Anlisis de Sistemas Lineales. Ricardo A.

Rojas Reischel

Anlisis de Sistemas Lineales. Ricardo A. Rojas Reischel

ELO-104

ANLISIS DE SISTEMAS LINEALES Seales Discretas

Sistemas Discretos
OBS Un sistema discreto es una relacin entre una seal estmulo y una seal respuesta. La relacin se conoce como Ecuacin Recursiva del Sistema (ERS). OBS La ERS de un SLI es vlida para todo k donde sus seales estn bien definidas OBS Sea una ERS de orden n , con estmulo causal u (k ), k = 0,1,2, ... . y respuesta y (k ) . Entonces: (a) Los primeros valores y (0), ..., y (n 1) son las condiciones iniciales (b) Los valores anteriores y ( 1), y ( 2), ... no estn bien definidos

OBS ..., f ( h ), f (0), ... son las muestras de la seal f (kh ) en los tiempos kh = ...., h , 0, h , ... La seal discreta es entonces la secuencia: f (kh ) = {..., y ( h ), y (0), y (h ), y (2h ), ...} OBS h , es el periodo de muestreo en [s]. OBS En adelante, el argumento de una seal discreta se anotar con h = 1 Ejemplo de una seal discreta:

f (k ) f (2)

OBS En la forma normal de una ERS la respuesta aparece como y (k ), y (k + 1), ... , etc. Como

k = 0,1, ... , todos sus valores estn bien definidos

f (3)
f (1) f (0)
1

f (1)

OBS Si la ERS normal se desplaza hacia adelante sus valores siguen estando bien definidos OBS Si la ERS normal se desplaza hacia atrs aparecern los valores y ( 1), y ( 2), ... que no estn bien definidos o son desconocidos

Cap 6 - 1

Cap 6 - 2

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Ejemplo de sistemas discreto

Sea un sistema discreto que suma reas aproximadas por trapecios:
u (k )
Area nueva

Modelado de Seales Discretas

Para una secuencia de nmeros {f (k ) : k = 0,1, } la transformacin Zeta discreta es:

F (z ) = Z {f (k )} = f (k )z k
k =0

(2)
1

= f (0) + f (1)z

+ f (2)z

k
Area Inicial
h

donde z es una variable compleja. La funcin F (z ) a usar en definitiva es una continuacin analtica de la calculada con (2), donde la variable z es independiente de la convergencia de la serie. La serie (2) slo identifica F (z ) . Ver texto de Variable Compleja OBS Con (2) es posible representar, analizar y resolver una ecuacin recursiva (ERS) lineal asignando nmeros reales a los niveles de las distintas variables

La ERS normal del sistema discreto es:

y (k + 1) = y (k ) + y (k + 1) = y (k ) +

h h

u (k ) + u (k 1) , 2 u (k + 1) + u (k ) , 2

k = 0,1,2, ... k = 0,1,2, ...

(ERS estrictamente causal) (ERS causal)

1 k = 0 OBS La secuencia ms simple es el delta Kronecker: K (k ) = 0 k 0

F (z ) = 1

Cap 6 - 3

Cap 6 - 4

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Transformacin Zeta
F (z ) = Z {f (k )} = f (k )z k = f (0) + f (1)z 1 + f (2)z 2 + F (z ) expandida es la suma de los valores f (k ) , ponderados por la potencia negativa de zeta asociada a cada instante. En particular: Z {f (k + 1)} = f (k + 1)z k = f (1) + f (2)z 1 + f (3)z 2 + Z {f (k + 1)} = f (0)z + z [f (0) + f (1)z 1 +
k =0

Transformada Zeta de algunas funciones causales

(1) K (kh) 1
(2) 1kh z z 1
hz ( z 1) 2 z z ah

(Por aplicacin directa de la definicin) (Por la definicin ms la serie geomtrica) (Por (2) ms P5, derivacin en zeta)

k =0

(3) kh

] = f (0)z + zF (z )
(4) a kh

OBS Las funciones continuas que coinciden en los instantes de muestreo generan la misma secuencia. En consecuencia sus T. Zeta coinciden entre s OBS Si f (t ) es discontinua en un instante de muestreo, se la supone continua por la derecha. Ejemplo: (0) = 1 OBS La T. Zeta depende del reloj que define al periodo y la fase del muestreo OBS La T. Zeta expandida converge a su forma compacta, para un radio desde el origen, que es mayor al ms alejado de los polos del plano z . Es importante recordar que se trabaja con la continuacin analtica de F (z )

(Por (2) ms P2, escalamiento en zeta)

(5) ka kh

ah z ( z a h )2
z[ z cos( w0 h)] z 2 2 z cos( w0 h) + 1

(Por (4) ms P5)

(6) cos( w0 kh)

(Por Euler ms (4))

Cap 6 - 5

Cap 6 - 6

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Transformada Zeta de algunas funciones causales

(7) sen( w0 kh) zsen( w0 h) z 2 2 z cos( w0 h) + 1

Resolucin de la ERS Lineal por T. Zeta

Una ERS relaciona el estmulo, la respuesta y las condiciones iniciales para el rango de valores del tiempo t = kh = 0, h ,2h , , es decir, k = 0,1,2, . Para aplicar T. Zeta la ERS debe ser vlida para k = 0,1,2, Procedimiento: (1) Escriba la ERS normal. Aplique T. Zeta usando la propiedad de adelanto en ambos lados de la ecuacin e incorpore las condiciones iniciales y (0)...y (n 1)

(Por Euler ms (4))

(8) a kh cos( w0 kh)

z[ z a h cos( w0 h)] z 2a h z cos( w0 h) + a 2 h

2

(Por (6) ms P2)

(9) a kh sen( w0 kh)

za sen( w0 h) z 2 2a h z cos( w0 h) + a 2 h z[ z cos cos( w0 h )] z 2 2 z cos( w0 h) + 1 z[ zsen + sen( w0 h )] z 2 2 z cos( w0 h) + 1

(Por (7) ms P2)

(2) Despeje Y (z ) , expanda en fracciones parciales y resuelva para y (k ) OBS El estmulo es causal, es decir u ( 1) = u ( 2) = ... = 0 . Con la ERS en forma normal, la propiedad de adelanto asegura que se resten las primeras muestras del estmulo OBS La solucin es vlida para k = 0,1, y satisface las condiciones iniciales

(10) cos( w0 kh + )

(Por Trig. + (6) + (7))

(11) sen( w0 kh + )

(Por Trig. + (6) + (7))

OBS En una secuencia temporal causal, el grado relativo (g.r.) indica el nmero de muestras iniciales iguales a cero. Ejemplo: en (9) g.r. = 1, el primer valor de la secuencia es cero

OBS Las condiciones iniciales de una ERS son los primeros n valores de la respuesta que son necesarios para calcular el valor n + 1 de la respuesta

Cap 6 - 7

Cap 6 - 8

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Ejemplo
Entonces: Paso (1) Sea la ERS de las integraciones trapezoidales para u (k ) = (k ), y (0) = y 0 ,

Funcin de Transferencia
k = 0,1, ...
Definicin La funcin de transferencia H (z ) desde un estmulo u (k ) hasta una respuesta y (k ) , es el cuociente

y (k + 1) = y (k ) +

h
2

[u (k ) + u (k 1)]

zY (z ) y (0)z = Y (z ) +
[z 1]Y (z ) = y 0z +

h
2

[U (z ) + z U (z ) + u ( 1)]
1

H (z ) =

Z { y (k )} Z {u (k )}

Aplique T. Zeta a la ERS normal con las c.i. y cualquier otro estmulo en cero

h
2

[1 + z 1 ]U (z )

Ejemplo Integracin rectangular e integracin trapezoidal estrictamente causales:

Paso (2)

Luego:

h z +1 z = y 0z + 2 z z 1 z h z +1 z Y (z ) = y 0 + z 1 2 z (z 1) z 1 z h 2z 1 = y0 + z 1 2 (z 1)2 z 1 h h y (k ) = y 0 + (2k (k 1) ) = y 0 + kh (k 1), k = 0,1, ...

2 2

Hrect (z ) =

h z 1

Htrap (z ) =

z +1 2 z (z 1)

OBS H (z ) es la transformada Zeta de la respuesta a un pulso de Kronecker OBS H (z ) en potencias positivas de z , entrega el orden de una ERS OBS H (z ) es siempre racional en z (los retardos agregan polos en z = 0 , aumentando el orden de la ERS). Si ambos polinomios estn en potencias positivas de z , las races del numerador son los ceros de H (z ) , y las races del denominador son los polos de H (z )

Note que la respuesta satisface y (0) = y 0

Cap 6 - 9

Cap 6 - 10

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Causalidad
Si g .r .(H (z )) > 0 la ERS es estrictamente causal Si g .r .(H (z )) = 0 la ERS es causal Si g .r .(H (z )) < 0 la ERS no es causal (es anticipativa!)

Respuesta en Frecuencia de Sistemas Estables

La respuesta en frecuencia entrega informacin sobre el comportamiento estacionario del sistema ante estmulos peridicos Para un sistema de tiempo continuo estable, H (s = jw ) = H ( jw ) , que anotamos como H (w ) (Esta idea no sirve si el sistema tiene polos en jw , porque deben aparecer deltas de Dirac) Note que s = jw es la frontera de estabilidad del plano s
OBS la ganancia a frecuencia cero de un sistema continuo es H (w )
w =0

Estabilidad
Definicin H (z ) es estable si su respuesta es acotada para toda entrada acotada

= H (0)

H (z ) es estable ssi todos sus polos tienen mdulo menor que 1

Los modos naturales estables tienden a cero para k y toda entrada constante o peridica es atenuada al pasar por el sistema. La regin de estabilidad de H (z ) es un disco unitario centrado en el origen del plano z

En el plano z la frontera de estabilidad es z = e jwh . Luego, la respuesta en frecuencia para un sistema de tiempo discreto estable es H (z = e jwh ) = H (e jwh )

H (e jwh ) es una funcin peridica que se especifica completamente en 0 w / h Esto define las frecuencias de inters para Bode, Nyquist y el diseo de filtros digitales
OBS La ganancia a frecuencia cero de un sistema discreto es H (e jwh )
w =0

= H (1)

Cap 6 - 11

Cap 6 - 12