Inteligencia artificial en el mundo de la aviacin

Daniel Ruesga Ibaez

Estudiante Ing. Telecomunicacin Universidad Carlos III de Madrid Avda. De la Universidad, 30 28911, Leganes (Madrid)

Hector Molla Ruiz

Estudiante Ing. Telecomunicacin Universidad Carlos III de Madrid Avda. De la Universidad, 30 28911, Legans (Madrid)

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RESUMEN
En este documento vamos a realizar un estudio del impacto que ha tenido la inteligencia artificial en el mundo de la aviacin moderna. Nos centraremos en los sistemas de pilotaje automtico disponibles en los aviones y su avance hasta la los vehculos no tripulados (UAVS).

2. SISTEMAS EXPERTOS
Como ya se ha comentado en la introduccin un sistema experto es aquel que puede almacenar el conocimiento de un experto en un campo determinado y limitado, y a su vez solucionar problemas mediante la induccin- deduccin lgica. Los sistemas expertos son programas de computacin que capturan el conocimiento de un experto y tratan de imitar su proceso de razonamiento cuando resuelven los problemas en un determinado dominio. Para que un sistema experto sea efectivo, los usuarios tienen que interactuar de una manera sencilla, siendo necesarias dos capacidades para poder cumplirlo:

Categoras y Descriptores de Temas

[Inteligencia Artificial]: sistemas expertos [Avinica]: pilotaje

Terminus Generales
Documentacin, diseo, fiabilidad, seguridad, factores humanos, teora.

1. Explicar conocimientos y razonamientos: es necesario

que al realizar los sistemas se sigan unas pautas y reglas que resulten comprensibles para lograr que se genere una explicacin para cada una de ellas.

Palabras Clave
Sistemas expertos, aviacin, piloto automtico, navegacin, vuelo, uav.

1. INTRODUCTION
Un piloto automtico es un sistema mecnico, elctrico o hidrulico usado para guiar un vehculo sin la ayuda de un ser humano. Aunque puede usarse en distintos tipos de vehculos nosotros nos centramos en el pilotaje de aviones. De esta forma tenemos que el sistema de piloto automtico que se implementan en los aviones son sistemas expertos. Un sistema experto es una aplicacin informtica que emula la forma de pensar y razonar de un experto en un campo determinado, que normalmente requiere de una gran cantidad de conocimientos asociados. Con esta clase de sistemas lo que se busca es una mejora en la rapidez y velocidad de las respuestas. El sistema de piloto automtico tiene implementados los conocimientos necesarios de navegacin y fundamentos de vuelo necesarios para pilotar un avin de manera automtica sin necesidad de la interaccin del piloto. Un vuelo est dividido en varias etapas: rodaje, despegue, ascenso, crucero, descenso, aproximacin, y aterrizaje. De todas las anteriores las nicas etapas que nos pueden ser controladas nicamente por el sistema de pilotaje automtico son la de rodaje y despegue.

2. Obtencin de nuevos conocimientos e integrador del

sistema: mecanismos que modifican los conocimientos previos. Puede decirse que los sistemas son el resultado de investigaciones en el campo de la inteligencia artificial, puesto que no busca sustituir a los expertos sino que sirvan de ayuda a la hora de realizar las tareas con mayor rapidez y eficacia.

Los sistemas expertos estn formados por diversos elementos: base de conocimientos, base de hechos, motor de inferencia, mdulos de justificacin e interfaz de usuario.

2.1 Base de conocimientos

Son bases de datos con los conocimientos de los expertos implementados en el sistema sobre el campo concreto de trabajo. A travs de la base de conocimiento, el sistema experto obtiene los razonamientos que debe aplicar en su funcionamiento.

2.2 Base de hechos

Compuesta por los hechos descubiertos durante el anlisis que se realiza cuando existe algn problema.

fuerza que se ejerce consigue contrarrestar al peso propio de la aeronave mantenindola de esta forma en el aire.

Fig.2. Fuerzas sobre aeronave

3.2 Control aeronave

Para el movimiento de la aeronave es necesaria una fuerza de empuje que se obtiene gracias a los motores de reaccin. Estos motores se encargan de contrarrestar la resistencia aerodinmica que se genera precisamente por la sustentacin. Los aviones son capaces de rotar sobre tres ejes perpendiculares entre s. El punto donde se cruzan estos tres ejes se encuentra en el centro de gravedad del avin. Los tres ejes son los siguientes:

Fig.1. Estructura sistema experto

2.3 Motor de inferencia

Se encarga de modelar el proceso del razonamiento humano. Para ello utiliza el conocimiento disponible en las bases de conocimientos y hechos.

2.4 Mdulos de justificacin

Se encarga de proporcionar una explicacin al usuario del razonamiento que ha utilizado el sistema experto para obtener una conclusin determinada. Fig.3. Ejes del avin Transversal

2.5 Interfaz de usuario

La interfaz de usuario es el medio por el cual la mquina y el usuario se comunican. Comprende todos los puntos posibles de contacto entre el usuario y la mquina. Comnmente suelen ser con diseos intuitivos, fciles de entender y manejar.

Este eje cruza de una punta a la otra de las alas del avin. El movimiento asociado a este eje se le llama cabeceo y su funcin es la de levantar el morro del avin para variar su sustentacin. Longitudinal

3. FUNDAMENTOS DE VUELO
Es necesario profundizar un poco en los fundamentos de vuelo de los aviones para entender como el piloto automtico es capaz de manejar un avin de manera independiente.

Este eje cruza el avin desde el morro hasta la cola. El movimiento asociado a este eje se le llama alabeo y consiste en levantar un ala mientras bajas la otra. Vertical

3.1 Sustentacin
El principio bsico por el que los aviones se mantienen en el aire y consiguen volar es por la fuerza de sustentacin. Se crea gracias a las alas de los aviones, la cola y en general su estructura. Esta

Este eje cruza el avin desde la parte inferior hasta la superior pasando por el centro de gravedad. El movimiento asociado a este eje se le llama guiado y sirve para modificar el rumbo hacia el que apunta el morro del avin.

Para el control de los movimientos, la aeronave dispone de una serie de superficies de control que se encuentran en las alas:

Brjula: Permite conocer el rumbo que esta siguiendo el avin. Indicador de rumbos: Permite eliminar los defectos de la brjula. ADF: Capta la seal emitida por una estacin terrestre y nos muestra la direccin en la que se encuentra. DME: Calcula la distancia del avin a un punto emisor. CDI: Muestra la posicin relativa de la aeronave con respecto al radial que queremos seguir. ILS: Muestra el ngulo de descenso y la alineacin con la pista de aterrizaje.

Fig.4. Superficies de control Alerones: Se tratan de superficies mviles colocadas en los extremos de las alas del avin, sobre el borde de salida. La funcionalidad de los alerones es la de controlar el movimiento de alabeo. Flaps: Son dispositivos de hipersustentacin que estn colocados tambin en el borde de salida del ala. Normalmente se encuentran cerrados y cuando se utilizan se despliegan separndose del ala. Los flaps solo se usan en determinadas maniobras como el despegue y el aterrizaje. Spoilers: Son superficies con movilidad situadas en el extrads del ala. El objetivo es reducir la fuerza de sustentacin que se genera en el ala. Slaps: Son dispositivos hipersustentadores como los flaps con la diferencia de que estos estn situados sobre el borde de ataque del ala y sirven para aumentar la curvatura de esta.

5. PILOTO AUTOMATICO
Una vez comprendimos los componentes bsicos que permiten a los aviones moverse y los sistemas que proporcionan la informacin necesaria para la navegacin podemos mostrar el funcionamiento del piloto automtico. El avin est equipado para su guiado automtico con dos computadores digitales de vuelo (DFGG) que suministran la informacin necesaria para la realizacin de las funciones de piloto automtico, estabilidad, empuje, altitud y direccin de vuelo. Los pilotos automticos utilizan sistemas informticos para controlar diversos aspectos del avin, desde el control del vuelo a componentes para la comunicacin, sistemas para evitar colisiones y maniobras de gran precisin como aterrizajes sin visibilidad. El sistema de piloto automtico obtiene la informacin necesaria de la posicin del avin gracias a los sistemas implementados de navegacin. Estos datos le permiten calcular los movimientos que sern necesarios efectuar para seguir el rumbo establecido. Los datos obtenidos del sistema de navegacin son enviamos al sistema de gestin de vuelo que se encarga de establecer los cambios necesarios en el rumbo y la altitud del avin. El sistema tiene los conocimientos necesarios sobre los fundamentos de vuelo del avin para poder actuar sobre los diferentes elementos de control de movimiento que hemos visto anteriormente adems de sobre los motores para aumentar o disminuir el empuje segn sea necesario. Basndose en estos conocimientos proporcionados previamente por un experto, el sistema es capaz de controlar los ejes de cabeceo, alabeo y guiado del avin. El sistema AP ha de ser activado por el piloto. Para ello se dispone de los controles necesarios en el cuadro de mandos, pudiendo seleccionar diferentes modos de funcionamiento. Estos modos controlaran automticamente el avin para las siguientes maniobras: mantener una altitud, ascender, descender, mantener una velocidad deseada, seguir un rumbo o un localizador, alinear con la pista y aterrizar automticamente, siendo incluso capaz de efectuar un plan de vuelo completo. Se dispone adems de un indicador para saber cundo se encuentra en funcionamiento el piloto automtico y para avisar si este se desacopla por alguna razn.

Existen tambin otras superficies necesarias para el control del avin pero que a diferencia de las anteriores no se encuentran en el ala. Estas son el timn de direccin y el de profundidad. Timn de direccin: Es una superficie de control generalmente colocada en el estabilizador vertical y cuya funcin es la de controlar el movimiento de guiada. Timn de profundidad: Es una superficie estabilizadora situada en la parte posterior del avin y su funcin es la de controlar el movimiento de cabeceo

4. SISTEMA DE NAVEGACION
El sistema de navegacin de un avin esta compuesto por varios instrumentos esenciales que permiten orientarse seguir el rumbo deseado. Los instrumentos bsicos del sistema de navegacin son los siguientes:

Los datos necesarios de posicin del avin se obtienen de un sistema de gua inercial. Estos sistemas tienen el problema de que acumulan errores con el tiempo de forma que se implementan sistemas de reduccin de errores. El error que se produce en los giroscopios es conocido como error de deriva y viene dado por las propiedades fsicas del sistema, que corrompen los datos de localizacin. Estos errores se resuelven con la ayuda del procesamientos digital de seales, mediante un filtro de Kalman hexadimensional. Siendo estas seis direcciones el balanceo, la inclinacin, orientacin, altitud, latitud y longitud. Las rutas por las que se mueven los aviones tienen asociadas un factor de rendimiento exigido, de forma que el error tiene que ser controlado para poder volar sobre dichas rutas. EL sistema de pilotaje automtico utiliza las ayudas de radio y los instrumentos de navegacin junto con sistemas como el GPS para corregir la posicin de la aeronave. En la siguiente imagen podemos observar en detalle la seccin de control del piloto automtico de un avin.

informacin al ordenador del piloto automtico, el cual procesa los datos recibidos y toma una decisin para actuar sobre esta variacin. Esta decisin se lleva a cabo mediante el envo de las seales necesarias a los mecanismos de control de la aeronave, en este caso a los que controlan los alerones. Estas seales son comandos muy especficos que indican que se tienen que producir unos ajustes muy precisos. Esta actuacin sobre los alerones provoca que las alas se muevan de tal forma que se vuelva al nivel establecido en el control dl piloto automtico. Una vez se restablece el nivel adecuado, el ordenador retira el comando de actuacin sobre los alerones.

Fig.5. Piloto automtico En el panel podemos observar los siguientes controles: A/T: activa el control automtico de la velocidad. AP: activa el piloto automtico. HDG: activa la fijacin de rumbo. ALT: activa el seguimiento de altitud. SPD/MACH: activan el control de velocidad en nudos o mach. NAV: activa el seguimiento de un radial. APR: activa el seguimiento de ILS BC: permite alejarse de una pista. LVL: mantiene el avin nivelado. Y/D: amortigua el giro. Este tipo de bucle de trabajo acta a una gran velocidad, mucho ms rpido de lo que un piloto humano seria capaz de hacerlo. Pero estos sistemas no son perfectos y tambin pueden fallar, de forma que tienen sus limitaciones. Cuando el piloto automtico falla el piloto puede desactivarlo fcilmente devolviendo el control del avin a un modo manual. Una de las limitacin que se tiene en estos sistemas es la imposibilidad de activar el piloto automatico durante la fase de despegue, hasta que no se hayan superado los 200 pies de altitud sobre el terreno. Fig.6. Algoritmo piloto automtico

Tambin se tienen cuadros numricos para establecer valores de funcionamiento. Un caso de demostracin de un sistema de pilotaje automtico se da cuando el piloto fija un modo de control para que las alas del avin se mantengan en un nivel concreto. Durante el vuelo se pueden producir diferentes tipos de sacudidas de forma que el avin puede sufrir una inclinacin. Este cambio es detectado por los sensores colocados en las alas de forma que envan dicha COURSE: establecer radial. HDG: direccin hacia donde volar. ALT: altitud en pies. IAS/MACH: velocidad respecto al aire. VS: velocidad vertical. En este ltimo apartado del trabajo vamos a ir ms all del concepto de piloto automtico para tratar lo que se podra considerar como la evolucin lgica de este. Si bien el piloto automtico toma como principal objetivo la sustitucin momentnea y circunstancial de algunas de las funciones de un piloto humano, llegando a tener en cuenta solo un conjunto reducido de variables de todas la que pueden llegar a influir en la toma de decisiones que el piloto humano, el siguiente paso natural en la evolucin de este tipo de sistemas experto sera la sustitucin completa del ser humano en el pilotaje del avin. Y de esta idea nace el concepto de Vehculo areo no tripulado o,

6. UAV

como comnmente se le conoce por sus siglas en ingls, los UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Los UAV pueden volar de forma autnoma o bien ser controlados de forma remota desde una estacin de control, aunque en este trabajo nos centraremos principalmente en los que vuelan de forma autnoma.

En este momento es necesario aclarar que aunque inicialmente se empezaron a desarrollar los UAV como aviones, tambin se pueden considerar representados por estas siglas los helicpteros no tripulados y todas aquellas aeronaves que vuelen de forma totalmente autnoma. Es por ello por lo que se ampla su campo de utilizacin a ms actividades de naturaleza mucho ms delicada, como lo son el apoyo en rescates de montaa o en zonas de difcil acceso, exploracin de cuevas o cualquier tipo de lugares desconocidos que entraen peligro. Adems de todo esto y como muchos de los grandes avances tecnolgicos, los UAV tienen su base en la industria militar. En este sector cobran una gran relevancia, ya que posibilitan la realizacin de misiones demasiado arriesgadas para una aeronave tripulada y adems, gracias a que no se necesita un habitculo para el humano en su interior ni equipos para su acondicionamiento, permite disear aeronaves con geometras mucho ms difciles de detectar por los radares enemigos. Principalmente se utilizan para tareas de vigilancia, combate y misiones espa. Como ltimo punto de la exposicin del gran avance que suponen los UAV en nuestro mundo actual, cabe sealar que a medida que vaya evolucionando y creciendo la potencia de la Inteligencia Artificial, llegar el da en que los aviones comerciales o aeronaves de combate estn pilotados de forma totalmente autnoma sin la necesidad de ningn tipo de intervencin humana ms all de la fijacin de los objetivos.

6.1 Piloto Automtico vs UAV

Para una clara diferenciacin de estos dos conceptos (piloto automtico y UAV), vamos a hacer una breve comparativa que motive claramente la aparicin de los UAV, dejando a la vista el gran avance que estos suponen. Un piloto automtico recibe informacin del sistema de gestin de vuelo acerca de las correcciones necesarias de altitud, rumbo, etc. que han sido calculadas en base a la informacin de la posicin que proporciona el sistema de navegacin. Con esta informacin, se pretende que el piloto automtico sea capaz de actuar sobre los distintos elementos que influyen en el movimiento del avin para mantener el rumbo prefijado. Una UAV, al margen de tener un piloto automtico que se encargue de todo lo descrito anteriormente, debe ser capaz de gestionar cualquier otra situacin en la que un piloto intervendra, como puede ser: eleccin de rumbo ptimo o cambios en el mismo por distintos motivos (climticos, situaciones de combate, obstculos no previstos, escasez de combustible, etc.), gestin de los diferentes recursos del avin en funcin de las necesidades del momento (combustible, municin o la propia integridad de la aeronave).

6.3 IA en los UAV

Anteriormente se han enumerado algunas de las tareas que debe realizar un UAV de forma autnoma pero, sin duda, la ms importante de todas ellas ser la de la eleccin del rumbo ptimo. Con toda certeza el nmero de variables que forman parte de esta decisin es demasiado elevado como para analizarlo en este trabajo, ya que se escapa a las pretensiones del mismo, pero si nos centraremos en los algoritmos que actualmente se utilizan para, en funcin de un conjunto de variables, calcular el mejor camino entre un origen y un destino prefijados.

6.2 Utilidades de los UAV

En primera instancia, puede parecer que estos aviones no tripulados tienen y tendrn su principal mercado en el mundo militar, pero esto no es as. Actualmente hay diversas empresas que se dedican al desarrollo de un tipo de UAV de bajo coste orientado a actividades civiles, ofreciendo una alternativa ms econmica que evita poner en peligro vidas humanas y que permite liberar al humano de la carga de tareas rutinarias. Algunas de estas actividades son o podran ser: prevencin y control de incendios, fotografa area, control de trfico en carreteras, bsqueda de personas desaparecidas, ayuda crtica en los momentos posteriores a un desastre natural, apoyo en estudios medioambientales, etc. Adems, ya se est yendo ms all y se estn implementando flotas enteras de UAV que trabajan en equipo en labores tan complejas como la prediccin meteorolgica o la monitorizacin y control de incendios forestales. En estas flotas, cada UAV no solo tiene en cuentas un objetivo individual, sino que en la toma de sus decisiones interviene tambin el trabajo llevado a cabo por el resto de UAV del grupo, para conseguir as un resultado ptimo en conjunto.

6.3.1 Bsqueda de la ruta ptima

El algoritmo ms utilizado en el presente en la bsqueda del mejor camino posible es el algoritmo A*. Este algoritmo se basa en la bsqueda mediante grafos del camino de menor coste entre los nodos origen y destino. Es completo, por lo que el propio algoritmo asegura que siempre que exista una solucin, este la encontrar. La bsqueda se realiza a travs de un espacio de nodos en el que slo se visitan los posibles nodos en los que se puede alcanzar una mejor solucin que la ltima encontrada. Para ello se hace uso de una funcin heurstica, que ser la encargada de determinar el nodo que supone la mejor opcin. El funcionamiento continuacin: global del algoritmo se describe a

En un primer paso cogemos como nodo a expandir el nodo origen. Expandimos el nodo origen dando lugar a todos sus nodos hijos que cumplen que puede haber un camino al nodo destino mejor que el que hasta ahora se ha encontrado. Evidentemente estos hijos representarn todos los posibles lugares a los que la aeronave podr llegar en un solo movimiento (considerando como un movimiento el resultado de la actuaciones sobre los elementos de control del rumbo de la aeronave en un ciclo de decisin del algoritmo) A continuacin nos quedaremos con el que segn la funcin heurstica vaya a tener un menor coste de entre todos los nodos posibles a los que podemos llegar desde los nodos expandidos y que no han sido, a su vez, expandidos. Es por esto por lo que es crucial la buena eleccin de la heurstica a utilizar, as como los pesos que se reparten a las diferentes variables (montaas, tormentas, combustible, obstculos mviles, etc.) que influyen en la decisin. Si el nodo al que llegamos es el nodo destino, comprobamos si es mejor camino que el mejor encontrado hasta el momento, sino, seguimos con el mismo algoritmo. Este proceso se repetir cclicamente hasta que no existan otros nodos que sean capaces de mejorar el mejor camino encontrado hasta el momento. Un aspecto importante que se ha de tener en cuenta es que la heurstica sea admisible, es decir, que nunca se debe tener un valor heurstico mayor que el coste mnimo del nodo, lo cual ha de cumplirse para cualquier nodo.

menor que el que es en realidad. Para construir una de estas funciones admisibles podemos basarnos en dos tcnicas: Relajando la definicin del problema. Aprendiendo de la experiencia entrenando la funcin con diversos tipos de problemas.

En el otro lado, tenemos la eleccin de los costes que suponen cada uno de los nodos del recorrido, que habrn de ser elegidos con especial cuidado atendiendo a una escala de prioridades que estar formada por todo el conjunto de variables que la aeronave tendr en cuenta para la eleccin de la ruta. Como en la eleccin de la funcin heurstica, ahora tambin ser necesario el entrenamiento, para conseguir la experiencia necesaria que nos de unos costes ptimos. En la siguiente figura podemos ver un ejemplo de lo que sera una bsqueda del camino ptimo muy simplificada. En ella podemos apreciar como el espacio se ha dividido en un enjambre de nodos a los que se les han asignado una serie de costes. Estos costes podran deberse en la vida real a multitud de factores: combustible, obstculos, clima, territorio enemigo, corrientes de aire, etc. Adems se puede observar como tambin hay nodos que tienen coste infinito (los grises), es decir, que en ninguno de los casos pueden ser elegidos. En la realidad estos nodos representaran zonas no accesibles, como por ejemplo las delimitadas por la propia elevacin del terreno que se sobrevuela.

Con este algoritmo se consigue dar solucin a los problemas que se producen en algunos algoritmos de bsqueda en estructuras de cierta complejidad, como por ejemplo el algoritmo voraz, que se guan solo por la funcin heurstica, la cual puede no indicar siempre el camino de menor coste, o por el coste real de desplazarse de un nodo a otro, pudindose dar la circunstancia de que sea preciso llevar a cabo un movimiento de mayor coste para llegar a la solucin. Por este motivo en muy intuitivo el hecho de que un buen algoritmo de bsqueda, como lo es el A*, debera tener en cuenta los dos factores: Valor heurstico de los nodos Coste real del recorrido.

Fig.7. Eleccin de la ruta optima con A* Es evidente, que si extrapolamos este algoritmo a un escenario real, el nmero de nodos y de variables que influyen en el clculo de los costes es elevadsimo, lo que supone la ayuda de un gran potencial computacional para poder llevar a cabo la eleccin de la ruta ptima en tiempo real.

Centrmonos primero en la eleccin de la funcin heurstica. Es evidente que de su buena eleccin depender el buen funcionamiento de todo el algoritmo por lo que hay que poner especial atencin es ello. Una buena funcin heurstica ser aquella que nunca sobrestime el coste real de alcanzar el objetivo. Las funciones heursticas admisibles sern por naturaleza optimistas, porque creern que el coste de resolver el problema es

6.3.2 Gestin de flotas de UAV

Otro aspecto importante a tener en cuenta en lo que a algoritmos de navegacin se refiere es la forma en la que se gestiona una flota para poder controlar un grupo de UAV que trabajan en equipo

para la consecucin de un objetivo comn. El algoritmo utilizado para tal fin est definido y consta de cuatro capas: 1) Describe el sistema de navegacin encargado de la planificacin de la misin, eleccin de objetivos, reparto de trabajo entre los distintos miembros de la flota, comunicacin entre ellos, etc 2) Es la encargada de analizar toda la informacin proveniente de los sensores de los UAV 3) Es la que controla el sistema de interpretacin (FIS). Este sistema tiene como misin principal utilizar la informacin de la capa anterior para evitar colisiones con obstculos dinmicos o estticos. 4) En esta ltima capa es en la que se engloba el sistema de navegacin y el piloto automtico.

como avin de reconocimiento. En este proyecto Espaa cobra mucha importancia, estando, junto con otros pases, al frente del mismo. A travs de los programas Marco tambin se estn creando distintas lneas de desarrollo de UAV. En el VPM se encuentra el proyecto COMMETS, que se llev a cabo en la Universidad de Sevilla. Este proyecto consista en el desarrollo e implementacin de una flota de UAV que fuese capaz de realizar en tiempo real una monitorizacin y deteccin de incendios. El proyecto fue ejecutado con xito. Tambin en Sevilla, se est desarrollando el proyecto AWARE, que consiste en la integracin de una flota de UAV con redes de sensores terrenos. En el proyecto tambin se contempla el despliegue autnomo de la red a travs de un conjunto de helicpteros no tripulados y totalmente autnomos orientados principalmente a seguridad civil y como herramienta de ayuda ante catstrofes naturales. Adems, es importante destacar los distintos proyectos que abrieron este campo en Espaa en los primeros aos de los 90, principalmente a cargo de INTA. Los ms destacables fueron: ALO (Avin Ligero de Observacin), SIVA (Sistema Integrado de Vigilancia Area) ALBA (Avin Ligero Blanco Areo)

Otras funciones importantes del sistema de control de flotas de UAV seran: Evitar colisiones entre los distintos vehculos que forman la flota.

Control del entorno por visin mediante tratamiento y reconocimiento de imgenes.

Y otros ms recientes como: HADA (Helicptero Adaptativo Avin) MILANO (versin de largo alcance del SIVA) DIANA (Avin Blanco de Bajo Coste).

6.4 Proyectos de UAV

En el mercado de los UAV es evidente que, como en todo lo relacionado con tecnologa militar, los Estado Unidos estn al frente con un gran nmero de compaas que dedican muchos fondos a su desarrollo. Adems, tambin hay otros pases punteros en la materia, como por ejemplo Alemania, Japn o Israel, que han conseguido grandes avances. Centrndonos solo a nivel Europeo cabe destacar un gran nmero de iniciativas bastante interesantes. Algunas de las ms interesantes se enumeran a continuacin: NEURON: quizs sea el UAV ms famosos (junto con el Barracuda) por su peculiar geometra. El principal objetivo del programa es conseguir un UAV de combate, capaz de atacar un objetivo sin que sea detectado por ningn radar. Aqu Espaa tiene diversos frentes de colaboracin a travs de EADS-Casa: realizacin del ala del avin en fibra de carbono, de la estacin de control y de la integracin del Data Link. ADVANCED: es un programa que trata de disear un UAV de gran altitud llamado HALE para su uso

Fig.8. EADS Barracuda

[6] Empresa del sector de los UAV: http://www.iuavs.com/ [7] Informacin algoritmo A*: http://commons.wikimedia.org/wiki/A*_Algorithm [8] Informacin sobre UAV: http://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_a%C3%A9r eo_no_tripulado [9] Informacin sobre proyectos de UAV: http://es.wikipedia.org/wiki/Anexo:Veh%C3%ADculos_a% C3%A9reos_no_tripulados Fig.9. Neuron Por ltimo vamos a ver algunos grficos que estiman la evolucin en los prximos aos del nmero de UAV que se van a construir y de la cantidad de fondos que se van a invertir en su desarrollo.
Unidades de UAS por regiones 2012 USA Europe Mid East Asia 189 283 98 687 2013 267 403 178 788 2014 1772 572 171 662 2015 1722 655 110 604 2016 1747 492 109 542 2017 1787 174 23 679

[10] Almudena Jimnez Sierra, Fco. Javier Muoz Rodrguez, Gonzalo Torres Porta,2006, Aplicacin de mtodos de IA para la stoma de decisiones en simulaciones de mviles: http://eprints.ucm.es/8938/1/TC_2006-14.pdf [11] Ral Morales, 2008, Incorporan un algoritmo a un AUV para predecir el tiempo con ms exactitud: http://www.tendencias21.net/Incorporan-un-algoritmo-a-unavion-no-tripulado-para-predecir-el-tiempo-con-masexactitud_a2844.html [12] A. Barrientos, J. del Cerro, P. Gutirrez, R. San Martn, A. Martnez, C. Rossi, 2007, UAV para uso civil. Tecnologa y aplicaciones: http://webdiis.unizar.es/~neira/docs/ABarrientosCEDI2007.pdf

Financiacin por regiones (M$) 2012 USA Europe Mid East Asia 2105 470 492 478 2013 2035 655 280 510 2014 1865 697 266 609 2015 1765 761 43 625 2016 2095 623 122 718 2017 2060 566 448 613

7. REFERENCIAS
[1] Villena, J. Apuntes de la asignatura Inteligencia en redes de Comunicaciones. 5 Ingeniera de Telecomunicacin. [2] Muoz, M. A., Manual del vuelo http://www.manualvuelo.com/ [3] Sistemas expertos: http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_experto [4] Informacin piloto automtico: http://es.wikipedia.org/wiki/Piloto_autom%C3%A1tico [5] Nogueira, J. I... Apuntes de la asignatura Avinica. 3 Ingeniera de Telecomunicacin.