Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
08 - Analisis Del Lugar Geometrico de La Raices
08 - Analisis Del Lugar Geometrico de La Raices
=
donde:
=
i
P Suma de valores de los polos
=
i
Z Suma de valores de los ceros
c Angulo de las asntotas ( ) As
( )
( ) K
o
, 2 , 1 , 0
1 2 180
=
+
= k
n n
k
As
z p
4 Puntos de quiebre o de ruptura ( )
q
S
a Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de
ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
6
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre
i) De la ecuacin caracterstica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante.
iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o
los puntos de quiebre del sistema.
Si ( ) ( )
( )
( ) s B
s KA
s H s G =
La ec. caracterstica sera ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) 0 1 1 = + = + = + s KA s B
s B
s KA
s H s G
Despejando K
( )
( ) s A
s B
K =
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.
0 =
ds
dK
5. Ganancia de quiebre ( )
q
K
Es el valor de K en el punto de quiebre.
Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto
q
S
6. Ganancia Critica ( )
c
K
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece
el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango
definirn los
c
K .
7. Frecuencia Critica ( )
c
El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando
c
K K =
Se obtiene sustituyendo
c
K en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.
8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.
Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de
ngulo:
( ) ( ) ( ) ( ) K , 2 , 1 , 0 1 2 180 = + = k k s H s G
( ) ( )
( ) 1 2 180
) ( ) ( ) ( ) (
+ =
(
k
s punto al s H s G del
polos los de angulos los de
s punto al s H s G de finitos
ceros los de angulos los de
o
9. Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R.
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
7
Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese
punto.
( ) [ ]
( ) [ ] ) ( ) (
) ( ) (
S H s G de ceros los y s punto el entre longitudes las de producto
S H s G de polos los y s punto el entre longitudes las de producto
K =
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un
polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del
polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)
Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura.
( ) ( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s s
K
s H s G
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.5.
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) K , 1 , 0 1 2 180 2 1
2 1
= + = + + =
+ +
= k k s s s
s s s
K
s H s G
La condicin de magnitud es
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
8
( ) ( )
( )( )
1
2 1
=
+ +
=
s s s
K
s H s G 2 1 + + = s s s K
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) 2 1 , 0 y con 0 = K , y terminan en el infinito con = K
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos ( ) 1 0 y y de ( ) a 2 .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
3 0 3 # = = =
z p
n n As
( ) ( )
1
3
0 2 1 0
0
=
=
=
z p
i
n n
Zi P
( ) ( )
( ) = + =
+
=
+
= 180 , 60 1 2 60
3
1 2 180 1 2 180
k
k
n n
k
As
z p
4. Puntos de quiebre o de ruptura ( )
q
S . Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y
-1), entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K
( )( )
0
2 1
1 =
+ +
+
s s s
K
( ) s s s K 2 3
2 3
+ + =
derivando K respecto a s e igualando a ceros
( ) 0 2 6 3
2
= + + = s s
ds
dK
0 2 6 3
2
= + + s s
resolviendo
422 . 0 = s 577 . 1 = s
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera
422 . 0 =
q
s
5. Ganancia de quiebre ( )
q
K Utilizando el punto de quiebre
q
s calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud
( )( ) 385 . 0 ) 578 . 1 )( 578 . 0 )( 422 . 0 ( 2 1 = = + + =
q
S
s s s K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
9
6. Ganancia Critica ( )
c
K : Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es 0 2 3
2 3
= + + + K s s s
La tabla de Routh es
P(s) Auxiliar Polinomio
K s
K
s
K s
s
0
1
2
3
0
3
6
3
2 1
La ganancia crtica se obtiene de
0
3
6
=
c
K
6 =
c
K
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
0 3
2
= +
c c
K s 0 6 3
2
= +
c
s j s
c
414 . 1 =
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
5 . 0 =
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento 5 . 0 =
Se determina la ecuacin de la recta de 5 . 0 =
( ) 60 5 . 0 cos cos
1 1
= = =
( ) x x y 732 . 1 120 tan = =
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
10
con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
y j x s + =
( ) s ( ) 1 + s ( ) 2 + s
= -180
-0.4+j0.693 -120 -49.11 -23.42 -192.53
-0.3+j0.52 -120 -36.61 -17 -173.61
-0.333+j0.577 -120 -40.86 -19.09 -179.95
El punto que cumple con las dos condiciones es 577 . 0 333 . 0 j s + =
Aplicando la condicin de magnitud
( )( )( ) 036 . 1 764 . 1 882 . 0 666 . 0 2 1
577 . 0 333 . 0
= = + + =
+ = j s
s s s K
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento 5 . 0 = es
036 . 1 = K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
11
Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura.
( ) ( )
( )( ) 2 1
) 5 (
+ +
+
=
s s s
s K
s H s G
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.6.
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
( ) = + + + =
+ +
+
= 180 ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 5 (
) 2 )( 1 (
) 5 (
) ( s s s s
s s s
s K
s H s G
La condicin de magnitud es
( ) 1
) 2 )( 1 (
) 5 (
) ( =
+ +
+
=
s s s
s K
s H s G
5
2 1
+
+ +
=
s
s s s
K
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) 2 1 , 0 y con 0 = K , y terminan, una en ( ) 5 y dos en el infinito con = K
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos ( ) 1 0 y y de ( ) 5 2 a .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.
2 1 3 # = = =
z p
n n As
( ) ( )
1
2
5 2 1 0
0
=
=
=
z p
i
n n
Zi P
( ) ( )
=
+
=
+
= 90
2
1 2 180 1 2 180 k
n n
k
As
z p
4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ). Como existe lugar de las races entre dos polos
( ) 1 0 y , entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
12
( )( )
) 5 (
2 1
+
+ +
=
s
s s s
K
derivando K respecto a s e igualando a ceros
( )
( )
0
5
5 15 9 2
2
2 3
=
+
+ + +
=
s
s s s
ds
dK
0 5 15 9
2 3
= + + + s s s
Resolviendo
447 . 0 = s 609 . 1 = s 943 . 6 = s
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera
447 . 0 =
q
s
5. Ganancia de quiebre (
q
K ) Utilizando el punto de quiebre
q
s calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud
( )( )
084 . 0
553 . 4
) 553 . 1 )( 553 . 0 )( 447 . 0 (
5
2 1
) 5 (
2 1
447 . 0
=
+
+ +
=
+
+ +
=
= s
S
s
s s s
s
s s s
K
q
6. Ganancia Critica (
c
K ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es 0 5 ) 2 ( 3
2 3
= + + + + K s K s s
La tabla de Routh es
P(s) Auxiliar Polinomio
5
0
3
2 6
5 3
2 1
0
1
2
3
+
K s
K
s
K s
K s
La ganancia crtica se obtiene de
0
3
2 6
=
c
K
3 =
c
K
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
0 5 3
2
= +
c c
K s 0 15 3
2
= +
c
s j s
c
236 . 2 =
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
6 . 0 =
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
13
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento 6 . 0 =
Se determinan los puntos que estn sobre la recta de 6 . 0 =
( ) = = =
13 . 53 6 . 0 cos cos
1 1
( ) x x y 333 . 1 87 . 126 tan = =
con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
y j x s + =
( ) 5 + s ( ) s ( ) 1 + s ( ) 2 + s = -180
-0.4+0.533j 6.61 -126.89 -41.61 -18.42 = -180.31
-0.398+0.532j 6.59 -126.8 -41.46 -18.37 = -180.04
El punto que cumple con las dos condiciones es j s 532 . 0 398 . 0 + =
Aplicando la condicin de magnitud
( )( )( )
( )
194 . 0
632 . 4
688 . 1 803 . 0 664 . 0
5
2 1
532 . 0 398 . 0
= =
+
+ +
=
+ = j s
s
s s s
K
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento 6 . 0 = es
194 . 0 = K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
14
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
15
Ejemplo 3
Considere el sistema de la figura.
( ) ( )
( ) 8 4
2
+ +
=
s s s
K
s H s G
( ) ( )
( )( ) j s j s s
K
s H s G
2 2 2 2 + + +
=
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es
( )
( )( )
= + + + =
+ + +
= 180 ) 2 2 ( ) 2 2 ( ) (
2 2 2 2
) ( j s j s s
j s j s s
K
s H s G
La condicin de magnitud es
( )
( )( )
1
2 2 2 2
) ( =
+ + +
=
j s j s s
K
s H s G j s j s s K 2 2 2 2 + + + =
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) j y j 2 2 2 2 , 0 + con 0 = K , y terminan, en el infinito con = K .
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
y 0 .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
3 0 3 # = = =
z p
n n As
( )
333 . 1
3
2 2 2 2 0
0
=
+
=
=
j j
n n
Zi P
z p
i
( ) ( )
180 , 60
3
1 2 180 1 2 180
=
+
=
+
=
k
n n
k
As
z p
4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ): No existe punto de quiebre.
5. Ganancia de quiebre (
q
K ): No existe ganancia de quiebre
6. Ganancia Critica (
c
K ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es 0 8 4
2 3
= + + + K s s s
La tabla de Routh es
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
16
P(s) Auxiliar Polinomio
K s
K
s
K s
s
0
1
2
3
0
4
32
4
8 1
La ganancia crtica se obtiene de
0
4
32
=
c
K
32 =
c
K
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
0 4
2
= +
c c
K s 0 32 4
2
= +
c
s j s
c
828 . 2 =
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo
complejo (un cero complejo)
Se toma como polo complejo j s 2 2 + =
ngulo de salida = ( ) ( ) ( ) ( ) = + = + + + 45 90 135 180 2 2 180 j s s
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
17
Ejemplo 4
Considere el sistema de la figura.
( ) ( )
( )
( ) 13 4
4
2
+ +
+
=
s s
s K
s H s G
( ) ( )
( )
( )( )
4
2 3 2 3
K s
G s H s
s j s j
+
=
+ + +
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es
( )
( )
( )( )
( ) = + + + + =
+ + +
+
= 180 ) 3 2 ( ) 3 2 ( 4
3 2 3 2
4
) ( j s j s s
j s j s
s K
s H s G
La condicin de magnitud es
( )
( )
( )( )
1
3 2 3 2
4
) ( =
+ + +
+
=
j s j s
s K
s H s G
4
3 2 3 2
+
+ + +
=
s
j s j s
K
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) j y j 3 2 3 2 + con 0 = K , y terminan, una en el cero ( ) 4 y la otra en el
infinito con = K
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
( ) y 4 .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.
1 1 2 # = = =
z p
n n As
( )
4
1
3 2 3 2
0
=
+
=
=
j j
n n
Zi P
z p
i
( ) ( )
=
+
=
+
= 180
1
1 2 180 1 2 180 k
n n
k
As
z p
4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ): Como existe lugar de las races entre un cero y el
infinito ( ) y 4 , entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
18
( )( )
) 4 (
3 2 3 2
+
+ + +
=
s
j s j s
K
derivando K respecto a s e igualando a ceros
( )
0
) 4 (
3 8
2
2
=
+
+ +
=
s
s s
ds
dK
0 3 8
2
= + + s s
resolviendo
394 . 0 = s 605 . 7 = s
Como el punto de ruptura debe estar entre ( ) y 4 entonces el punto sera
605 . 7 =
q
s
5. Ganancia de quiebre (
q
K ): Utilizando el punto de quiebre
q
s calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud
( )( )
211 . 11
605 . 3
) 357 . 6 )( 357 . 6 (
4
3 2 3 2
) 4 (
3 2 3 2
605 . 7
=
+
+ + +
=
+
+ + +
=
= s
S
s
j s j s
s
j s j s
K
q
6. Ganancia Critica ( )
c
K : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario
7. El punto crtico ( )
c
s : No existe punto crtico
10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo
complejo (un cero complejo)
Se toma como polo complejo j s 3 2 + =
ngulo de salida = ( ) ( ) = + = + + + + 31 . 146 31 . 56 90 180 4 3 2 180 s j s
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
19
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
20
Ejemplo 4
Considere el sistema de la figura.
( ) ( )
( )( )
( )( ) 1 2
4 3
+
+ +
=
s s
s s K
s H s G
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
( )
( )( )
( )( )
( ) ( ) = + + + + =
+
+ +
= 180 ) 1 ( ) 2 ( 4 3
1 2
4 3
) ( s s s s
s s
s s K
s H s G
La condicin de magnitud es
( )
( )( )
( )( )
1
1 2
4 3
) ( =
+
+ +
=
s s
s s K
s H s G
4 3
1 2
+ +
+
=
s s
s s
K
1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) 1 2 y con 0 = K , y terminan, en los ceros ( ) 4 3 y con = K .
2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
( ) 1 2 y ( ) 4 3 y .
3. Ubicacin de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito.
4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ): Como existe lugar de las races entre ( ) 1 2 y y el
infinito ( ) y 4 , entonces existe un punto de quiebre.
De la ecuacin caracterstica despejamos K
( )( )
) 4 )( 3 (
1 2
+ +
+
=
s s
s s
K
derivando K respecto a s e igualando a cero
( )( ) ( )
0
) 4 ( ) 3 (
2 28 8
) 4 )( 3 (
1 2
2 2
2
=
+ +
+ +
=
|
|
\
|
+ +
+
s s
s s
s s
s s
ds
d
0 2 28 8
2
= + + s s
resolviendo
073 . 0 = s 427 . 3 = s
Los dos puntos son puntos de ruptura ya que estn entre ( ) 1 2 y y ( ) y 4
073 . 0
1
=
q
s 427 . 3
2
=
q
s
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
21
5. Ganancia de quiebre (
q
K ): Utilizando los puntos de quiebre
2 1 q q
s y s , calculamos las
ganancias de quiebre con la condicin de magnitud
( )( ) ( )( )
( )( )
( )( ) ( )( )
( )( )
833 . 53
573 . 0 427 . 0
427 . 2 427 . 5
4 3
1 2
) 4 )( 3 (
1 2
167 . 0
927 . 3 927 . 3
927 . 0 073 . 2
4 3
1 2
) 4 )( 3 (
1 2
427 . 3
2
073 . 0
1
2
2
1
1
= =
+ +
+
=
+ +
+
=
= =
+ +
+
=
+ +
+
=
=
=
q
q
q
q
S
S
q
S
S
q
s s
s s
s s
s s
K
s s
s s
s s
s s
K
6. Ganancia Critica ( )
c
K : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario
7. Punto crtico ( )
c
s : No existe punto crtico
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
22
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
23
3 = K
4 = K
8 = K
13 = K
20 = K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
24
( ) ( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s s
K
s H s G
05 . 0 = K
2 . 0 = K
3849 . 0 = K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
25
5 . 2 = K
5 . 5 = K
6 = K
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
26
9 = K
K Mp Tp Ts
.05 151
.2 33.7
.3849 14.3
1.036 16 5.96 12.4
2.5 48 3.69 17.8
5.5 86 2.64 164
6
9
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
27
K=0.05
K=0.2
K=0.3849
K=1.036
K=2.5
K=5.5
K=6
K=9
( ) ( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s s
K
s H s G