Unidad 1

INTRODUCCIN A LA ROBTICA INDUSTRIAL

1.1 Conceptos
QU ES UN ROBOT?
Es un dispositivo

reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales,

piezas, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos programados

ROBTICA
Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseo, construccin, operacin y mantencin de robots.

Qu es el robot industrial?
Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas.

1.2 Justificacin e Importancia

Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realizacin de tareas repetitivas.

1. 2. 3. 4.

Incremento de la productividad Ahorro de materias primas Incremento de la calidad Mejora de las condiciones de trabajo

1.3. Tipificacin-clasificacin de diferentes robots

Dentro de las aplicaciones se puede observar los siguientes usos de los robots:

A. Robots Industriales.

B. Robots de Servicio.

C. Robots de Exploracin.

A. ROBOTS INDUSTRIALES.
Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. Utilizados principalmente en la industria automotriz.

Actualmente las tareas en las que se lleva a cabo la robotizacin son:

Manipulacin - Carga y descarga de mquinas - Paletizado y transporte - Embalado

Inspeccin y Medicin

Procesado - Mecanizado (Taladrado, pulido, desbarbado.) - Pintura - Soldadura (Por puntos, continua)

Ensamblado

B. ROBOTS DE SERVICIO.
Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores.

Robots Mdicos Robots Domsticos Robots de Ayuda a Discapacitados Robots de Limpieza. Robots de Vigilancia.

C. ROBOTS DE EXPLORACIN
Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej. Marte), el fondo del mar o la antrtica.

1.4. Aplicaciones industriales

La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin del robot. Trabajos en fundicin. Soldadura. Aplicacin de materiales. Aplicacin de sellantes y adhesivos. Alimentacin de mquinas. Procesado. Corte. Montaje. Paletizacin. Control de calidad.

1.5. Partes que integran un robot.

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,

transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.

Estructura mecnica de un robot Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos.

 Actuadores Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica y elctrica.

 Transmisiones y Reductores Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

 Sensores internos Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos

 Elementos terminales Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas.

1.6. Sistemas de control y drives

Los sistemas de control (tambin llamados automatismos) son sistemas capaces de captar informacin del entorno (luz, temperatura, contacto, presencia, humedad, presin, velocidad, etc.), y en funcin de los datos que recibe, realizar alguna accin.

COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.

Sensor. El sensor se encarga de captar alguna magnitud del entorno (luz, temperatura, presencia, presin, etc.) para transformarla en una seal elctrica (seal de entrada).

Referencia. Es el valor fijado para ser comparado con la seal de entrada (tambin se denomina seal de referencia o punto de ajuste).
Elementos de control. Comparador: Compara la seal de entrada con la referencia. Permite determinar si la seal de entrada supera el umbral o referencia fijado Controlador: Permite controlar la activacin o desactivacin del actuador, en funcin de la seal de control obtenida mediante comparacin de la seal de entrada con la seal de referencia.

Actuador. Elemento que acta, es decir, que realiza la accin, y corrige la variable controlada

Variable controlada. Magnitud del entorno monitorizada y controlada por el sistema de control, para actuar en funcin de su valor . Realimentacin. Vigilancia continuada de la variable controlada por parte del sensor, para poder detectar cualquier cambio.

1.7. Lenguajes de programacin CNC y PLC

El control numrico se puede definir de una forma genrica como un dispositivo de automatizacin de una mquina que, mediante una serie de instrucciones codificadas (el programa), controla su funcionamiento.

 Un PLC es un dispositivo electrnico programable por el usuario destinado a gobernar mquinas o procesos lgicos y/o secuenciales.

1.8. Robtica y el paradigma de la calidad

Los beneficios de la utilizacin de robots en las lneas de produccin son variados. El primer y el ms claro de los beneficios de los robots es la consistencia de la calidad. Con un sistema automatizado completo, a cada producto que viene de la lnea de produccin se le puede garantizar la autenticidad de su calidad. La aceptacin y satisfaccin de los clientes se ver definitivamente incrementada si los consumidores saben que pueden confiar en un producto y en su construccin, el cual no est sujeto a error humano.

Unidad 2
PRINCIPIOS DE LA PROGRAMACIN DE ROBOTS

 Una de las ms conocidas ROBOTS de 2.1-CLASIFICACION DE LOS formas clasificacin es la determinada por su arquitectura. Cabe decir que pese a que la clasificacin anterior es la ms conocida, existen otras no menos importantes. De acuerdo a esta posicin los robots han sido clasificados de acuerdo a: 1) su generacin. 2) su nivel de inteligencia. 3) su nivel de control. 4) su nivel de lenguaje de programacin

Mviles
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo su programacin. Se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos.

ZOOMORFICOS
Robots caracterizados principalmente por sus sistema de locomocin que imita a diversos seres vivos. Los androides tambin podran considerarse robots zoomrficos.

MEDICOS
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen

INDUSTRIALES
Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Son en la actualidad los ms frecuentes. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno.

TELEOPERADORES
Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un ordenador. Cualquiera que sea su clase, son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas.

HBRIDOS
Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura resulta de una combinacin de las expuestas anteriormente.

2.2.-SEGURIDAD
Normativa internacional ISO 10218 :1992.

A grandes rasgos contiene la siguiente informacin: una seccin sobre el anlisis de la seguridad, la definicin de riesgos y la identificacin de posibles fuentes de peligros o accidentes. Contiene adems una seccin sobre diseo y fabricacin, que dedica un breve anlisis al diseo de sistemas robotizados, teniendo en cuenta aspectos mecnicos, ergonmicos y de control.

 Normativa americana ANSI/RIA R15.061992.

Es relativamente breve. Pero presenta algunas caractersticas que merecen destacarse.

Por ejemplo, la inclusin, en el apartado sobre la definicin de riesgos, de algunos incidentes que versan sobre la probabilidad de la aparicin de un accidente y la severidad del posible dao fsico a una persona, dependientes del nivel de experiencia del operador y la frecuencia en la que ste se encuentra en zona de peligro.

 6.3 Normativa europea EN 775 y espaola UNE-EN 775 El Comit Europeo de Normalizacin (CEN) aprob en el ao 1992 la normativa EN 775, adaptacin de la norma intencional ISO 10218 :1992. A su vez la Asociacin Espaola de Normalizacin (AENOR) adopt en marzo de 1996 esta normativa (traducida al espaol) denominndose UNE-EN 775 y que lleva por ttulo: Robots manipuladores industriales. Seguridad [UNE96].

 Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso, espacio y tiempos de trabajo, etc. Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la mquina durante las fases de trabajo. Se deben incluir los riesgos derivados de un trabajo conjunto entre la mquina y el ordenador y los riesgos derivados de un mal uso de la mquina. Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se definir probabilsticamente en funcin del dao fsico que pueda producir. Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.

Planificacin de la seguridad

SEGURIDAD EN EL DISEO
Supervisin del sistema de control: Paradas de emergencia: Velocidad mxima limitada Detectores de sobreesfuerzo: Cdigos de acceso: Frenos mecnicos adicionales: Comprobacin de seales de autodiagnstico

SEGURIDAD EN LA CELDA
Barreras de acceso a la clula: Dispositivos de intercambio de piezas: Movimientos condicionados: Zonas de reparacin Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar

SEGURIDAD AL PROGRAMAR
Abstenerse de entrar en la zona de trabajo Sealizacin adecuada: Prueba progresiva del programador del robot: Formacin adecuada del personal que manejar la planta

2.3.-PROGRAMACION DE ROBOTS
La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones. La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales: Programacin Gestual. Programacin Textual.

PROGRAMACION GESTUAL
Este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-line". La programacin gestual se subdivide en dos clases: Programacin por aprendizaje directo. Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

PROGRAMACION TEXTUAL
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas

CLASIFICACION SEGN EL PROCEDIMIENTO UTILIZADO

PROGRAMACION POR GUIADO

PALETA DE PROGRAMACION O TEACH PENDANT

TIPOS DE PROGRAMACION TEXTUAL

2.4.-REALIZACION DE UNA TAREA ESPECIFICA

FORMA TEXTUAL

TAREAS ESPECIFICAS:
Cara y descarga de maquinas herramientas Manejo de materiales: Transferencia Paletizado Soldadura por: Resistencia Arco Laser Corte por plasma Pegamentos y selladores Inspeccin

FUENTES CONSULTADAS
Renteria, C. Robtica Industrial, Fundamentos y Aplicaciones, ed Mc Graw Hill, Espaa, 2000.

Ferre M. R. La Fbrica Flexible, ed. Marcombo, Espaa, 1998.

Maynard, Manual de Ingeniera Industrial, ed. Mc Graw Hill. Mxico, 1996.