ya sea aumentando o disminuyendo la produccin elctrica, en funcin del tipo de sensor.

4. MODO DE COMUNICACIN
El modo de operacin de los sensores pticos vara de acuerdo a su tipo, a continuacin mencionaremos estas comunicacin es en los tipos de sensores ya descritos. Barrera de luz. Rango amplio (20m). El alineamiento es crtico. Retro-reflectivos (Rflex) Rango 1-3 m. Popular y barato. Reflectivo Difuso Rango 12-300 mm Barato y fcil de usar.

SENSORES DE APROXIMACIN
Varios mtodos pueden ser utilizados para medir distancia, proximidad o presencia en aplicaciones que no tienen que ver con el contacto fsico aparte de radares o sonares. Lo ms comn en este caso es el uso de sensores para medir seal ultrasnica o infrarroja. El diseo de stos est basado en la generacin y transmisin de una alborada de sonido ultrasnico o de luz infrarroja que se apuntan hacia un blanco. El sonido o la luz rebotan y regresan de nuevo al sensor. Subsecuente-mente el sistema del sensor mide el retardo en tiempo de la seal en regresar a la fuente o eco y calcula la distancia al blanco, utilizando la velocidad del sonido en el caso del ultrasonido, o el factor de reflexin y luminosidad en la seal de luz.

1. TIPOS Y FUNCIONAMIENTO
Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. El funcionamiento de los sensores de aproximacin dependen de su tipo y aplicacin, a continuacin se describe el funcionamiento de los sensores de aproximacin ms utilizados:

10

1) Sensor capacitivo. Este tipo de transductor trabaja con un campo electrosttico. Al aproximarse un objeto (conductor o no conductor, en forma lquida o slida) se produce un cambio en el campo electrosttico alrededor del elemento sensor. Este cambio es detectado y enviado al sistema de deteccin. El sistema de deteccin tpico est formado por una sonda, un oscilador, un rectificador, un filtro y un circuito de salida. Cuando un objeto se aproxima al sensor la sonda aumenta su capacitancia y activa el oscilador provocando que ste dispare el circuito de salida. 2) Sensor inductivo. Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin frricos y no frricos.

3) Sensor de fin de carrera. Basan la deteccin en el contacto mecnico del elemento a detectar con una parte del sensor (pulsador, palanca, etc). Este contacto mecnico produce la apertura o cierre de un interruptor. 4) Sensor infrarrojo. El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. La seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez. Esto es muy utilizado en la robtica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. 5) Sensor Ultrasnico. Tambin se denominan fotoclulas. Este tipo de transductor trabaja con un emisor y detector de luz, como rayos infrarrojos. Cuando un objeto refleja o interrumpe la luz del emisor hacia el receptor, ste la censa y activa la etapa de control.[3] El sistema de deteccin tpico est formado por un transmisor de luz, una etapa de control, un receptor de luz y un circuito de salida. Por lo general el transmisor est conectado a una etapa de control que decide la activacin de la transmisin e inclusive puede generar pulsos de frecuencia constante que hacen la deteccin del sensor ms robusta. 6) Sensor Magntico. En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. 7) Sensor de humedad. La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

11

2. CARACTERSTICAS
Algunas caractersticas importantes que presentan la mayora de los sensores de proximidad ms usuales (inductivos y capacitivos) son:

Sensores capacitivos: Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Tipo de salida Material de la carcasa Dimensiones Tensin de operacin Temperatura de trabajo Objeto detectable Consumo nominal Proteccin Conexin Peso Sensores inductivos Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Histresis Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Rosca M12, M18, M30,... mm +-x%(3mm +-10%) mm (0-2mm) Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) <x% del rango de medida (<20% del rango) ma (50, 100, 200 ma) ma (0.8 ma) Acero, latn, nquel, etc. IP Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) centgrados (-25 + 55C) Rosca M6, M8,... mm,m Hz (500Hz) Transistor, Rel Plstico, PVC, etc. Dimetro x longitud (M12x30mm) V (10-30V DC) (20-300 AC) centgrados (-25 + 55C) estndar Acero (12x12x1mm) ma (12 ma) IP Cable 2m, 3m,... gr

12

3. MODO DE COMUNICACIN
Sensor Capacitivo. La distancia de actuacin en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el potencimetro. Los detectores capacitivos estn construidos en base a un oscilador RC. Debido a la influencia del objeto a detectar, y del cambio de capacitancia. Sensor inductivo. Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin metlicos y no metlicos. El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de salida. Al aproximarse un objeto metlico o no metlico, se inducen corrientes de histresis en el objeto.

13

APLICACIONES

14

15

CONCLUSIN
En conclusin podemos decir que los sensores juegan un papel muy importante dentro de la sociedad ya que hoy en da cada tecnologa que utilizamos cuenta con sensores. Muy pronto la vida tecnolgica ser tan amplia que no sabremos que exista cabida para los sensores ya que cada momento que pasa se crean ms y ms tecnologas inimaginables as que lo dejamos a su imaginacin. Pero retomando el tema de los sensores podemos aclarar que en este tiempo son de mayor importancia, ya que nos ayudan en una gran variedad de situaciones como en alarmas para robos, incendios, para mediciones climatolgicas, etc Por ltimo, los sensores son tecnologas tan pequeas o inmensas que ni nos damos cuenta de cuando asemos uso de ellas. De esta manera la vida tecnolgica es tan grande que no tenemos una vasta idea sobre ella.

16

BIBLIOGRAFA
Sensores pticos Concepcin Prez Universidad de Valencia 1996 Sensores y acondicionadores de seal Ramn Palls Areny 4 Edicin Editorial Marcombo. 2001 Modelling and Control of Robot Manipulators L. Sciavacco, B. Siciliano Springer Microelectronica Tecnologias, diseo, aplicaciones M. Burn Romero, J. A. Universidad de Cantabria Medical Instrumentation: Application and Design John G. Webster John Wiley and Sons, Inc. 1998 Robot Analysis Lung Wen Tsai John Wiley and Sons, Inc. 1999

17