En todos los resultados que hemos obtenido sobre estabilidad hemos supuesto que tenemos una expresin expl

o cita para las soluciones de la ecuacin diferencial en estudio o en funcin de la matriz fundamental y que se conoce el comportamiento en norma de o sta. En general sto no tiene porqu ser as Por tal razn en lo que sigue nos e e e . o ocuparemos de estudiar la estabilidad de sistemas del tipo y = f (t, y) donde no se supone a priori que se tengan expresiones expl citas para las soluciones del sistema en cuestin. o El mtodo que emplearemos para tal estudio posee la desventaja, que precisa de la e construccin de ciertas funciones para las cuales no existen mtodos anal o e ticos para su construccin y todo depende de la habilidad del usuario, aunque en muchos casos el o problema en consideracin sugiere la forma del funcional que desea. o

5.1

Preliminares

Denicin 5.1 (a) Se dice que W es una funcin no negativa (no positiva), si o o W (x) 0 (W (x) 0), para todo x D. (b) Diremos que W es denida positiva (denida negativa), si W (x) > 0 (W (x) < 0) para todo x = 0 y W (0) = 0. (c) Diremos que V es positiva (negativa), si V (t, x) 0 (V (t, x) 0) para todo (t, x) J D. (d) Se dice que V es denida positiva (denida negativa), si existe una funcin W o denida positiva tal que V (t, x) W (x) (V (t, x) W (x)) para todo (t, x) J D y V (t, 0) = W (0) = 0. Notemos que la denicin (d), geomtricamente signica que las supercies de nivel o e V (t, x) = C, para cada t J, estn contenidas en las supercies de nivel W (x) = C, a (ver gura 5.1).
ww w.

at e

Sea V C[J D, IR] y W C[D, IR]. Consideremos D IRn un conjunto abierto y conexo, tal que 0 D. Denotemos por IR+ = {z IR : z 0}. 0

at

ic a1

.c om

x2

x1

Figura 5.1 En el estudio de la estabilidad es muy importante que las supercies de nivel de la funcin W (x) sean cerradas geomtricamente. Ms precisamente, diremos que la o e a supercie de nivel es cerrada geomtricamente respecto del punto x = 0, si para toda e curva continua que una a x = 0 con un punto de la frontera de D, existe un x0 en la curva tal que W (x0 ) = C. El lema siguiente nos da una caracterizacin de este concepto. o Lema 5.1 Si W C[D, IR+ ] es una funcin denida positiva, entonces existe o 0 una constante h > 0 tal que todas las supercies de nivel W (x) = C son cerradas geomtricamente respecto de x = 0, para todo C (0, h). e
.c o m

De la prueba del lema 5.1 se desprende que la parte cerrada de la supercie de nivel W (x) = C, est totalmente contenida en la bola BR . Sin embargo, no queda exclu a da la posibilidad que otras partes de la supercie W (x) = C estn ubicadas fuera de BR . e En efecto, consideramos la funcin o W (x) = x2 x2 1 2 + (1 + x2 )2 (1 + x2 )2 1 2 .

Es fcil ver que una parte de W (x) = C, se dispone cerca del origen (0, 0) y otra en a regiones alejadas del origen; ya que x1 x2 lim 2 = 0, x2 1 + x2 = 0 x1 1 + x 1 2 lim

ww

Demostracin. Sea BR = {x IRn : |x| < R}. Elijamos un R > 0 de modo que o BR D. Pongamos = min{W (x) : x BR }. Por la continuidad y el hecho que W es denida positiva se sigue que > 0. Si = 0, entonces existe un x BR tal que W () = 0, x = 0. Contradiccin. x o Sea : [t0 , t1 ] IRn una curva continua tal que (t0 ) = 0 y (t1 ) = P BR . De sto sigue que W (P ) . Sea 0 < C < . Consideremos la funcin (t) = W ((t)), e o la cual es continua para todo t [t0 , t1 ] y (t0 ) = 0, (t1 ) = W (P ) . As sigue la existencia de un t (t0 , t1 ) tal que (t ) = C, o bien W (P ) = C, con P = (t ). Eligiendo h = , obtenemos el resultado deseado.
w.

at

em

at

ic

a1

Otra observacin tiene relacin con el hecho de que si W (x) es denida positiva, eno o tonces no necesariamente todas sus supercies de nivel son cerradas. Para ello es sux2 x2 1 1 ciente considerar W (x) = 1+x2 + x2 . Las curvas de nivel 1+x2 + x2 = C son acotadas 2 2 1 1 y cerradas si C < 1 y no cerradas para C 1, (ver gura 5.2). x2

x1

Figura 5.2 A continuacin trataremos de caracterizar a las funciones denidas positivas de una o manera ms cmoda. Es claro que, si existe una funcin a : IR+ IR+ continua, a o o 0 0 montona creciente, a(0) = 0, tal que V (t, x) a(|x|), (t, x) J D; entonces V o es denida positiva. Para ello es suciente tomar W (x) = a(|x|). Desgraciadamente la x2 a rec proca no es cierta. Para ello elijamos W (x) = 1+x4 . Es fcil ver que no existe una funcin a con las propiedades antes descritas tal que W (x) a(|x|), x IR. (Figura o 5.3).

at

em

at

W (x)

ic
1
x

Figura 5.3 Sin embargo, localmente, sto es posible. e Lema 5.2 Supongamos que V C[J D, IR+ ] es denida positiva. Entonces para 0 o o toda bola B R D, existe una funcin continua a : [0, R0 ] IR+ montona creciente, 0 a(0) = 0 tal que V (t, x) a(|x|), (t, x) J B R .

Demostracin. Como V (t, x) es denida positiva, existe una funcin W denida o o positiva tal que V (t, x) W (x), (t, x) J B R .

ww

w.

a1

.c o

Sea R > 0, tal que B R D. Denamos una funcin C : [0, R] IR+ como sigue : o 0 Para cada r [0, R] ponemos C(r) =
r|x|R

inf

W (x).

Esta funcin est bien denida, ya que W est acotada inferiormente. Adems es o a a a fcil vericar que : a (a) C(0) = 0; (b) r1 < r2 , C(r1 ) C(r2 ), (c) C(r) > 0, r (0, R). Para concluir la prueba es suciente observar que dada una funcin C con las o + propiedades (a)-(c), siempre existe una funcin a C[[0, R], IR0 ], montona creciente, o o a(0) = 0, tal que a(r) C(r), r [0, R], (ver [9,p. 217]). Sea V C 1 [J D, IR+ ] y sea x una solucin del sistema o 0

U (t) =

V V + < V, x >= + < V, f > . t t

ww w.

Por lo cual, para toda funcin V C 1 [J D, IR+ ] se puede denir V(1) : J D IR, o 0 como sigue : V V (t, x) = (t, x)+ < V, f > . t Si x() es solucin de (5.1), entonces U (t) = V(1) (t, x(t)). Por esta razn a V la o o llamaremos la derivada de V a lo largo de las soluciones de (5.1). Notemos que todos los resultados que demostramos a continuacin siguen siendo o vlidos si V es continua solamente. En este caso V la denimos como sigue : a 1 V (t, x) = lim [V (t + h, x + hf (t, x)) V (t, x)]. +h h0

at

por la regla de la cadena obtenemos

em

U (t) = V (t, x(t)),

at

ic

Escribiendo

a1

.c o

x (t) = f (t, x),

f (t, 0) = 0, t > .
m

(5.1)

 5.2

Teoremas sobre Estabilidad

Teorema 5.3 (Estabilidad) Supongamos que: (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR+ ] denida positiva, y o 0 (b) V (t, x) 0, (t, x) J D. Entonces la solucin x = 0 del sistema (5.1) es estable. o Demostracin. Elijamos un nmero R > 0, tal que BR D, de acuerdo al Lema o u 5.2, existe una funcin continua, montona creciente a : [0, R] IR+ tal que a(0) = 0 y o o 0 V (t, x) a(|x|), que
|x|0

(t, x) J BR .

(5.2)

Como lim V (t0 , x) = 0, entonces para cada (0, R), existe un (t0 , ) > 0 tal V (t0 , x) < a(), x : |x| < . (5.3)

Sea x(, t0 , x0 ) : [t0 , ) D, la solucin de (5.1) con |x0 | < . o Teniendo en cuenta (b), se sigue que :

As por la monoton de la funcin a, se sigue que : , a o |x(t, t0 , x0 )| < , t [t0 , ).

Esto implica que = + y que x = 0 es estable

Teorema 5.4 (Estabilidad Asinttica) Supongamos que: o (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR+ ] denida positiva, y o 0 (b) V es denida negativa sobre J D. Entonces x = 0 es asintticamente estable. o

ww

w.

a(|x(t)|) V (t, x(t)) V (t0 , x0 ) < a(),

at

em

con x(t) = x(t, t0 , x0 ). De donde sigue que V (t, x(t)) V (t0 , x0 ). Ahora, en virtud de la eleccin de , de (5.2) y (5.3), obtenemos o

at

ic

a1

V(1) (t, x(t)) 0,

t [t0 , );
.c o

t [t0 , ).

Demostracin. De la hiptesis (a) y (b) y del primer teorema de Liapunov, se o o sigue que x = 0 es estable. Mostremos que existe > 0, tal que lim |x(t, t0 , x0 )| = 0,
t+

para |x0 | < . Para concluir sto probemos que e

t+

lim V (t, x(t, t0 , x0 )) = 0

para |x0 | < R.

(5.4)

Supongamos que se satisface (5.4). Entonces dado > 0 V (t, x(t, t0 , x0 )) < a(), t t0 + T (t0 , ), (5.5)

|x0 | < R donde R y a son respectivamente la constante y la funcin que aparecen en la o prueba del primer teorema de Liapunov. Teniendo en cuenta que V es denida positiva y (5.5), se tiene que |x(t, t0 , x0 )| < , t T (t0 , ) + t0 , |x0 | < R.

Probemos (5.4). Supongamos que existe x0 BR tal que

t+

lim V (t, x(t, t0 , x0 )) = > 0.

m

(5.6)

em

Notemos que este l mite siempre existe, ya que V a lo largo de las soluciones de (5.1) es montona decreciente y acotada inferiormente. o De (5.6), sigue que existe > 0 tal que |x(t)| = |x(t, t0 , x0 )| , para todo t t0 . En caso contrario, existe una sucesin (tn )nN , t y lim |x(tn )| = 0. Esto conduce o

at

ic

a1
t

.c o

a un absurdo, ya que 0 = lim V (tn , x(tn )) = lim V (t, x(t)) = > 0. As si > 0, ,

entonces |x(t)| > 0, t t0 . Por otra parte, de (b) se tiene que existe una funcin W C[IRn , IR+ ] denida o 0 positiva tal que V(1) (t, x) W (x), (t, x) J D. (5.7) Pongamos =
|x|R

inf

W (x). De (5.7), obtenemos V (t, x(t)) , t t0 . t t0 .

De donde se sigue que V (t, x(t)) V (t0 , x0 ) (t t0 ),

Esto contradice la positividad de V para valores de t sucientemente grandes.

ww

w.

at

Teorema 5.5 (Inestabilidad) Supongamos que: (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR], tal que lim V (t, x) = 0, uniforme respecto o a t en J. (b) V es denida positiva. (c) Existe un t0 en J tal que para cada , 0 < < R, existe un x0 B , tal que V (t0 , x0 )V (t0 , x0 ) > 0. (5.8)
|x|0

Entonces x = 0 es inestable. Demostracin. Como V es denida positiva, existe una funcin W C[IRn , IR+ ] o o 0 denida positiva tal que V (t, x) W (x), (t, x) J D. Adems, de (a), se tiene que para todo > 0, existe un > 0, tal que : a |V (t, x)| , (t, x) J B . (5.9)

V (t, (t)) , t t0 ; lo cual implica que V (t, (t)) V (t0 , x0 ) + (t t0 ) = + (t t0 ), t t0 . Como > 0 y > 0, se sigue que V no est acotada a lo largo de (t). Lo a cual es una contradiccin ya que (t, (t)) J B , t t0 y en virtud de (5.9) o |V (t, (t))| < , t t0 . A los teoremas (5.2),(5.3) y (5.4) se les llama comnmente primer, segundo y tercer u teorema de Liapunov, respectivamente.
ww

w.

De (5.8) y la denicin de , se sigue, o

at

|x|

em

Denotemos por =

inf

W (x).

at

0 < |(t)| ,

a1

t t0 .

.c o

Adems de (c), se sigue que para todo 1 , 0 < 1 < , existe un x0 B1 , tal que a V (t0 , x0 ) = > 0. Pongamos (t) = x(t, t0 , x0 ). Para probar la inestabilidad de x = 0, es suciente mostrar que existe un t1 > t0 tal que |(t1 )| > . Hagmoslo por reduccin a o al absurdo. Supongamos que |(t)| , t t0 . De (a) y (b) se sigue la existencia de > 0 tal que
m

ic

(5.10)

Teorema 5.6 (Estabilidad Uniforme) Supongamos que: (a) Existe una funcin V C 1 [J D, IR] denida positiva, o (b) Existe una funcin montona creciente C C[IR+ , IR+ ], C(0) = 0, tal que V (t, x) o o 0 0 C(|x|), (t, x) J D, (c) V es negativa (t, x) J D. Entonces x = 0 es uniformemente estable. Demostracin. Sea R > 0, tal que BR D. Teniendo en cuenta (a) y (b) se tiene o que existe una funcin a C([0, R], IR+ ), montona creciente, a(0) = 0, tal que o o 0 a(|x|) V (t, x) C(|x|), (t, x) J B R . (5.11)

Ahora, por las propiedades de a y C, para cada , 0 < < R, podemos elegir un = () > 0, < , tal que C() < a(). (5.12) Consideremos (t0 , x0 ) J B . Sea x(, t0 , x0 ) : [t0 , ) D. Teniendo en cuenta que V(1) es decreciente a lo largo de las soluciones de (5.1), se sigue que x(t, t0 , x0 ) BR , t t0 . Por lo tanto, en virtud de (5.11) y (5.12), se sigue
.c o

a(|x(t, t0 , x0 )|) V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t0 , x0 ) C() < a().

Teorema 5.7 (Estabilidad Asinttica Uniforme) Supongamos que se verican o las condiciones (a) y (b) del teorema 5.5, y V es denida negativa (t, x) J D. Entonces x = 0 es uniforme asintticamente estable. o Demostracin. Segn el teorema 5.6, x = 0 es uniformemente estable. Por lo o u tanto, dado = R, existe un 0 (R) > 0 tal que si x B0 , entonces |x(t, t0 , x0 )| < R, t t0 . Mostremos que lim |x(t, t0 , x0 )| = 0, x0 B0 , uniforme respecto a t0 en J. De la prueba del teorema 5.6 se desprende que 0 lo podemos elegir de forma que C(0 ) < a(R). Como a(|x|) V (t, x) C(|x|), (t, x) J B R , (5.14) se sigue que a(R) C(R). Por lo tanto, 0 < 0 < R. Sea (0, 0 ], arbitrario. Elijamos > 0, < , de modo que C() < a(). (5.15)
t+

ww

w.

at

em

at

ic

Lo cual implica que |x(t, t0 , x0 )| < , t [t0 , ) y x0 B . De donde sigue inmediatamente la estabilidad uniforme de x = 0.

a1

(5.13)

Pongamos = inf{W (x) : |x| R} donde W viene dada por (5.7). Elijamos T () > C(0 )/ . Probemos que para cada x0 B0 , existe un t1 [t0 , t0 + T ()], tal que |x(t1 , t0 , x0 )| < . Supongamos que existe un x B0 , tal que 0 |x(t, t0 , x )| , 0 t [t0 , t0 + T ()]. Como |x(t, t0 , x )| R, t t0 , se sigue que 0 V (t, x(t, t0 , x )) W (x(t, t0 , x )) , 0 0 para todo t [t0 , t0 + T ()]. De donde sigue: V (t, x(t, t0 , x )) V (t0 , x0 ) T () C(0 ) T () < 0. 0 Contradiccin . As para cada x0 B0 , existe t1 (x0 ) [t0 , T () + t0 ] tal que o , |x(t1 , t0 , x0 )| < . Del hecho que V es denida negativa y (5.14) y (5.15), obtenemos a(|x(t, t0 , x0 )|) V (t, x(t, t0 , x0 )) V (t1 , x(t1 , t0 , x0 )) C() < a(), |x(t, t0 , x0 )| < , t t0 + T (),
.c o m

para todo t t1 . En particular,

ww

w.

Ejemplo 5.1 Consideremos la ecuacin de segundo orden x + q(x) = 0, con q o 1 (IR) tal que q(0) = 0 y xq(x) > 0 si x = 0. El sistema equivalente a tal ecuacin es: C o

at

x = x2 1 x = q(x1 ). 2
x1

em

En general, es dif construir funciones de Liapunov, sin embargo indicaremos con cil algunos ejemplos cmo hacer los primeros ensayos para construir tales funciones. o

at

ic

a1

x0 B .

(5.16)

Por hiptesis, (x1 , x2 ) = (0, 0) es el unico punto cr o tico del sistema (5.16). Por otra parte, denotando por E(x1 ) =
0

q(s)ds

la energ potencial del sistema (5.16), la energ total del sistema viene dada por a a V (x1 , x2 ) = x2 2 + E(x1 ). 2

Mostremos que V (x1 , x2 ) es una funcin de Liapunov asociada al sistema (5.16). En o efecto,

(a) V (0, 0) = 0, xq(x) > 0, implica que V (x1 , x2 ) > 0 para (x1 , x2 ) = (0, 0). Adems, a 1 (IR2 ). V C o (b) V = V x + V x = q(x1 )x + x2 x = 0. Por tanto, la solucin trivial del 1 2 x1 1 x1 2 sistema (5.16) es estable. Ejemplo 5.2 Consideremos el sistema x = x2 x3 1 1 = x x3 . x2 1 2 (5.17)

Denamos V (x1 , x2 ) = x2 + x2 . La funcin V (x1 , x2 ) es denida positiva y V = o 1 2 3 ) + 2x (x x3 ) = 2(x4 + x4 ) es negativa. Ms a n, V = 0 si y 2x1 (x2 x1 a u 2 1 2 1 2 slo si (x1 , x2 ) = (0, 0). As la solucin trivial de (5.17) es asintticamente estable. o , o o Ejemplo 5.3 Consideremos el sistema x = 3x1 + x2 1 2 x = 2x2 + x3 . 2 1 Denamos V es continua en IR2 , es diferenciable con continuidad, V (0, 0) = 0 y toma valores positivos en todo entorno del origen si x1 x2 . Adems, a V (x1 , x2 ) = x2 x2 . 1 2
m

(5.18)

Luego, si |x| = |(x1 , x2 )| = max(|x1 |, |x2 |), es sucientemente pequeo, entonces el n est determinado por el primer parntesis de la expresin anterior. Como signo de V a e o adems V (0, 0) = 0, se sigue que V es denida positiva cerca del origen, por tanto, la a solucin trivial del sistema (5.18) es inestable. o
ww w.

at

V (x1 , x2 ) =< V, (x , x ) >= (6x2 + 4x2 ) + (2x1 x2 2x2 x3 ). 1 2 1 2 2 1

em

at

ic

a1

.c o

 5.3

Funciones de Liapunov para Sistemas Lineales

En este pargrafo nos ocuparemos de la construccin de funciones de Liapunov a o para sistemas lineales a coecientes constantes. Sea x = Ax, con A IRnn . (5.19) Sea V (x) =< x, Bx >, donde B es una matriz real n n simtrica, denida positiva. e Derivando V, en virtud de (5.19), se tiene : V (x) =< x , Bx > + < x, Bx > =< Ax, Bx > + < x, BAx > =< x, (AT B + BA)x > . Ahora, tratemos que se cumpla la siguiente igualdad V (x) = W (x), con W (x) =< x, Cx >, C IRnn simtrica, denida positiva. Esto es posible si y slo e o si AT B + BA = C. Teorema 5.8 El sistema (5.19) es uniforme asintticamente estable si y slo si o o para cada forma cuadrtica W (x) =< x, Cx > denida positiva, existe una forma a cuadrtica V (x) =< x, Bx > denida positiva tal que a V (x) = W (x),
ww w.

at

em

at

Antes de probar el teorema anterior, procederemos a hacer algunas observaciones previas y demostraremos algunas armaciones que sern imprescindibles en el curso de la a prueba del teorema 5.8. Proposicin 5.9 Toda forma cuadrtica V (x) =< x, Bx > satisface las siguientes o a desigualdades: (a) 1 |x|2 V (x) 2 |x|2 , (b) |V (x)| 2 |x|2 , donde 1 = min (B) y 2 = max (B) son el menor y mayor autovalor de la matriz B, respectivamente.

ic

a1

x IRn .

.c o

Demostracin. Como B es una matriz simtrica, B = B T . Entonces existe una o e matriz U ortogonal (U U T = I) tal que 1 0 0 n

U BU 1 = U BU T =

Pongamos y = U x. Luego, x = U 1 y. De sto se sigue que e V (x) =< x, Bx >=< U 1 y, BU 1 y >= y, U BU 1 y >
n

=< y, U BU T y >=
i=1

2 i yi ,

y adems a |y|2 =< y, y >=< U x, U x >= |x|2 ; Lo cual prueba (a). Por otra parte, V (x) = 2Bx, luego,

< AT Ax, x >=< Ax, Ax >= |Ax|2 . Por lo tanto, |Ax| =< AT Ax, x > 2 , entonces
2 |A| = max (AT A), 1 1

sto implica (b). e

Proposicin 5.10 Sean A1 , B1 , C1 IRnn , tales que B1 = 0 y A1 B1 = B1 C1 . o Entonces A1 y C1 tienen un autovalor comn. u

ww

w.

En efecto, si A es una matriz arbitraria se tiene que

2 |B| = max (B T B) = max (B) = 2 .

at

em

donde

at

ic

|V (x)| 2|B| |x|;

a1

.c o

Demostracin. Supongamos que A1 y C1 no tienen un autovalor comn. Luego, o u los polinomios caracter sticos P () = det(A1 I) y Q() = det(C1 I), son primos entre s Entonces existen polinomios P1 () y Q1 () tales que . P ()P1 () + Q()Q1 () = 1. Denotemos con h() = P ()P1 (), luego, 1 h() = Q()Q1 (). De acuerdo al teorema de Caley-Hamilton h(A1 ) = 0 y Por otro lado, como
.c o

h(C1 ) = 1.

P () = an n + + a1 + a0 P (A1 ) = an An + + a1 A1 + a0 1

, ,

P1 () = bm m + + b1 + b0

n = P1 (A1 )(an B1 C1 + + a1 B1 C1 + a0 B1 )

= P1 (A1 )B1 P (C1 ) = B1 P1 (C1 )P (C1 ) = B1 h(C1 ),

entonces B1 = 0. Contradiccin. o Proposicin 5.11 Si A es una matriz con todos sus autovalores con parte real o negativa, entonces la ecuacin matricial o AT B + BA = C posee una unica solucin. o (5.20)

ww

= P1 (A1 )(an An B1 + + a1 A1 B1 + a0 B1 ) 1
w.

at

h(A1 )B1 = P1 (A1 )P (A1 )B1

em

y por hiptesis tenemos A1 B1 = B1 C1 , entonces o

at

ic

m P1 (C1 ) = bm C1 + + b1 C1 + b0

a1

Demostracin. Denamos el siguiente operador o F : IRnn IRnn de forma que F (B) = AT B + BA. Los autovalores de F son reales ya que F (B) es simtrica. En efecto, e F T (B) = (AT B + BA)T = (AT B)T + (BA)T = B T A + AT B T = BA + AT B = F (B). A n de demostrar que (5.20) tiene solucin, es suciente ver que F es invertible. Lo o cual es equivalente a mostrar que ningn autovalor de F es nulo ya que u det F (B) = n i . i=1 Sea cualquier autovalor de B y sea B = 0 tal que F (B) = B. Luego,
.c o

AT B + BA = B;

Por la proposicin previa, tomando A1 = AT I, B1 = B = 0 y C1 = A, se tiene o que (AT I) y (A) poseen un autovalor comn. u Tomando en cuenta que los autovalores de AT I son i y los de A son k ; y el hecho que para todo se verica que
ww w.

entonces F es invertible. La unicidad sigue del hecho que la inversa es unica.

Proposicin 5.12 Si A es una matriz con todos sus autovalores con parte real o negativa, entonces la unica solucin de la ecuacin AT B + BA = C, viene dada por o o B=
0

= i + k = 0,

at

exp(AT t)C exp(At)dt.

em

(AT I)B = BA.

at

ic

entonces

a1

Demostracin. Consideremos la ecuacin diferencial matricial o o dz = AT z(t) + z(t)A, dt z(0) = C. La solucin de (5.21),(5.22) viene dada por o z(t) = exp(AT t)C exp(At). Ahora, como IRe(A) < 0, entonces
t

(5.21) (5.22)

lim z(t) = 0.

Integrando (5.21) se tiene que z(t) z(0) = AT y haciendo tender t , se obtiene

t t

z(s)ds +
0 0

z(s)dsA

w.

at

Demostracin. Sea x0 = 0. Luego o < x0 , Bx0 > =< x0 ,

ww

=
0

< exp(At)x0 , C exp(At)x0 > dt.

De donde se sigue que: < x0 , Bx0 >=

0

< x(t, t0 , x0 ), Cx(t, t0 , x0 ) > dt,

lo cual implica xT Bx0 0 y 0 < x0 , Bx0 >= 0 si y solo si x0 = 0.

Procedamos a demostrar el teorema 5.8 . La necesidad sigue de las proposiciones (??) y (5.12).

em
0

Proposicin 5.13 Si A posee todos sus autovalores con parte real negativa y C es o denida positiva, entonces B tambin es denida positiva. e

at

exp(AT t)C exp(At) dtx0 >

ic

a1

C = AT B + BA.

.c o

 La suciencia se obtiene como sigue. Supongamos que V (x) =< x, Bx > y V (x) = W (x) con W (x) =< x, Cx > . Luego, por la proposicin 5.9 se tiene que o min (B)|x|2 V (x) max (B)|x|2 min (C)|x|2 W (x) max (C)|x|2 . Entonces min (C) dV = W (x) min (C)|x|2 V (x), dt max (B) V (x(t)) V (x(0)) exp(t), con = De modo que: |x(t)|2 y por lo tanto: con B = max (B) |x(0)|2 exp(t), min (B) min (C) . max (B) t 0,

integrando, obtenemos

|x(t)| B |x(0)| exp( t), t 0 2 max (B) . min (B)

5.4

Inestabilidad de Sistemas Semi-lineales

ww w.

Consideremos el sistema semi-lineal x = Ax + f (x), (5.23)

(x)| con f (0) = 0 y lim|x|0 |f|x| = 0. Adems, supondremos que f C 1 [IRn , IRn ]. a Es conocido que en el caso que la matriz sea estable; es decir, todos sus autovalores tiene parte real negativa, la solucin trivial de (5.23) es uniforme asintticamente estable o o (Teorema de Perron). En el caso que uno de los autovalores de la matriz A tenga parte real positiva, probaremos v segundo mtodo de Liapunov, que la solucin trivial del sistema (5.23) a e o es inestable. En primer lugar demostraremos la siguiente armacin: o

Teorema 5.14 Supongamos que A posee un autovalor con parte real positiva y IRe(i + k ) = 0, i = k. Entonces dada una forma cuadrtica W =< x, Cx > denida a positiva, existe una forma cuadrtica V =< x, Bx > y un > 0 tal que a

at

em

at

ic

a1

.c o

 (i) V(5.19) (x) = V (x) + W (x), (ii) Para cada > 0, existe x0 B tal que V (x0 ) > 0. Demostracin. Consideremos el sistema auxiliar o x = A x (5.24)

donde A = A I. 2 Sea un autovalor de A . Luego, existe x = 0 tal que A x = x. De donde obtenemos que = + es un autovalor de la matriz A, ya que 2 Ax = ( + )x. 2
2

Anlogamente se prueba que si es un autovalor de A, entonces = a autovalor de A . Elijamos > 0, de forma que : (a) Si IRei > 0, entonces IRei > 0; y (b) i + k = 0, i = k.

es un

V(5.24) (x) = W (x),

ww

tal que la derivada de V a lo largo de las soluciones del sistema (5.24) satisface que:
w.

at

Esta eleccin siempre es posible; ya que los autovalores de A y A estn interrelao a cionados a travs de e i = i + , i = 1, 2 , n. 2 Es suciente elegir 0 < < min{IRei : IRei > 0} y IRe(i + k ) = 0, i = k. Sea W (x) =< x, Cx > una forma cuadrtica denida positiva. Mostremos que a existe una forma cuadrtica a V (x) =< x, Bx >

em

at

Para lo cual es suciente probar que la ecuacin matricial AT B + BA = C admite o una solucin. o Al igual que como lo hicimos en la prueba de la proposicin 5.11 se demuestra que o el operador F : IRnn IRnn denido por F (B) = AT B + BA , es invertible, debido a que la condicin (b) implica que ningn autovalor de F es nulo (recordemos que la o u invertibilidad de F depende exclusivamente del hecho que i + k = 0, i = k). De la unicidad de F 1 sigue que V est un a vocamente determinada. Por lo tanto (5.24) (x) = W (x). hemos probado que V Sea V la forma cuadrtica previamente hallada y calculemos V(5.19) . Por una parte a tenemos que V(5.24) (x) =< x, (AT B + BA)x > < x, Bx > .

ic

a1

x IRn .

.c o

De donde sigue que V(5.24) (x) = V(5.19) (x) V (x), lo cual automticamente prueba (a). a Probemos por ultimo que dado > 0, existe x0 B tal que V (x0 ) > 0. En efecto, supongamos que existe R > 0 tal que V (x) 0, para todo x BR . Pueden ocurrir dos casos : (1) V es denida negativa; (2) Existe x BR , (x = 0), tal que V (x ) = 0 En el primer caso, poniendo V1 = V, se tiene que V1 es denida positiva y como 1 = V = W es denida negativa, entonces en virtud del teorema 5.6, x = 0 es V asintticamente estable. Contradiccin. o o En el segundo caso, consideremos la solucin x(, t0 , x ) : [t0 , +) IRn y mostreo mos que en este caso existe x0 = 0, tal que V (x0 ) > 0. Pongamos (t) = V (x(t, t0 , x )). Luego, (t) = V (x(t, t0 , x )) = W (x(t, t0 , x )) V (x(t, t0 , x )), t t0 . Poniendo t = t0 en la igualdad anterior, obtenemos que (t0 ) > 0. Por lo tanto, existe un entorno de t0 , [t0 , t0 + ] donde (t) > 0. Teniendo en cuenta sto y la igualdad: e V (x(t, t0 , x )) = V (x ) +

a1

ic

Teorema 5.15 Sean W (x) =< x, Cx > una forma cuadrtica denida positiva y a V (x) =< x, Bx > una forma cuadrtica arbitraria. Entonces existe R > 0, tal que a W (x) + (V (x))T f (x) 0, 1 |x| W (x) 2 |x| y
ww w.

at

em

obtenemos que V (x(t, t0 , x )) > 0, t (t0 , t0 + ). Lo cual es una contradiccin. o

at

Demostracin. De la proposicin 5.9, se tiene que o o l1 |x|2 V (x) l2 |x|2 ,

donde 1 , 2 > 0, l1 = lmin (B) y l2 = lmax (B). Adems, |V (x)| k|x|, con k = 2|B|. a Luego, | < V (x), f (x) > | |V (x)| |f (x)| k|x| |f (x)|. Como lim |f (x)|/|x| = 0 , entonces dado > 0, existe > 0, tal que |f (x)| < |x|,
|x|0

x : |x| < . De modo que | < V (x), f (x) > | k|x|2 , x : |x| < .

.c o
t

t0

(s)ds,

x BR .

Por otra parte, tenemos que: W (x) 1 |x|2 k|x|2 = (1 k)|x|2 . Eligiendo de modo que 1 k > 0, obtenemos W (x) + (V (x))T f (x) > 0, x : |x| < ().

Teorema 5.16 (Teorema de Inestabilidad) Consideremos el sistema (5.23) con las condiciones dadas. Si existe (A) tal que IRe > 0, entonces x = 0 es inestable. Demostracin. Por el teorema 5.13, dada W (x) = |x|2 , existe V (x) y > 0 tales o que : (a) V(5.19) (x) = V (x) + |x|2 , (b) 1 > 0, existe x0 B1 tal que V (x0 ) > 0. Calculemos V(5.23) V(5.23) (x) = < x , Bx > + < x, Bx > = < Ax + f (x), Bx > + < x, B(Ax + f (x)) > = < Ax, Bx > + < f (x), Bx > + < x, BAx > + < x, Bf (x) > = V(5.19) (x) + 2 < f (x), Bx >= V (x) + |x|2 < f (x), 2Bx > . V(5.23) (x) = V (x) + |x|2 + < f (x), V (x) > . |x|2 + (V (x))T f (x) 0,
ww w.
.c o m

Por el teorema 5.13, existe R > 0 tal que :

at

em

at
x : |x| R. V (x(t)) = V (x(t)) + F (t),

Lo cual implica que

Sea 1 arbitrario, con 0 < 1 < R. Sea x : [0, ) IRn la solucin de (5.23) con o x(0) = x0 , |x0 | < 1 y V (x0 ) > 0. Si < , entonces la solucin no es prolongable y o por lo tanto se sigue que x = 0 es inestable. Si = , entonces pueden ocurrir dos casos: (1) La solucin se escapa de BR en tiempo nito. o (2) La solucin x(t) BR , t 0. o En el primer caso eligiendo = R, concluimos que la solucin es inestable. o En el segundo caso consideremos la ecuacin o

ic

a1

donde F (t) = |x(t)|2 + < V (x(t)), f (x(t)) > . Como |x(t)| R, t 0, del teorema 5.15, sigue que F (t) 0, t 0. Integrando la ecuacin anterior, obtenemos o V (x(t)) = et V (x0 ) +
0 t

exp((t s))F (s)ds,

t 0.

De donde se sigue que: V (x(t)) et V (x0 ), t 0, con > 0.

Haciendo tender t +, obtenemos que V (x(t)) . Contradiccin o

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

 5.5

Comentarios y Sugerencias

Para el anlisis de la estabilidad de sistemas no lineales, en general, el unico mtodo a e universal es el segundo mtodo de Liapunov, como ya lo sealamos su desventaja radica e n en la construccin de funciones de Liapunov. Una manera de aminorar estas diculo tades es usando funciones vectoriales de Liapunov, recomendamos consultar el libro de Lakshmikantham y Leela [14]. Un problema muy interesante pero menos estudiado es el de la extensin del segundo o mtodo de Liapunov para sistemas singularmente perturbados. e

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

 5.6

Ejercicios y Problemas

1. Sea A C[J, IRnn ] con J = [t0 , ) y A(t) = A(t)T . Denotemos por + (t) = max{ : (A(t))}. Pruebe que si existe h > 0 tal que + (t) h, para todo t t0 , entonces la solucin trivial del sistema y = A(t)y es uniformemente o asintticamente estable. o 2. Sean A0 , , Am elementos de IRnn . Pruebe que si todos los autovalores de la matriz A0 tienen parte real negativa, entonces la solucin trivial del sistema o y = (A0 tm + A1 tm1 + + Am )y es asintticamente estable sobre el intervalo (0, +. o 1 Ayuda: Introduzca un nuevo tiempo = m+1 tm+1 . 3. Estudie la estabilidad asinttica de la solucin trivial de la ecuacin o o o y + ay + b sin y = 0, a > 0, b > 0,

usando el mtodo de las funciones de Liapunov. e 4. Considere la ecuacin diferencial o y = f (t, y) ,

.c o m

(5.25)

c) Qu sucede si (t) < 0 (t) es de signo variable ?. e o

5. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de la ecuacin diferencial o o y + f (y)y + h(y) = 0, donde yh(y) > 0, f (y) > 0, si y = 0 ; f (0) = h(0) = 0 y H(y) = cuando |y| . Ayuda : Ver Hale [11], p. 298.
y 0

ww

b) Si

t0 (s)ds

= , entonces y 0 es asintticamente estable. o

w.

a) Si (t) 0, t > t0 , entonces la solucin trivial de (5.25) es uniformemente o estable sobre J.

at

em

at

donde J = [t0 , ), f (t, 0) = 0, t t0 y f C[J IRn , IRn ]; y suponga que existe C(J, IR) tal que y T f (t, y) (t)|y|2 para t t0 , y IRn . Pruebe que :

ic

a1

h(s)ds ,

6. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de la ecuacin de Van der Pol o o y + (y 2 1)y + y = 0, v funciones de Liapunov. a

7. Considere el sistema x = y xf (x, y) y = x yf (x, y)

con f (0, 0) = 0. Pruebe que: i) f (x, y) 0 para todo (x, y) IR2 , implica que la solucin trivial es o estable. ii) f (x, y) 0, para todo (x, y) IR2 implica que la solucin trivial es o inestable. 8. Estudie la estabilidad de la solucin trivial de las siguientes ecuaciones difereno ciales : a) z + az + f (z) = 0, con f (0) = 0, zf (z) > 0 si z = 0. b) x = 1 ax3 + bx2 1 x = cx1 + dx3 2 2 donde a, b, c, d son constantes reales. c) x = x3 ax2 2 x = x2 1
m .c o

donde a y c son constantes positivas y la funcin F (x) satisface las siguientes o condiciones

at

em

x = cx1 F (x2 ) 3

ic

a1

at

F (0) = 0 ;

aF (x2 ) > c, si x2 = 0; lim x2 |x2 |

ww

x2 0

w.

(F (s)

cs )ds = +. a

Ayuda : Dena la funcin de Liapunov en el caso a) como una forma cuadrtica o a z x ms 2 0 f (s)ds y en el caso c) como una forma cuadrtica ms 0 2 F (s)ds. a a a 9. Considere el sistema x = fj (x1 , , xj ) j , j = 1, , n , (5.26)

donde fj (x1 , , xj ) es globalmente Lipschitz sobre IRn y fj (0) = 0. Pruebe que la solucin trivial del sistema (5.26) es uniformemente asintticameno o te estable si y slo si la solucin trivial de cada uno de las ecuaciones diferenciales o o x = f (x1 ), , x = f (0, 0, 0, xn ) tambin es uniformemente asintticamente e o n 1 estable .