Diseo de una Lgica Fuzzy Hybrid Plus proporcional del controlador convencional Integral-Derivativo Resumen-Este trabajo presenta enfoques

para el diseo de una lgica difusa hbrido proporcional ms integralderivative convencional (Difusa P + ID) del controlador de forma incremental. Este controlador se construye mediante una lgica difusa incrementales controlador en lugar del trmino proporcional en un PID convencional controlador. Al utilizar el bounded-input/bounded-output "pequeo obtener el teorema ", la condicin suficiente para la estabilidad de este controlador se deriva. Sobre la base de la condicin, modificamos el Ziegler y el enfoque de Nichols para el diseo de la P + control difuso de identificacin. En este caso, la estabilidad de un sistema permanece inalterada despus el regulador PID se sustituye por el P + ID del controlador difuso sin modificar los parmetros del controlador originales. Cuando un planta puede ser descrito por cualquier mtodo de modelado, la difusa P + identificacin del controlador puede ser determinada por una tcnica de optimizacin. Finalmente, este controlador se utiliza para controlar un sistema no lineal. Los resultados numricos de simulacin demostrar la eficacia del P + difusa identificacin del controlador en comparacin con el PID convencional controlador, especialmente cuando el objeto controlado opera bajo incertidumbre o en presencia de una perturbacin. Condiciones de Fuzzy ndice lgica difusa P + ID del controlador, el sistema hbrido, estabilidad. I. INTRODUCCIN Es bien conocido que, hasta ahora, una convencional proporcional controlador integral-derivativo (PID)-tipo es el ms ampliamente utilizado en la industria debido a su estructura de control simple, facilidad de diseo, y el coste econmico. Sin embargo, el PIDtype controlador no se puede dar un rendimiento de control en caso de un objeto de control es altamente no lineal e incierto. Otro tipo de controlador basado en lgica difusa [1] es cada vez ms aplicarse a muchos sistemas con la no linealidad y la incertidumbre [2]. Especialmente, los controladores borrosos ms exitosos de lgica aplicada en las plantas industriales han sido diseados por los ingenieros de control. Desafortunadamente, la definicin de funciones de pertenencia de lingstica variables y la formulacin de reglas difusas de operacin manual es un trabajo de tiempo [3] - [6]. Adems, algunos de estabilidad El anlisis de las reales aplicados controladores de lgica difusa se reportan por lo que muchas personas se preocupan por su fiabilidad. Una de las motivaciones para este estudio est tratando de responder

estas cuestiones, proponiendo un hbrido controlador borroso ID P. Este controlador se construye reemplazando el proporcional trmino en el controlador PID convencional con un incremento controlador de lgica difusa. Para la aplicacin de la difusa ID P controlador, slo un parmetro adicional tiene que ser ajustado. En consecuencia, el tiempo de ajuste manual del controlador puede ser reducen considerablemente en comparacin con una lgica difusa tradicional controlador. Otra motivacin proviene de nuestra aplicacin de los controladores de lgica difusa en la industria. Los resultados de control en un manipulador y fogonero de calderas [6] [7], muestran la la eficacia y la solidez de la lgica difusa hbrida adems de los controladores convencionales. De hecho, una gran cantidad de plantas industriales han sido controlados por un controlador de tipo PID. Muchos de control Los ingenieros esperan que un controlador de lgica difusa debe mejorar rendimiento de control dado por el controlador de tipo PID, incluso sin deterioro de la estabilidad del sistema. Recientemente, la lgica difusa y tcnicas convencionales se combinan el diseo de controlador de lgica difusa, como por ejemplo [5] - [16]. Algunos de los resultados de las investigaciones importantes entre ellas son tratadas en [10] y [11]. En primer lugar, las formulaciones de la difuso proporcional derivada (PD) y difuso derivado de PI difuso (D) de control sistemas se obtienen basndose en el "centro de masa" de aproximacin; y en segundo lugar, "el teorema de pequea ganancia" se utiliza para analizar su boundedinput/bounded estabilidad de la produccin. En este documento, este metodologa se utiliza para formular la propuesta de Identificacin difusa P control y analizar su estabilidad. La idea principal del estudio es utilizar un controlador convencional D para estabilizar una controlada objeto y el difuso proporcional (P) controlador para mejorar controlar el rendimiento. De acuerdo con la condicin de estabilidad, que modificar el enfoque Ziegler y 'Nichols con el diseo del controlador borroso ID P ya que este enfoque es an ampliamente utilizado en el control industrial de una planta con estructura desconocida o con la dinmica no lineal. Cuando el objeto controlado se describe por cualquier mtodo de modelado, como el modelado de la conducta [17], el borroso P controlador ID puede ser determinada por una optimizacin enfoque, tales como algoritmos genticos. En comparacin con los controladores PID que salen borrosos, el propuesto difusa P controlador ID combina las ventajas de una controlador difuso y un controlador convencional. La difusa Trmino P juega un papel importante en la mejora de un exceso y una respuesta de tiempo de subida. El convencional, integral (I) del trmino reduce los un error de estado estacionario, y el D convencional es responsable de la estabilidad del sistema y la planitud de la respuesta. Adems, este controlador tiene las siguientes caractersticas. 1) Puesto que tiene slo un parmetro adicional para ajustar basado en el controlador PID original, que es fcil de disear.

2) El controlador borroso P ID mantiene la estructura simple del controlador PID. No es necesario modificar las piezas de hardware del sistema de control original para puesta en prctica.

Fig. 1. Los esquemas de control. (a) de tipo PID controlador. (b) P + Fuzzy control de identidad. 3) La condicin de estabilidad suficiente muestra que el mismo la estabilidad se mantiene sin cambios si el controlador PID originales se sustituye por el controlador borroso P ID. Este trabajo se organiza de la siguiente manera: En la seccin siguiente, presentar la identificacin difusa P esquema de control. En la Seccin III, formular un controlador de lgica difusa progresiva. En la Seccin IV, se discute la condicin de estabilidad suficiente para que el controlador. En la seccin V, se propone enfoques para el diseo de la propuesta controlador. En la seccin VI, se reportan resultados de la simulacin de el control de un sistema no lineal por el controlador de tipo PID y la difusa P controlador de identificacin. Finalmente, algunas observaciones se les da en la seccin de conclusin. II. HYBRID FUZZY P ID esquema de controles En la actualidad, el controlador PID-tipo es el ms ampliamente adoptado en la aplicacin industrial debido a su estructura simple, como se muestra Fig. 1 (uno). Su seal de control se calcula fcilmente mediante la combinacin proporcional integral-derivativo trminos

donde, Kp, K1 y Kd son los forma discritizada e incremental se expresa por:

parmetros

del

controlador.

su

La razn para el uso popular del controlador PID de tipo es que este controlador se pueden disear fcilmente mediante el ajuste los tres parmetros del controlador: Kp,Ki, y KD. Adems, su rendimiento de control puede ser aceptada en muchas aplicaciones. Por lo tanto, nos gustara mantener las ventajas de la PID type control, mientras que el diseo de un controlador de lgica difusa. este idea lleva a proponer un hbrido controlador borroso ID P se muestra en la figura. 1 (b). Este controlador hbrido utiliza un difuso incremento la lgica del controlador, en lugar del trmino proporcional, mientras que el trminos integral y derivado de mantener sin cambios

donde y son idnticos al PID convencional controlador en (2), es la salida de la incrementales controlador de lgica difusa, y es su coeficiente de proporcionalidad. La relacin entre y se discutir en la Seccin IV. La parte ms importante en la difusa ID P controlador es el trmino P difusa, ya que es el responsable de mejorar el sobrepico y tiempo de subida. El convencional, trmino que es el principal responsable de la reduccin de un error de estado estacionario, si un valor real est cerca de una seal de referencia. El convencional Trmino D es responsable de la estabilidad del sistema y para la planitud de la respuesta.

III. FORMULACIN DE INCREMENTAL Controlador difuso En el controlador borroso ID P en su (3), trmino proporcional se utiliza en lugar de en el incremento Controlador PID, como se muestra en la fig. 1 (b). El incremento difuso controlador lgico es un un estndar que tiene dos entradas y y una salida. En este trabajo, el nmero de miembros funciones de las entradas y la salida se definen, como se muestra en Fig. 2. Los parmetros son variables y de los miembros funciones con respecto a las entradas del controlador borroso P y ya definimos. En este controlador, la pertenencia funciones asignadas a las variables lingsticas se utilizan a fuzzify cantidades fsicas. Para las entradas y nosotros tener y. Para la salida, que tenemos. Las entradas fuzzificado se infiere que un base de reglas difusa, que se utiliza para caracterizar la relacin entre las entradas y salidas difusas difusas. En este estudio, el base de reglas difusas del controlador de lgica difusa incremental es fijo, como se muestra en la Tabla I. Se compone de los siguientes nueve reglas difusas:

La respuesta de cada regla se pondera de acuerdo con la grado de pertenencia de sus condiciones de entrada. La inferencia motor proporciona un conjunto de acciones de control de acuerdo a fuzzificado entradas. El motor de inferencia comnmente utilizado es el MAX-MIN

mtodo. En la base de reglas se muestra en la Tabla I, slo Zadeh lgico "Y", que es el operador MIN se usa. Puesto que el control acciones se describen en un sentido difuso, un mtodo de defuzzificacin se requiere para transformar las acciones de control difuso en una patata frita valor de salida del controlador de lgica difusa. Para el incremento controlador de lgica difusa, un mtodo ampliamente utilizado defuzzificacin es el "centro de masa" la frmula [10], [18]

Fig. 2. Formulacin del controlador lgico difuso incrementales por razonamiento difuso.

Con el fin de analizar la difusa controlador P ID, derivamos la formulacin del controlador difuso incrementales como sigue. De acuerdo con el insumos definidas de funciones de pertenencia y la base de reglas difusas, obtenemos 36 regiones de combinacin, como se muestra en la fig. 2. Por lo tanto, la salida del controlador de lgica difusa incremental puede ser expresada por

Puesto funcin, es decir, para obtener la relacin siguiente:

que

es

una

antisimtrica es fcil

Sobre la base de (6), slo tenemos que calcular

por el razonamiento difuso. Al hacer que, dividimos los primeros 18 regiones en tres categoras. regiones en el que slo hay una regla para ser activado se definen como el primer tipo. Slo las regiones 1 y 6 pertenecen a la primera tipo, ya que ninguna de las funciones de pertenencia e(k) y de

Fig. 2. (Continuacin) La formulacin del sistema de automatizacin progresiva difusa de razonamiento difuso.

superposiciones. Regiones en las que hay dos reglas que se activan simultneamente se define como el segundo tipo. en este caso, las funciones de superponen pertenencia de la (o) se

entre s. Mediante la observacin de la figura. 2 [(R01) - (R18)], las regiones 2-5, 7, 12, 13 y 18 pertenecen a este tipo. Regiones en el que hay se cuatro reglas para ser activados simultneamente se definen como el tercer tipo. En este caso, las funciones de pertenencia de ambos y se solapan entre s. Regiones 8-11 y 14-17

pertenecen al tercer tipo.

Para el primer tipo, slo tenemos que calcular

. En la regin 1,

slo el artculo 1

se activa, como se muestra en la fig. 2 (R01). En este caso, tenemos Las funciones de entrada los valores de membresa y, por lo tanto, Y . el valor de salida correspondiente, masa "frmula (4) obtenemos utilizando el "centro de Puesto que

En la regin 6

, slo la Regla 3 se activa, como

se muestra en la fig. 2 (R06). Es fcil de obtener

Ahora

se

calcula

del

segundo

tipo

como

sigue.

En las regiones 2 y 3 , las Reglas 1 y 2 son activados simultneamente, como se muestra en la fig. 2 (R02) - (R03). Por la regla 1, tenemos los valores de entrada de funciones de pertenencia

Fig. 2. (Continuacin) La formulacin del sistema de automatizacin progresiva difusa de razonamiento difuso.

y, por tanto, con la

valor de salida correspondiente. Por el artculo 2, tenemos la funciones de entrada los valores de membresa 1 y por lo tanto Y con el valor de salida correspondiente . por

utilizando el "centro de masa" frmula (4), obtenemos

Del mismo modo, podemos obtener

En general, la computacin

del tercer tipo es bastante

compleja, ya que hay cuatro reglas que se activan simultneamente

Fig. 2. (Continuacin) La formulacin del sistema de automatizacin progresiva difusa de razonamiento difuso.

ously. A continuacin, describimos en detalle el clculo de

en la regin 8

En este caso,

cada una de las reglas 1, 2, 4 y 5 contribuye el control de salida acciones. Por la regla 1, tenemos las funciones de pertenencia de entrada valores y

Dado que tanto de los grados de funciones de pertenencia y cambiar en el mismo intervalo [0,5, 1,0], la MINoperation es controlada como sigue:

El correspondiente valor de salida es la entrada funciones de valores de pertenencia

. Por el artculo 2, tenemos

y y

Fig. 2. (Continuacin) La formulacin del sistema de automatizacin progresiva difusa de razonamiento difuso.

Fig. 2. (Continuacin) La formulacin del sistema de automatizacin progresiva difusa de razonamiento difuso.

Sobre

la

base

de

(6),

se

construye mediante el uso de (7) - (22). lo

Cabe sealar que en existe un parmetro . En una discusin posterior, podemos ver que este parmetro slo es un ser sintonizado para lograr un rendimiento de control deseado. Fig. 3 (a) y (b) muestra las superficies de control de la incrementales controlador de lgica difusa y con ,y Respectivamente.

Fig. 3. Las superficies de control del controlador de lgica difusa incremental.

Fig. 3. Las superficies de control del controlador de lgica difusa incremental.

IV. CONDICIONES DE ESTABILIDAD El "teorema de la ganancia pequea" ofrece las condiciones suficientes en el marco que una "entrada acotada" proporciona una "salida limitada" [19], [20]. En [10] y [11], este teorema se utiliza para analizar la boundedinput / acotada-salida de la estabilidad de la borrosa y difusa PD PI difusos D sistemas de control, respectivamente. En esta seccin, utilizar esta metodologa para obtener las condiciones de estabilidad para el la propuesta difusa P controlador de identificacin. Una estructura de control de el identificador de proponer difusa P se muestra en la fig. 4. Siendo similar a el resultado en [11], la condicin suficiente para que el / boundedinput salida limitada estabilidad del sistema de control no lineal se da como sigue:

En la comparacin de (24) y (25) con (23), es fcil de obtener las constantes y para el controlador PID

Si la condicin siguiente

se cumple, la condicin suficiente para que el sistema no lineal por el regulador PID se expresa por

La diferencia entre la propuesta difusa controlador P ID y el controlador PID es sus trminos proporcionales. este trmino del incremento difuso controlador P ID puede ser expresado por (30) donde es la ganancia del controlador borroso dado incrementales y se derivar tarde. As, para el difuso controlador P ID tenemos (31) Entonces, se obtiene (32) Si la condicin adicional siguiente (33) es satisfecha, se puede sustituir el controlador PID convencional por la difusa P controlador de Identificacin preservando al mismo tiempo la misma estabilidad. Ahora usamos deriv en En la seccin III de calcular. Para de la primera y segundo tipo, es fcil de obtener

Donde es la Ganancia del controlador para borroso zcalo incrementales y s derivar Tarde. Asi, prr El difuso con controlador P ID tenemos

Entonces, se obtiene

Si la condicin adicional siguiente

es satisfecha, se puede sustituir el controlador PID convencional por la difusa P controlador de Identificacin preservando al mismo tiempo la misma estabilidad. Ahora usamos deriv en

En

la seccin III de calcular. Para de la primera y

segundo tipo, es fcil de obtener

En efecto

, tenemos

De la misma manera, se puede probar la norma de operador en regiones 9, 14, 15 como sigue:

Para siguiente

, tenemos (41), que se muestra en la parte inferior de la pgina. En efecto, mientras que para

dejar

mucho

. Entonces, se obtiene

donde T es el perodo de muestreo. Dado que el perodo de la muestra T es menor que uno y dejar que nosotros , que tenemos , por lo

. En nuestro estudio, tambin se elige tanto, la condicin expresada por (34) se convierte

Este resultado muestra que esta condicin para la identificacin difusa P es ms fuerte que la del original de tipo PID controlador en (28). Adems, la estabilidad del sistema es independiente de la difusa control de parmetros.

V. ENFOQUES diseo del controlador Las obras en [22] - [25] diferentes mtodos propuestos para la sintonizacin de los parmetros de control PID. Debido a que estos mtodos no es necesario utilizar cualquier modelo de un objeto controlado, son siendo ampliamente utilizados en aplicaciones industriales. A fin de tener esta ventaja, se presentan sistemticamente el proceso de diseo basado en el enfoque de Ziegler y Nichols. En el Ziegler y la tcnica de Nichols, el parmetro de ajuste se basa en el los lmites de estabilidad de un sistema. El derivado e integral trminos inicialmente se puso fuera del sistema y proporcional ganancia se incrementa hasta el punto de oscilacin crtica (crtica ganancia Kp (crit) y el perodo T(crit). Entonces el controlador PID parmetros se seleccionan como sigue:

El propsito para el diseo de la difusa controlador P ID es para mejorar el rendimiento de control de las plantas industriales sin deterioro de la estabilidad.

Dado que la difusa P controlador de identificacin es construido mediante la sustitucin del trmino proporcional convencional con el uno borroso, se propone la siguiente frmula:

para la determinacin de sus parmetros. Seleccionamos el parmetro del controlador derivado mediante la estabilidad suficiente condicin en (54) en lugar de la frmula Ziegler y Nichols. Este resultado implica que la estabilidad de un sistema no cambia despus el controlador PID convencional se sustituye por el difuso P ID del controlador, sin modificar el controlador PID de tipo parmetro. La seleccin del periodo de muestreo T se realiza en dos etapas: 1) durante el diseo del lazo y 2) durante el Diseo del controlador. La regla emprica de Franklin y Powell [21] sugiere que la frecuencia de muestreo debe ser de 4 a 20 veces el ancho de banda del sistema de bucle cerrado. Para el diseo del controlador, T se debe aumentar a ser mayor que la suma del tiempo de clculo de error, el anlogo digitales (DAC) y analgica digital (ADC) de conversin veces, y el de orden cero tiempo de espera de demora. En la seleccin , Hay que tener en cuenta que 1) si T es mayor, las regiones de estabilidad son ms pequeos; 2) implica T gran costo; 3) T los resultados de las grandes en los tiempos de conversin de gran parte de la DAC y ADC 4)una pequea T permite a los pequeos buen rendimiento del sistema en presencia de ruido. En una etapa en estado estacionario, lo que tenemos y

. Para el control PID, que es la facilidad para obtener mientras , o que para el control difuso P+ID

se activan. Debido a la simetra, slo

analizar el caso de Por lo tanto, es la facilidad

. Obviamente, para obtener

. Esto implica que el difuso trmino proporcional se convierte en un trmino integral adicional .Debido

a la difusa P ID del controlador reduce considerablemente el error de estado estacionario. En este caso, tenemos tambin . Por lo tanto, un pequeo error de estado estacionario puede ser consigue seleccionando una pequea. En un proceso de partida, el difusa controlador P genera una seal de control constante. Si el parmetro de control es demasiado pequea, una respuesta tiempo de subida lento abajo. Aqu , se recomienda.

Cuando el objeto controlado es descrito por cualquier modelado mtodo, como el modelado de la conducta [17], la difusa ID Pcontrolador puede ser ajusta de forma automtica mediante el uso de algoritmos genticos .Con el fin de optimizar la difusa P controlador ID, elintegrante-de-tiempo-multiplicado absoluto de error (ITAE) criterio de

se utiliza para describir el rendimiento de control. Haremos una breve introduccin la idea de diseo de la siguiente manera. Como los parmetros de identificacin difusos KP,Ki y Kd, Y la influencia , la optimizacin de la P ID del controlador difuso es el clculo del mnimovalor mediante la bsqueda de los parmetros correspondientes Kp,Ki,Kd Y . Aqu, un algoritmo gentico (GA) se utiliza para optimizar estos parmetros [26]. Al principio, asignar los parmetros, Y en cadenas binarios en dos pasos. El binariocadenas que se utilizan en este documento son cinco cadenas digitales. Uno delos principales operadores de GA es cruzado. En una poblacin de su tamao, los individuos (los padres) son seleccionados para tomar parte en cruzada para cada generacin. Aqu, el suficiente condicin (55) se utiliza como un adicional restringir para calcular un gimnasio. Todos los padres seleccionados tienen un mejor valor de aptitud dems otro en la poblacin. Cada par de los padres son seleccionados azar sin repetir en la poblacin de cruce y producir dos cras simultneamente despus

de cruzado. Para persona cruce, se utiliza un solo punto de cruce en todos los cadenas de la persona. As que las cuatro cuerdas de la personahacer cruce al mismo tiempo que los relacionados con los demsen cuatro sitios dada al azar. Los cuatro sitios de transicin puedeser el mismo o diferente de estos cuatro cuerdas. Otrode los principales operadores del SGA es la mutacin. La mutacin selugar si el valor de aptitud de algunas personas es considerado a ser "malo" o cualquier otra restriccin es violada. La mutacin secolocar de dos maneras diferentes. En las primeras de varias generaciones, todos loscuerdas de un individuo de participar en la mutacin. El propsitoes que la regin ptima global no puede ser descuidado. Entodas las generaciones posteriores, slo dos cuerdas de un individuo tomeparticipar en mutacin. Despus de los procesos de cruce y mutacin, unnueva poblacin se genera. El tamao de la poblacin puede sermayor que uno anterior. Algunas personas se cortan con "malo"

Fig. 5. Tiempo de respuesta de P PID y fuzzy + control ID.

gimnasio valor de esta poblacin por lo que en una nueva generacin el tamao de la poblacin permanece sin cambios. Este proceso de bsqueda

paradas hasta que el valor mnimo , es decir los parmetros ptimos Kp, Ki, Kd, Y , de la difusa controlador P ID son obtenido. VI. simulaciones numricas A fin de demostrar la eficacia y solidez de la propuesta difusa controlador P ID, mediante simulaciones numricas probamos respuestas de tiempo para el control de la siguiente la planta no lineal

En todos los estudios de simulacin, que el perodo de muestreo T=0.05 s. A. Comparacin de las respuestas de tiempo bajo control el paso Aqu elegimos Kp = 1.2 y Ki=1.0 obtener

de acuerdo con el condicin de estabilidad suficiente (54). Ahora usamos el diseo PID tipo de controlador para controlar la planta no lineal. En este simulacin, la planta no lineal tiene los parmetros y y los valores iniciales de la planta,

y son iguales a cero. La curva delgada continua en la figura. 5 representa la respuesta al escaln del sistema no lineal dado por la Controlador PID. A continuacin, se utiliza el controlador P difusa identificacin con

para reemplazar el regulador PID, sin modificar el parmetros originales. La curva de espesor-punto en la figura. 5 representa la respuesta al escaln producido por el controlador difuso P ID. es muy claro que el rendimiento se mejora el control. A fin de comparar la robustez del control de paso al cambiar los parmetros de las plantas, que multar a la PIDtype controlador mediante la seleccin de parmetro del controlador como

con respecto a los parmetros de la planta y . El uso de este controlador de tipo PID, uno bastante bueno

rendimiento de control tambin se consigue, como se muestra en la fig. 6 (a). Entonces, los parmetros de la planta se redefinen como,

. Sus comportamientos dinmicos

estn representados por las curvas delgada slidos y delgada de trazos en

Fig . 6. Paso tiempo las respuestas de control de paso al cambiar los parmetros de planta. (a) control

PID. (b) P + Fuzzy control de identidad. Fig. 6 (a), respectivamente. Mientras tanto, la fig. 6 (b) muestra el paso respuestas de la planta controlado por el controlador borroso P ID. Es evidente que los comportamientos dinmicos, cedido por el difuso P identificacin del control, presentan un rendimiento mucho mejor control que aquellos por el controlador de tipo PID. Ahora aadimos una perturbacin a la planta con y. Fig. La figura 7 muestra los comportamientos dinmicos de la EIP-tipo de control y de la difusa P de control de identificacin, tal como se muestra por delgada slida y gruesa punto- curvas, respectivamente. A pesar de la perturbacin, el control el rendimiento cedido por el difuso controlador P ID es mucho ms mejor que el producido por el controlador de tipo PID. B. Comparacin de las respuestas de tiempo bajo control de seguimiento Ahora la seal de referencia se elige como una funcin de rampa y los valores iniciales de la planta se eligen como,, y. La planta con y es controlado por el PID de tipo controlador con,,, que es sintona para el control de paso en la figura. 6 (a). Su comportamiento dinmico representada por la curva delgada de trazos en la fig. 8 muestra una muy

Fig. 8. Tiempo de respuesta de control de la rampa de seguimiento.

gran error durante el proceso de seguimiento. Con el fin de reducir este error, los parmetros del regulador PID de tipo son refinados por seleccionar,,. mediante el uso la difusa P controlador de identificacin con los mismos parmetros anteriores, Sin embargo, el comportamiento de respuesta exhibe un seguimiento muy pequeo de error despus de comenzar la etapa. En las siguientes simulaciones, dos referencias sinusoidales con diferentes frecuencias se alimentan a las plantas y la planta con y estn controlados por ambos tipos de la PID y difusos controladores ID P. Los valores iniciales se eligen como ,, Y En la fig. . 9 (a) y, (b) las seales sinusoidales y se definen como , Respectivamente. Esto significa que el cambio tasa de la entrada en la figura. 9 (b) es 1,5 tiempo de que en la figura. 9 (a). lo Es evidente que las actuaciones de control de seguimiento se agrava al tiempo que aumenta las frecuencias. Sin embargo, sus efectos sobre el respuestas de tiempo del controlador PID son mucho ms fuertes que los del controlador borroso P ID. Finalmente, una seal de referencia combinadas por el seguimiento y funciones escalonadas anteriores se alimenta a la planta con y . Para el controlador de tipo PID, sus parmetros se eligen como, desde la primera parte de

Fig. 9. Respuestas de tiempo de control de seguimiento sinusoidal. (a) ref (t) = Sen (0:5 t). (b) ref (t) = n sen (0:075 t). la referencia es seal sinusoidal, mientras que para el borroso ID P sus parmetros permanecen sin cambios. El grueso de puntos y en las malas slido curvas de la figura. 10 representan las respuestas de tiempo de la difusa P ID y PID. Puede ha visto que el control el rendimiento cedido por el difuso controlador P ID es mejor que por el regulador PID. VII. CONCLUSIONES Uno de los fines para los que propone la difusa P controlador de ID es para mejorar el rendimiento de control de muchas plantas industriales que ya estn controlados por los controladores PID tipo. la estructura de la difusa controlador P ID es muy simple, ya que se construye reemplazando el trmino proporcional en el controlador PID convencional con una lgica difusa progresiva controlador. Ya hemos aplicado este controlador para el manipulador y el copiloto, calderas e informar de estas aplicaciones estudios en los otros trabajos [6], [7]. De hecho, es muy difcil analizar la estabilidad de muchas plantas industriales controlados por el controlador de tipo PID debido a que no cualquier modelo apropiado. Si bien la aplicacin de la P controladores borrosos para la identificacin de algunas plantas industriales, tales como

Fig. 10. Respuestas momento del control combinado por seguimiento y las referencias a paso.sistema de combustin de las calderas de Stoker-, observamos quemuchos de los ingenieros industriales no hacerse cargo de este problemamucho. Sin embargo, esperan que despus de que el controlador PID

de tipose sustituye por el controlador P difusa identificacin, los sistemas de hacerno cambiar la situacin de estabilidad. Por esta razn, se utiliza"Teorema pequea ganancia" para analizar la estabilidad de la difusaP identificacin del controlador. El estudio implica que si el controlador PIDparmetros estn definidos por la condicin de estabilidad suficiente en(56); la estabilidad del sistema permanece inalterada despus delControlador PID se sustituye por el control difuso P ID. Enlas otras palabras, si la estabilidad del sistema cerrado por elControlador PID puede ser demostrado, la estabilidad del sistema cerradopor el controlador borroso ID P tambin puede hacerse. De hecho, elcondicin en (55) para la determinacin del parmetro es muyconservador, por lo tanto, se puede disminuir basada en el controlexperiencia de ingeniero.RECONOCIMIENTOEl autor desea agradecer al Prof. G. Chen con laDepartamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Houston,Houston, TX, por sus valiosas referencias. El autorTambin me gustara dar las gracias a los rbitros para obtener informacin detallada y tilcomentarios.Referencias[1] L. A. Zadeh, "conjuntos difusos," Inform. Contr., Vol. 8, pp 339-353, 1965.[2] HR Berenji ", los controladores de lgica difusa", en Introduccin a la difusaLgica de la aplicacin de Sistemas Inteligentes, R. R Yager y LA Zadeh,Eds. Boston, MA: Kluwer, 1992, pp 69-96.[3] EH Mamdani, "Aplicacin del algoritmo difuso para el control de la simpleplanta de dinmica ", Proc. Inst.. Elect. Ing., Vol. 121, pp 1585-1588,1974. [4] M. Braae y Rutherford DA, "Aspectos tericos y lingsticos deel controlador de lgica difusa ", Automatica, vol. 15, pp 553-577, 1979.[5] Tzafestas S. y N. Papanikolopoulos, "PID incremental experto difusode control, "IEEE Trans. Ind. de electrones., Vol. 37, pp 365-371, 1990.[6] W. Li y Zhang B., "El control difuso de manipuladores robticos en elpresencia de friccin de la junta y las cargas de los cambios ", en Proc. Int. ASME.Comput. Ing.. Conf.., San Diego, CA, Agosto de 1993.[7] W. Li y Chang XG, "Aplicacin de la lgica difusa hbrida proporcionalms convencional, integral-derivado de controlador para el control de la combustin defogonero de calderas, "Fuzzy Sets Syst., para ser publicados. [8] HS Zhong, T. Shaohua, y Zhuang WP, "autoajuste fuzzy de EPIcontroladores, "Fuzzy Sets Syst., vol. Pp 56, 36-46, 1993. [9] El SZ, SH Tan, Xu FL, y Wang PZ ", PID de autoajuste de controlutilizando un mecanismo difuso adaptativo ", en Proc. Segundo Conf. IEEE. BorrosoSist., San Diego, California, mayo de 1993, pp 708-713.[10] HA Malki, HD Li y Chen G., "El nuevo diseo y el anlisis ESTABILIDADdifusos de los sistemas de control proporcional-derivativo, "IEEE Trans. BorrosoSyst., Vol. 2, pp 245-254, noviembre de 1994.[11] D. Misir, HA Malki, y Chen G., "Diseo y anlisis de fuzzyproporcional-integral-derivado de controlador, "Fuzzy Sets Syst., vol. Pp 79,297-314, 1996.[12] W. Li, "Optimizacin de un controlador de lgica difusa utilizando redes neuronales"en Proc. Tercero IEEE Conf.. Syst Fuzzy., Orlando, FL, Junio 1994, pp223-227.[13] T. Brehm y Ratten K., "Hybrid controlador borroso PID lgica", en Proc.Tercero IEEE Conf.. Syst Fuzzy., Orlando, FL, Junio 1994, pp 16821687.[14] CP Coleman y Godbole D., "Una comparacin de la solidez:

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