Prctica 2: Anlisis temporal -Sistemas de 2 orden -

PRCTICA 2: Sistemas subamortiguados

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2007-08, Marga Marcos, Itziar Cabanes

Prctica 2: Anlisis temporal -Sistemas de 2 orden -

1.

INTRODUCCIN

El objetivo principal de esta prctica es el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas subamortiguados. Para ello, se pretende estudiar la relacin que existe entre la ubicacin de los polos del sistema en el plano s y su respuesta temporal. En esta prctica, se estudia el comportamiento dinmico de un sistema formado por dos tanques con descarga por gravedad. Los tanques estn conectados en serie formando un sistema no interactivo, cuyos polos son reales y negativos. As, el primer objetivo de esta prctica es realimentar el sistema con un controlador formado por una ganancia ajustable y estudiar el comportamiento dinmico del sistema realimentado para diferentes valores de la ganancia del controlador. El segundo objetivo de esta prctica es analizar las caractersticas de la respuesta escaln (en trminos de sobreimpulso Mp-, tiempo de establecimiento ts-, tiempo de pico tp-) de un conjunto de sistemas de segundo orden que se caracterizan porque tienen el mismo valor de alguno de los parmetros que definen la funcin de transferencia o una combinacin de ellos: Sistemas con el mismo coeficiente de amortiguamiento (). Por tanto, sistemas cuyos polos se encuentran sobre dos rectas que forman un ngulo constante con el eje real. Sistemas con la misma frecuencia natural (n). Es decir, sistemas cuyos polos se encuentran sobre la circunferencia de radio n. Sistemas con el mismo valor del producto *n (que es inversamente proporcional a la constante de tiempo efectiva del sistema). Es decir, aqullos cuyos polos tienen la misma parte real. Sistemas cuyos polos tiene la misma frecuencia amortiguada, d. Por tanto, sus polos tienen la misma parte imaginaria.

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SISTEMA DE DOS TANQUES, CON DESCARGA POR GRAVEDAD, CONECTADOS EN SERIE

Sea el siguiente sistema formado por dos tanques en serie (sistema no interactivo):
Fe

h1 Fs A1 F1

h2 A2 F2

Supngase que inicialmente el sistema se encuentra en el estado estacionario

m3 correspondiente a un caudal de entrada constante de valor Fe = 2 y a un caudal de min m3 salida solicitado por la bomba tambin constante y de valor Fs = 0.5 . Interesa min
conocer como varan las alturas de los dos tanques cuando se produce un salto brusco en el caudal de entrada, Fe, y/o en el de salida, Fs. Supngase que los caudales de descarga de los tanques son proporcionales a la raz cuadrada del nivel en los mismos, con constantes de proporcionalidad k1 y k2, respectivamente. Datos: A1 = 1m , A2 = 0.8 m , k1 = 1,33
2 2

m2 m2 , k 2 = 0,8 min min

PREPARACIN DE LA PRCTICA 1. 2. Hallar un modelo linealizado alrededor del punto de operacin expresado en variables de desviacin. Calcular las funciones de transferencia

G Fe H1 ( s ) =

H 1 (s) Fe ( s )

,
Fs = 0

G Fs H1 ( s ) =
3.

H 1 (s) Fs ( s )

, G H1 H 2 ( s ) =
Fe = 0

H 2 ( s) H 1 ( s)

En cunto se incrementar el nivel en los dos tanques si se vara Fe en forma escaln de amplitud A?

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REALIZACIN EN EL LABORATORIO

SISTEMA DOS TANQUES EN SERIE REALIMENTADO CON GANANCIA K AJUSTABLE Supongamos que se desea controlar el nivel en el segundo tanque, manipulando el caudal de entrada Fe mediante una vlvula de regulacin automtica. Con objeto de simplificar el diagrama, supondremos que la instrumentacin de proceso necesaria no introduce ni ganancia esttica ni dinmica. 1. Realimentar el sistema con una ganancia Kc ajustable, tal y como se indica en la figura:

Fs = 0 Fs
hr
+-

Kc

Fe

h1
++

h2 G2
Tanque2

G1
Tanque1

2.

Simular el sistema para distintos valores de Kc, observando su influencia sobre la ubicacin de los polos del sistema realimentado y, por tanto, sobre la respuesta temporal a entrada escaln.

RELACIN ENTRE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 2 ORDEN SIN CEROS Y LOS PARMETROS DE SU FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Sea un sistema de 2 orden simple (sin ceros) de ganancia K, amortiguamiento y frecuencia natural n. Es decir, su funcin de transferencia es de la forma:
2 n G ( s) = K 2 2 s + 2 n s + n

El objetivo es analizar qu tienen en comn la respuesta escaln de todos los sistemas de 2 orden que tienen el mismo valor de alguno de los parmetros que definen la funcin de transferencia o una combinacin de ellos. El anlisis de la respuesta se realiza en trminos del valor del sobreimpulso, M p = e

1 2

, del valor del tiempo de pico,

tp =

n 1
2

, as como del valor del tiempo de establecimiento, t s =

(criterio del

95%), y la frecuencia de oscilacin,

d = n 1 2

La forma de la respuesta viene dada por la ubicacin de los polos, que son las races del polinomio denominador. Por tanto:

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2 s 2 + 2 n s + n = 0 2 2 s = n 2 n n = n n 2 1

REALIZACIN EN EL LABORATORIO Edite un modelo con una funcin de transferencia de 2orden. Variando uno de los parmetros de la funcin de transferencia o alguna combinacin de ellos, tal y como se indica a continuacin, observe las diferentes respuestas, razonando en qu se diferencian en trminos de sobreimpulso, tiempo de pico, tiempo de establecimiento y frecuencia de oscilacin. 1. Inicialmente analice las caractersticas de respuesta de los sistemas de 2 orden con la misma frecuencia natural. Para ello, d un valor constante a la ganancia esttica y a la frecuencia natural, y simule el modelo para diferentes valores del coeficiente de amortiguamiento (de 0 a 1.4 con incrementos de 0.2). A continuacin, analice las caractersticas de respuesta escaln de los sistemas de 2 orden con el mismo coeficiente de amortiguamiento. Para ello, simule el modelo del sistema de segundo orden manteniendo constante (por ejemplo a un valor de 0.5, sistema sub-amortiguado) y dando valores a n comprendidos entre 0 y 1.4 (con incrementos de 0.2). Para analizar las caractersticas de respuesta de los sistemas de 2 orden donde el producto *n es constante, simule el sistema de segundo orden eligiendo diferentes valores para y n manteniendo su producto constante y de valor 3 (con objeto de que el sistema sea subamortiguado, el valor del coeficiente de amortiguamiento debe estar en el rango 0 < < 0.7 ). Finalmente, se van a estudiar las caractersticas de respuesta de los sistemas de 2 orden que se caracterizan por tener la misma frecuencia amortiguada,

2.

3.

4.

d = n 1 2 de valor 3 (con objeto de que el sistema sea subamortiguado, el valor del coeficiente de amortiguamiento debe estar en el rango 0 < < 0.7 ).
Nota: En la actualizacin de esta prctica para el curso 2004-05 ha participado Eva Portillo.

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