Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos

Seguidor de Lneas
Marco Terico
Jorge Alberto Silva Valenzuela; Josu Waldestran Domnguez; Claritza Ordaz Lpez; Luis Enrique Hernndez Ramos; Edgar Alberto; Jairo F. Rueda De Len

11

NDICE
Tabla de contenido
TEMA: Construccin de un Robot Autnomo Seguidor de Lnea Blanca. ........................................... 3 PROBLEMA DE INVESTIGACIN: ..................................................................................................... 3 OBJETIVO GENERAL: ........................................................................................................................ 3 OBJETIVOS ESPECFICOS: ................................................................................................................. 3 JUSTIFICACIN: ............................................................................................................................... 4 LIMITACIONES: ................................................................................................................................ 4 FACTIBILIDAD: ................................................................................................................................. 4 HIPTESIS: ....................................................................................................................................... 5 1 INTRODUCCIN: ............................................................................................................................... 6 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 Qu es un Robot?.............................................................................................................. 6 Qu es un Seguidor de Lneas? ......................................................................................... 6 Cmo Funcionan? ............................................................................................................. 7 Partes Bsicas del Seguidor de Lneas................................................................................ 7 Configuraciones Mecnicas Ms Comunes........................................................................ 9

DISEO MECNICO................................................................................................................... 10 2.1 Sistema De Direccin ........................................................................................................ 10

En las curvas necesitamos que: ................................................................................................. 10 2.1.1 Sistema De Direccin........................................................................................................ 10 2.1.1.1 Matemticas en la frenada ........................................................................................... 12 2.1.1.2 Matemticas en la frenada. Recta genrica. ................................................................. 13 2.2 CONTROL DE VOLTAJE .......................................................................................................... 14 2.3 2.4 ACONDICIONAMIENTO DE SEAL .................................................................................... 14 CONTROL DE MOTORES.................................................................................................... 15

2.5 MODELO DINMICO: ESTABILIDAD DIRECCIONAL.................................................................. 16 2.5.1 Posicin de la plataforma. ................................................................................................ 17 2.5.2 Movimiento de la plataforma .......................................................................................... 18 2.6 Equilibrio esttico ................................................................................................................ 23

2.7 Equilibrio de momentos ....................................................................................................... 24

DISEO ELECTRNICO .............................................................................................................. 25 3.3 Sensores ............................................................................................................................ 25 Seleccin de los Sensores ......................................................................................... 25 Nmero de Sensores y Alineacin ........................................................................... 26

3.3.1 3.3.2

Sistema de Control ........................................................................................................................ 27 3.3.3 3.3.4 3.3.4.1 3.3.5 3.3.1 Metodologa de Control ........................................................................................... 27 Control Proporcional Integral Derivativo ........................................................... 28 Frmulas Principales para el Control PID. ............................................................... 29 Eleccin del Microcontrolador ................................................................................. 29 El uso de PWM en el seguidor de linea .................................................................... 30

3.3.2 Periodo PWM .................................................................................................................... 31 3.3.3 3.3.4 Ciclo de trabajo del PWM ................................................................................................ 31 CONFIGURACIN DEL PWM: ....................................................................................... 32

TEMA: Construccin de un Robot Autnomo Seguidor de Lnea Blanca. PROBLEMA DE INVESTIGACIN:

Hallar la Mejor forma de diseo mecnico, construccin y diseo electrnico de un robot autnomo seguidor de lnea blanca que sea capaz de alcanzar una velocidad mnima de 1.5 adems de ser compatible con futuras actualizaciones tanto de software como de hardware. ,

OBJETIVO GENERAL:
Construir un robot seguidor de lnea blanca capaz de alcanzar velocidades mnima de 1.5 m/h y que sea capaz de controlar su velocidad de acuerdo al ngulo de la curva de la cual girar. as como tambin sea compatible con las nuevas versiones de software que vayan emergiendo en el mercado para el control de robots autnomos.

OBJETIVOS ESPECFICOS:
Investigar las disciplinas y reas de trabajo que estn involucradas en el desarrollo del robot seguidor de lnea. Disear un prototipo por computadora en un programa como Inventor o Solid Works del robot seguidor de lneas. Realizar pruebas con distintos materiales propuestos con el fin de ajustarnos a un material para el diseo mecnico del robot. Solucionar la problemtica de peso del robot, velocidad y fuente de energa que alimentara los circuitos electrnicos del seguidor. Conseguir el material elctrico, electrnico y mecnico que se ajuste a nuestro diseo y propsitos. Ensamblar el robot mecnicamente. Realizar la parte electrnica del robot seguidor de lneas (placa electrnica). Unir la parte mecnica del robot seguidor de lneas adaptndola a la aparte electrnica del mismo. Hacer un algoritmo que controle el robot seguidor de lneas y que nos sirva de base para la siguiente y ltima fase que es programacin. Programar el robot con un lenguaje de programacin como C, para que el robot realice lo que nosotros esperamos.

JUSTIFICACIN:
Actualmente no hay informacin suficiente y satisfactoria en cuanto a lo que se refiere a la construccin de un robot seguidor de lnea, al anlisis del algoritmo, los desarrollo de los modelos matemticos y fsicos que muestren el correcto desempeo del robot; y por tal motivo hemos decidido investigar los temas que estn relacionados en la construccin de un seguidor de lnea para recolectar los conocimientos adecuados para la construccin de uno y poder llevarlo acabo y que al termino de su realizacin podamos tener una investigacin bien estructurada y confiable sobre los robot seguidores de lnea. Otra razn para hacer un robot seguidor de lnea blanca es que sea capaz de alcanzar una velocidad mnima de 1.5 m/s, que participe en el concurso de robot seguidor de lnea y que tenga un buen desempeo en la competencia y de ser posible obtener el primer lugar en el concurso

LIMITACIONES:
Es pertinente precisar los lmites del problema, su alcance, para ello es necesario tener en cuenta la viabilidad. Uno de los lmites en los que podemos tener en el proceso o desarrollo del dicho proyecto velocista seguidor de lneas son: Proveedores de productos El conocimiento amplio Preparacin y Habilidades Uso de los conocimientos Economa Tiempo en realizacin del proyecto Mantener estable la idea Orientacin externa en el trabajo

FACTIBILIDAD:
A nivel de factibilidad podemos llenar o abastecer los 3 principales aspectos en el seguidor de lneas que son: Factibilidad tcnica: Si se dispone de los conocimientos y habilidades en el manejo mtodos, procedimientos y funciones requeridas para el desarrollo e implantacin del proyecto. En el aspecto tcnico se tiene la experiencia en haber concursado ya en otra ocasin y el tener ya algunos de los elementos que nos pueden servir de mucha ayuda.

Factibilidad econmica: se dispone del capital en efectivo o de los crditos de financiamiento necesario para invertir en el desarrollo del proyecto, Se pueden cubrir algunos de los gastos por que la compra del material ya es mnimo, ya gran parte de los materiales ya tenemos.

Factibilidad operacional: Existe el personal requerido para llevar a cabo el proyecto con una estructura funcional de tipo formal o informal que faciliten las relaciones entre el equipo.

HIPTESIS:
En primera instancia, el seguidor de lnea cuenta con los sensores pticos y lo cual ayuda a que este obtenga el desplazamiento sobre una superficie totalmente blanca/negra, siendo el resultado un movimiento entrecortado. Este defecto se ha tratado de ir mejorando por pasos; hasta lograr un avance continuo. Los conjuntos de fotodiodos-fototransistores diferencian bien el blanco del negro. Luego, al ensayarse el robot sobre la lnea blanca/negra con diferentes curvas se cree que los resultados sern satisfactorios. Los movimientos de seguimiento que realiza en las curvas para corregir la direccin son buenos, aunque perceptibles, manteniendo la homogeneidad en el recorrido. Esperado que cumpla con el objetivo. Se puede presentan inconvenientes con curvas menores a 10 cm de radio curvatura. En curvas cerradas, el efecto de su inercia es mayor que la velocidad de correccin en el seguimiento, quedando los sensores en la zona negra/blanca. El posible resultado de esta inconsistencia es un avance muy lento y con un avance entrecortado, con un leve giro a la derecha. Para evitar este comportamiento, se ha considerado modificar el programa de control a los efectos registrar en la memoria lo cual enviara la informacin al sensor en abandonar la lnea para lograr un desplazamiento que le permita recuperar su trayectoria. Esta modificacin permitir que el robot se desplace tanto en curvas ms cerradas, curvas poligonales, o en diferentes configuraciones de lneas.

1 INTRODUCCIN:
Dentro de los inventos del siglo XX, los robots pueden considerarse a la cabeza en cuanto a popularidad, por lo que la Robtica es una nueva disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: la terica y la prctica. En el aspecto terico se anan las aportaciones de la automatizacin, la informtica y la inteligencia artificial. Por el lado prctico o tecnolgico encontramos aspectos de construccin (mecnica, electrnica), y de gestin (control, programacin). La robtica, pues, presenta un marcado de carcter multidisciplinario. El fuerte desarrollo experimentado por la robtica se debe ms a las crecientes necesidades de automatizar la industria, y a la inquietud que a lo largo de los tiempos ha existido en el hombre por crear reproducciones de s mismo y de otros seres vivos. Actualmente el robot es una mquina ms que podemos encontrar en cualquier empresa en las lneas de produccin de fabricacin en serie. El objetivo del presente trabajo es mostrar el desarrollo de un robot seguidor de lneas blancas, tanto a nivel mecnico como electrnico, con el fin de participar en el 2 do Concurso de Robtica del Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos, con el fin de tener una documentacin tcnica confiable en caso de requerir cambios tanto mecnicos como electrnicos segn su desempeo durante el concurso.

1.1 Qu es un Robot?
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio

1.2 Qu es un Seguidor de Lneas?

Estos robots tienen la capacidad de seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica.

Ilustracin 1: Seguidor de Lneas Comercial 3pi

1.3 Cmo Funcionan?

Tal como los seres humanos, funcionan gracias a estmulos del medio ambiente, en este caso obtenidos gracias a sensores pticos Reflectivos y de acuerdo a lo que les dice su computador, son capaces de tomar decisiones. En los modelos ms avanzados, incluso cuentan con sistemas de lazo cerrado, es decir toman decisiones en base a ms estmulos, por ejemplo verifican su velocidad gracias a enconders en los motores o incluso con el uso de acelermetros y giroscopios electrnicos. En los seguidores de lneas (en nuestro caso lneas blancas), bsicamente funcionan gracias a 2 motores colocados a cada lado de un chass, 2 sensores pticos reflectivos ubicados boca abajo en la parte central inferior del chass y su sistema electrnico de control, el cul apagar o encender cada motor conforme se requiera, con el objetivo de mantener a los 2 sensores dentro de la lnea a seguir.

1.4 Partes Bsicas del Seguidor de Lneas

Los seguidores de Lneas, cuentan por lo general con las siguientes partes bsicas identificables: Motores de CD: Usados por lo general para mover al robot en el espacio a desempearse, de estos depender la velocidad lmite del robot. Chass: En muchas configuraciones, el chass del robot puede disearse con diferentes materiales, aunque en la mayora de las ocasiones, se busca que sea lo ms ligero posible. Aqu ir bsicamente todos los dems componentes del robot. Sensores: Esta ser la forma en la que el robot obtendr la informacin de su ambiente, para ser posteriormente procesada por su unidad de procesamiento central y obtener una respuesta a su lectura. Por lo general en un seguidor de lneas se usan los siguientes sensores:

Sensores pticos Reflectivos Infrarrojos: Son sensores que emiten un haz infrarrojo y si se refleja en la superficie, es captado por su fototransistor. Son los ms comunes y baratos. o Sensores pticos en base a CCDs: Son cmaras de video especialmente diseadas para su uso en robots y existen tanto en versiones monocromticas como a colores. Son de los sensores ms caros y requieren una CPU de muy alta velocidad para obtener la imagen, procesarla y obtener una respuesta en tiempo real. o Sensores a base de Leds y Fototransistores: Son muy parecidos a los sensores pticos Reflectivos infrarrojos, aunque su uso puede no ser muy precisos, ya que cualquier fuente de luz que incida sobre los fototransistores o fotorresistencias (ms usadas en este caso) dar una lectura errnea. Placa de Control Electrnico: Es la parte en la cual se procesarn los datos obtenidos de los sensores y se ejecutar la respuesta correspondiente. Se diferencian los diferentes mtodos: o Electrnica Digital con Microcontroladores: Se usa un Micro controlador (Un C.I. con CPU, RAM, ROM y Puertos de Uso especfico programado comnmente en Ensamblador o Cdigo C) para programarle un algoritmo que cumpla con la funcin de seguir la lnea. Es la forma ms fcil de crear la lgica del robot, adems de aumentar su complejidad con el fin de obtener el menor error posible en el seguimiento de la lnea. o Electrnica Digital con Compuertas Lgicas: Se disea el algoritmo de seguimiento de la lnea en funcin de Lgica Digital (AND, OR, NOTetc.) con los sensores (comnmente en configuracin digital, es decir si el sensor lee es igual a un 1 en su salida, si no, es 0, por decir un ejemplo) y para reducir el uso de compuertas, se procede a reducirlas por la tcnica llamada Mapa de Karnaugh. Dependiendo del diseo del algoritmo, pueden ser muy eficientes, sin embargo, es muy complicado realizar modificaciones futuras. o Electrnica Analgica: Creada por lo general con ayuda de amplificadores Operaciones en Diversas configuraciones, para ejecutar las diversas acciones de respuestas segn la lectura de los sensores. o Electrnica Transistorizada: Su principal forma de controlar el robot es con sensores en configuracin digital y conectados casi directamente a un puente H (controladores de sentido de motores) con transistores. Unidad de Poder: Es la fuente de poder del robot y los motores, por lo general son bateras recargables, aunque los principales factores a revisar son tener una gran cantidad de mAH (Mili Amperes Por Hora) segn los motores a utilizar y tener el menor peso posible.

1.5 Configuraciones Mecnicas Ms Comunes

Nombre Ventajas No usa rueda loca Eficiente en ngulos rectos Ideales para seguidores transistorizados. Desventajas Debe tener todos los pesos muy bien repartidos para evitar desequilibrarlo.

Solo se usan 2 motores Se usa una rueda loca para poder girar sin problemas De fcil construccin Pueden girar en ngulos Rectos de forma rpida. Aptos para curvas abiertas Pueden alcanzar altas velocidades Su control se base en regulacin de velocidad diferencial

Si la parte mecnica no est bien diseada, es ms fcil que hayan desvos, haciendo que entre en un tipo de zig-zag.

Triciclo Pierden mucha velocidad o incluso pierden la pista en ngulos rectos.

Velocista Rgido Eje de los Sensores Mvil Se dificulta el control pues pueden haber

Soporta mejor los ngulos a 90 grados

hasta 3 motores funcionando al mismo tiempo.

Velocista con Eje Mvil

Tabla 1: Configuraciones Mecnicas ms comunes

2 DISEO MECNICO 2.1 Sistema De Direccin

El sistema de direccin se construye con un engranaje y un tornillo sin fin acoplado al motor que controla el Puente H, y en el eje del engranaje se fija la rueda de direccin y los sensores. En las curvas necesitamos que: 1. Vaya el robot a la velocidad que vaya en tramo recto, al tocar la zona negra con un sensor rectifique la trayectoria. 2. La rectificacin de la trayectoria se hace disminuyendo la velocidad del motor donde est colocado el sensor (motor freno) respecto del otro motor que provoca el giro (motor giro).

2.1.1 Sistema De Direccin

Caben muchas posibilidades:

El motor frenado disminuye su velocidad. El motor que gira contina a la velocidad que llevaba en recta.

El motor de frenado disminuye su velocidad. Aunque menos, tambin frena el que gira. El motor de frenado disminuye su velocidad incluso hasta hacerse negativa. Aunque menos, tambin frena el que gira.

10

El motor de frenado disminuye su velocidad. El que gira la aumenta. El motor de frenado disminuye su velocidad e incluso gira hacia atrs. El que gira la aumenta. En todo caso, siempre se debe cumplir que la relacin entre la potencia de frenado y la potencia del motor que gira es menor que 1. Potf / Potg < 1 Y de todas formas, si la frenada es corta y sigue el sensor detectando lnea negra, deberemos hacer que dicha relacin sea an menor, y si tras calcular una relacin menor sigue aun estando en lnea negra, an otra menor... y as recursivamente hasta que gire lo que necesite y se salga de la lnea.

Ejemplo de situacin. Vamos a suponer que nuestro robot se encuentra con una curva a derechas, donde est el sensor 2. Si en la recta desde donde proviene iban los motores a 90 de potencia, la primera vez que detecte y calcule una reduccin de potencia suponemos que el motor que frena lo hace a 80 y el otro sigue igual.

11

Y si de nuevo al girar no se ha salido de la zona negra, deber hacer que el motor que frena frene an ms respecto del que gira. Por ejemplo, disminuyendo en 50, 40, etc. Voy a suponer que ya en diez pasos se ha salido de la curva. Si represento en cada paso la potencia de cada uno:

El paso 0 significa que ambos van rectos... El problema es: cmo calculo una reduccin de potencia de ese tipo automticamente en el programa cuando voy contando los pasos.

2.1.1.1 Matemticas en la frenada

Observando el grfico anterior observamos que la potencia de frenado parece ir disminuyendo siguiendo una recta, en la que la X son los pasos y la Y son las potencias. Parte de un valor inicial de 90 y termina en un valor final de -10. Calculo la pendiente, la ordenada en el origen y la ecuacin de la recta.

12

2.1.1.2 Matemticas en la frenada. Recta genrica.

Convendra calcular la ecuacin de la recta segn ciertos parmetros genricos; as parto de una potencia a hasta una potencia b (a>b). Calculo pendiente, ordenada en el origen y ecuacin de la recta.

As se consigue una recta genrica.

13

2.2 CONTROL DE VOLTAJE

Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador. Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V.

2.3

ACONDICIONAMIENTO DE SEAL

La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la mayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos:

14

Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital pura.

2.4

CONTROL DE MOTORES

Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: - 0 No censa lnea negra - 1 Censa lnea negra - SR Sentido manecillas del reloj - IR Inverso sentido manecillas del reloj Sensor de lnea negra Centro Centro Izquierda CI 0 0 1 1 Derecha MI CD 0 1 0 1 IR SR IR SR MD IR IR SR SR Reversa Curva derecha Curva izquierda Adelante Motor Izquierdo Derecho Carro Direccin

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja seales de control para nuestro caso son los sensores y a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a travs de un puente H. Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es un 1 lgico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0 lgico inhabilita el canal evitando que el motor gire.

15

Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en el cuadro negro, la seal de salida de ese circuito se lo mandamos tanto al pin1 como al pin9 y con esto logramos que el carro seguidor de lnea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.

2.5 MODELO DINMICO: ESTABILIDAD DIRECCIONAL

Para localizar un cuerpo rgido en el espacio es necesario contar con una herramienta que permita la localizacin espacial de sus puntos. La forma ms intuitiva y utilizada para especificar la posicin de un punto son las coordenadas cartesianas. En un plano, el posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por tanto la posicin de un punto est definida por dos componentes independientes. Para la descripcin del movimiento de una plataforma mvil en un plano bidimensional se requieren varios aspectos: Plantear un sistema de referencia fijo y un sistema de referencia mvil para la plataforma. Formular una expresin con la cual se pueda determinar la posicin del sistema de referencia

16

mvil, en funcin de un giro y una traslacin. Especificar las posiciones de los elementos que constituyen la plataforma, referenciados al sistema mvil.

2.5.1 Posicin de la plataforma.

El sistema de referencia fijo se escoge como el sistema de coordenadas cartesianas; por otro lado conviene especificar el sistema de referencia mvil como la posicin de un punto representativo en la plataforma, referente a las coordenadas cartesianas y la posicin angular de la plataforma respecto al sistema, como se indica en la figura anterior. Para cualquier tipo de movimiento, existen 4 tipos de fuerzas que se oponen a ste: la fuerza de rozamiento, las fuerzas de inercia, la fuerza aerodinmica y la resistencia a la pendiente. En nuestro caso, al tratarse de robots que se mueven mediante ruedas en pista plana, la resistencia a la pendiente no existe y la fuerza de rozamiento es una resistencia a la rodadura. Para el modelado del robot velocista, la dinmica que ms influye es la lateral. En un primer concepto vemos que en la plataforma de posicin el punto c es fijo en la plataforma y tiene coordenadas (xc,yc) y el ngulo , se toma con referencia al eje vertical y se define positivo el sentido horario. Una nueva posicin del centro c puede ser determinada por un cambio en el ngulo y un desplazamiento endicha direccin, como: = Desplazamiento angular de la plataforma, o giro. l = Longitud recorrida por la plataforma.

17

Y la nueva inclinacin se da por:

De esta forma se puede describir la cinemtica de la plataforma, dado que el desplazamiento puede darse directamente, o en trminos de velocidades; con el fin de hallar el giro y el desplazamiento l y evaluar (1). Con las ecuaciones (1) y (2) se puede calcular adems la posicin de cualquier elemento en la plataforma, siguiendo el mtodo de girar y luego avanzar.

2.5.2 Movimiento de la plataforma

En un segundo concepto que hay que introducir para este anlisis es el de deriva en la curva. Esta deriva es un ngulo que mide la diferencia entre la velocidad de la rueda longitudinal y la verdadera trayectoria de sta.

18

Aplicando este concepto a un robot diferencial con traccin trasera, como es el caso del Robot Zero, se tiene lo siguiente:

Donde el eje trasero se ha obtenido a partir del efecto que provocan las dos ruedas motrices en la lnea central del robot:

Una primera conclusin que se puede obtener es que el ngulo de giro no slo depende del radio de la curva, sino tambin de los ngulos de deriva, que son funcin de las fuerzas laterales que actan en cada rueda:

19

Por esta razn, para que el robot siga la curva marcada por la lnea con ms facilidad, no slo hay que dar distinta velocidad a las ruedas para que ste gire segn la lnea, sino tener en cuenta tambin la deriva real de las ruedas. Para el planteamiento de las ecuaciones dinmicas, se escoger un sistema de referencia en movimiento con el robot:

El equilibrio de fuerzas queda:

Las fuerzas longitudinales (eje x) son la fuerza motriz menos la aerodinmica y el rozamiento y las laterales (eje y) se pueden aproximar por:

A Ca se le denomina rigidez a la deriva de los neumticos, que se puede entender como la resistencia de stos a desplazarse lateralmente en un movimiento longitudinal.

20

Para este estudio se ha despreciado efectos como el balanceo (transferencia de carga vertical en las curvas de la rueda interior a la exterior), el cabeceo, etc que se tendrn en cuenta en futuras entradas. La estabilidad direccional del sistema, como en todo sistema dinmico, viene condicionada por los autovalores y autovectores que son el resultado de resolver la parte homognea de este sistema de ecuaciones diferenciales. Para que un sistema sea estable, es decir, tienda a la solucin estacionaria, su autovalor ha de tener parte real negativa. En este sistema, esta condicin se da cuando:

Por esto, dependiendo de las distribuciones del peso del vehculo y de las rigideces de los neumticos, se tienen tres tipos de comportamiento direccional: I. Virador neutro (Ks=0): En este caso, el ngulo que se requiere para tomar la curva es el propio de la curva (L/R), por lo que en la curva puede aumentarse la velocidad sin tener que modificar el ngulo de giro. En este caso, siempre ser estable la solucin de la estabilidad direccional. II. Subvirador (Ks>0): En esta situacin, el ngulo necesario para tomar la curva aumenta con el cuadrado de la velocidad longitudinal: cuando se aumenta la velocidad en la curva es necesario girar ms de lo que indica la lnea de giro o el robot girar menos de lo debido. En este caso, tambin es estable la solucin de la estabilidad direccional. III. Sobrevirador (Ks<0): En este caso, el ngulo necesario para tomar la curva disminuye con el cuadrado de la velocidad longitudinal. Es el caso contrario al subvirador. El tipo sobrevirador, aunque es por esta razn ms rpido y nervioso, no siempre presenta una solucin estable a la ecuacin de estabilidad: existe para ellos una velocidad crtica para la cual el robot se mantiene en curva yendo las ruedas a la misma velocidad longitudinal, esto es, pierde la estabilidad direccional. La expresin de esta velocidad crtica es la siguiente:

21

En los siguientes grficos se pueden ver simulaciones que indican cmo en el caso de los sobreviradores tener una velocidad mayor en la curva se traduce en el giro ms rpido de los tres casos, pero limitado a alcanzar la inestabilidad:

Observando las componentes de Ks, se puede ver cmo un coche con el peso concentrado en el eje delantero tiende a ser subvirador mientras que si lo tiene en el trasero, ser sobrevirador. Tener ruedas motrices traseras tambin es un factor para ser sobrevirador.

22

2.6

Equilibrio esttico

El equilibrio mecnico es un estado estacionario en el que se cumple alguna de estas dos condiciones:

Un sistema est en equilibrio mecnico cuando la suma de fuerzas y momentos sobre cada partcula del sistema es cero. Un sistema est en equilibrio mecnico si su posicin en el espacio de configuracin es un punto en el que el gradiente de energa potencial es cero.

La segunda definicin es ms general y til, especialmente en mecnica de medios continuos. Como consecuencia de las leyes de la mecnica, una partcula en equilibrio no sufre aceleracin lineal ni de rotacin, pero puede estar movindose a velocidad uniforme o rotar a velocidad angular uniforme. Esto es ampliable a un slido rgido. Las ecuaciones necesarias de equilibrio mecnico son:

Una partcula o un slido rgido est en equilibrio de traslacin cuando: la suma de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo es cero.

En el espacio se tienen tres ecuaciones de fuerzas, una por dimensin; descomponiendo cada fuerza en sus coordenadas resulta:

La posicin de las marcas con respecto a los ejes x e y indica la localizacin angular del desequilibrio, pero no la magnitud. No es probable que las marcas queden unas a 180 de otras. El desequilibrio se puede corregir eliminando material en los puntos donde hemos hecho las marcas o si se prefiere aadiendo material a 180 de ellas. Como no se conoce la magnitud del desequilibrio las correcciones debern hacerse tanteando. Si queremos precisar la correccin que hay que introducir, podemos aadir una masa de prueba m:

23

Al aadir esta masa de prueba m (conocida), el disco girar un ngulo y luego se detendr otra vez. se ngulo ser fcil de determinar. Las dos masas (la de prueba y la del centro de masas del disco) provocarn una fuerza cada una (el peso de cada una de ellas) que a la vez harn que haya dos momentos. Para calcular el desequilibrio plantearemos el equilibrio de momentos como se puede ver en la figura.

2.7 Equilibrio de momentos

Ecuacin 1

Ecuacin 2

Es el desequilibrio Para equilibrar el sistema habr que colocar una masa en el punto A', es decir, a 180 de la marca hecha.

24

DISEO ELECTRNICO 3.3Sensores 3.3.1 Seleccin de los Sensores

Al realizar los diseos mecnicos del primer prototipo, se lleg a la conclusin que la distancia ptima es de alrededor de unos 3.00mm 0.05mm medida desde la superficie del sensor hasta el suelo o superficie reflectante. Adems para cumplir con las especificaciones tcnicas del PCB, adems para reducir el tamao de las placas electrnicas, se decidi usar componentes SMD, por lo que el modelo de sensor elegido despus de una revisin exhaustiva comparando sus caractersticas tcnicas y su desempeo en un modelo real (gracias a la verificacin tcnica del robot comercial 3pi, ya que sus diagramas estn disponibles de manera libre por los autores) fue el sensor QRE1113GR del fabricante Fairchild Semiconductor. As mismo, basndonos en los estudios de la empresa Pololu (debido a falta de equipo apropiado de medicin), podemos observar el funcionamiento real de los sensores:

Ilustracin 2: Pulso en lnea blanca a 3.175 mm de distancia

Ilustracin 3: Pulso sobre lnea blanca a 9.525mm de distancia

25

Ilustracin 4: Laboratorio y Metodologa de Pruebas Las conclusiones de las pruebas realizadas en laboratorio por Pololu indican que conforme se aleja el sensor de la zona reflectiva, la reflexin obtenida por el sensor disminuye por lo que el rango del sensor disminuye. Por ejemplo, la diferencia de voltajes entre sensado y no sensado a una distancia de 3.1mm es de 4.25V, mientras que a 9.25mm es de tan slo 1.2V, haciendo ms difcil lograr una lectura precisa e introduciendo posibles errores debido a la luz externa del ambiente. As mismo, como se observa en los grficos, las vibraciones logran meter cierta cantidad de ruido a la seal final, por lo que recomiendan si se llegase a usar en un ambiente ruidoso en cuanto a vibraciones, usar un filtro pasa-bajos entre la salida del sensor y la interfaz al microcontrolador o bien, realizar mltiples lecturas y obtener un promedio.

3.3.2 Nmero de Sensores y Alineacin

Para nuestro robot, nos hemos basado en el Principio de Control PID (Por las siglas en Ingls de Proportional-Integral-Derivative) ya que es el que mejor se ha adaptado a nuestras necesidades para lograr conseguir un robot que alcance velocidades superiores a 1 , ya que como se ha observado, los otros mtodos no logran buenos resultados a altas velocidades. Como sabemos del mtodo PID, necesitamos obtener una muy buena fuente de informacin del ambiente a nuestro robot, por lo que la configuracin de 2 sensores se queda muy corta, as que lo mejor es instalar 8 sensores en lnea a una separacin de 9.525mm (verificado con el desempeo de otros prototipos). Entonces definimos nuestro mtodo de correccin de error dependiendo de la informacin de los sensores, tratando de siempre mantener alineado al robot en los sensores centrales.

26

Sensores Principales

Sensores x8

9.525mm

Sensores de %Error
Ilustracin 5: Configuracin de los Sensores

Sistema de Control 3.3.3 Metodologa de Control

El sistema de control representado en la figura de arriba, se trata de un control de lazo cerrado que maneja la direccin del robot usando un control proporcional variable. Variable Controlada: Valor de Referencia: Elemento de Comparacin: Seal de error: Elemento de Control: Elemento de Correccin: Dispositivo de Medicin: Realimentacin: Direccin y Velocidad del Robot Es el valor en cul el sistema se encontrara estable Lectura anterior de los sensores Diferencia entre lectura de sensores y realimentacin deseada Sistema Micro controlado Motores Sensores Infrarrojos Reflectivos Negativa
Tabla 2: Metodologa de Control

27

3.3.4 Control Proporcional Integral Derivativo

Un controlador PID es una rutina matemtica que procesa la informacin de los sensores, la cual usa para controlar la direccin y velocidad del robot para mantenerlo en la pista (en este caso la lnea blanca). A Continuacin se definen los conceptos del control PID:

Proporcional: Mide que tan lejos est el robot de la lnea. As mismo, es la base para capturar la posicin del robot usando los sensores. Entre ms cerca se encuentren los sensores, la informacin obtenida definir mejor la posicin exacta del robot sobre la lnea. Integral: Mide el error acumulado sobre el tiempo. El valor integral incrementa mientras el robot no se centre en la lnea, as que entre ms tarde en centrarse, el valor integral se incrementar. Derivativo: Mide la velocidad de cambio del robot cuando gira de izquierda a derecha o viceversa. Entre ms repita este tipo de movimiento, el valor derivativo incrementar. Factor P (Kp): Es un valor constante utilizado para incrementar o reducir el impacto de la proporcional. Factor I (Ki): Es un valor constante utilizado para incrementar o reducir el impacto de la integral. Factor D (Kd): Es un valor constante utilizado para incrementar o reducir el impacto de la derivada. Mal Ajustado Bien Ajustado

28

3.3.4.1 Frmulas Principales para el Control PID.

Proporcional

Integral

Derivada

o o

La integral es el valor acumulado de las diferencias. En ocasiones la derivada es dividida entre un intervalo de tiempo o nmero de mediciones.

3.3.5 Eleccin del Microcontrolador

Para poder cubrir las necesidades de procesamiento que se requieren se ha elegido usar un microcontrolador del fabricante MICROCHIP, modelo PIC16F887-I/P, del cual destacan las siguientes Caractersticas aptas para el seguidor de lneas: Encapsulado TQFP-44 (Tecnologa SMD) 24 Entradas y 35 Salidas (24 Mx.) CPU A 8 MHZ sin necesidad de Cristal. CPU a 20 MHZ Con Cristal. Hasta 14 Canales Simultneos de ADC (Unidades Analgicas Digitales, ideales para las lecturas de los sensores en Modo Analgico) 2 Unidades de PWM de 10 bits(PWM Por Hardware de hasta 20 Khz, ideales para el control de velocidad en motores) 14 KB de Memoria ROM y 368 Bytes de Memoria SRAM.

29

3.3.1

El uso de PWM en el seguidor de linea

La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en ingls de pulse-width modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica puede ser una senoidal o una cuadrada, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga. En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulacin PWM, adems de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar fuentes conmutadas, controles de motores, controles de elementos termoelctricos, choppers para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones. En el caso del seguidor de lneas nos ser til para poder moderar el paso de energa o de corriente a los motores para poder disminuir el cambio de velocidad en una curva dada y as de esta forma poder evitar que se salga del camino. La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos. En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia. La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los cuales modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que depende de cada servo motor. Esta informacin puede ser enviada utilizando un microprocesador como el Z80, o un microcontrolador por ejemplo, un PIC 16F877A de la empresa Microchip.

30

Lo que podemos encontrar en el mdulo PWM del PIC 16F877 tiene una resolucin mxima de 10 bit y su salida se toma del pin RC2, por lo cual debe estar configurado como salida en el registro Tris C.

3.3.2 Periodo PWM El Periodo del Mdulo PWM es configurado dando un valor al registro PR2. Este periodo puede ser calculado usando la siguiente formula: PWM Period = *(PR2) + 1+ 4 TOSC Prescale del Timer 2 Como ya es sabido la frecuencia est determinada por 1/Periodo PWM Cuando el valor del Timer 2 alcanza el valor de PR2, los siguientes eventos ocurren en el siguiente ciclo de tiempo: -TMR2 es limpiado - El pin CCP1 es puesto a 1 - El Periodo de trabajo del PWM es cambiado de CCPR1H a CCPR1L

3.3.3

Ciclo de trabajo del PWM

El ciclo de trabajo del PWM es determinado escribiendo al registro CCPR1L y CCP1CON<5:4> (10 bits de resolucion). El ciclo de trabajo se obtiene usando la siguiente formula: Tiempo de Trabajo PWM = (CCPR1L:CCP1CON<5:4>) TOSC (TMR2 Prescale Value) Para modificar el ciclo de trabajo, en cualquier momento se puede escribir a CCPR1L y CCP1CON<5:4>, pero estos valores no sern tomados en consideracin hasta que el Timer alcance al PR2 y reinicie su operacin tomando en cuenta los nuevos valores. Tiempo de trabajo = % Ciclo de trabajo / Fpwm

31

Para calcular la mxima resolucin del PWM a determinada frecuencia usamos la siguiente formula:

3.3.4

CONFIGURACIN DEL PWM:

Pasos para la configuracin del Mdulo PWM del PIC 16F877A 1. Configurar el Periodo dando un valor al registro PR2 2. Configurar el Ciclo de Trabajo escribiendo en: CCPR1L:CCP1CON<5:4> 3. Limpiar el Tris C, 2 para asignar la salida del modulo (CCP1) 4. Asignar el valor del Prescale del Timer 2 (T2CON) 5. Configurar el mdulo CCP1 para operacion PWM.

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso) T es el perodo de la funcin La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora.

32

En el circuito permite alterar la velocidad desde detenido hasta el mximo posible del motor por medio de un potencimetro. Gracias a que funciona por modulacin de ancho de pulso la fuerza del motor se ve poco afectada incluso a velocidades mnimas.

33

Bibliografa
Electronica 2000. (s.f.). Electrnica 2000. Recuperado el 19 de 10 de 2011, de http://www.electronica2000.com/robotica/siguelinea_velocista.htm Kamal, I. (2008, Abril 15). IKA Logic. Retrieved Octubre 19, 2011, from Line tracking sensors and algorithms: http://ikalogic.com/tut_line_sens_algo.php Luna Rodrguez, I. O., & Islas Snchez, M. F. (2008). Simulador CRS-A465 de 6 GDL usando LabviewOpenGL. Misin Mecatrnica. Maiki. (21 de Febrero de 2011). Club de Informtica, robtica y Electrnica. Recuperado el 19 de Octubre de 2011, de Modelo dinmico: Estabilidad direccional: http://webdelcire.com/wordpress/archives/696 W., E. (27 de Octubre de 2007). Chibots.org. Recuperado el 19 de Octubre de 2011, de PID For Line Following: http://www.chibots.org/ Wikipedia.org. (s.f.). Wikipedia: La Enciclopedia Libre. Recuperado el 19 de Octubre de 2011, de Robot: http://es.wikipedia.org/wiki/Robot Wikitecno. (s.f.). Wikitecno. Recuperado el 19 de Octubre de 2011, de Seguidor de Lneas Ultrafast: http://wikitecno.wikispaces.com/Seguidor+de+l%C3%ADneas+ultrafast

Tabla de Imgenes
Ilustracin 1: Seguidor de Lneas Comercial 3pi ................................................................................. 7 Ilustracin 2: Pulso en lnea blanca a 3.175 mm de distancia........................................................... 25 Ilustracin 3: Pulso sobre lnea blanca a 9.525mm de distancia ...................................................... 25 Ilustracin 4: Laboratorio y Metodologa de Pruebas....................................................................... 26 Ilustracin 5: Configuracin de los Sensores .................................................................................... 27

34