christianq@uninorte.edu.

co

Departamento de Ingenieras Elctrica y Electrnica

Universidad del Norte

VariablesdeEstado:conjuntomspequeodevariablesx1,x2,x3,,xn de
formaqueelconocimientodestasent=to juntoconelconocimientode
la entrada en t > to determinan completamente el comportamiento
dinmicodelsistemaencualquiert to.

Nonecesitanserfsicamentemediblesocantidades
observables.

La representacin de espacio de estados de un sistema dado no es

nica.
El sistema dinmico debe contener elementos que recuerden
(dispositivosconmemoria) losvaloresdelaentradaparat to.
integradores enunsistemadecontrolentiempocontinuo

salidasdelosintegradores=variablesdeestado

# variablesdeestado=#

nmerodeintegradores

n integradoresx1(t),x2(t),x3(t),,xn(t)
SeaunsistemaMIMOcon

r entradasu1(t),u2(t),u3(t),,ur(t)
m salidas y1(t),y2(t),y3(t),,ym(t)

descritopor

x1 (t ) = f1 ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )

x2 (t ) = f 2 ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )
#
xn (t ) = f n ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )

y1 (t ) = g1 ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )
y2 (t ) = g 2 ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )
#
ym (t ) = g m ( x1 , x2 ,...xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )

 x1 (t )
x (t )
x(t ) = 2
#

(
)
x
t
n

f1 ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )
f ( x , x ,..., x ; u , u ,..., u ; t )
n 1
2
r

f ( x, u , t ) = 2 1 2

(
,
,...,
;
,
,...,
;
)
f
x
x
x
u
u
u
t
n 1
2
r
n 1 2

y1 (t )
g1 ( x1 , x2 ,..., xn ; u1 , u2 ,..., ur ; t )
y (t )
g ( x , x ,..., x ; u , u ,..., u ; t )
n 1
2
r

y (t ) = 2 g ( x, u , t ) = 2 1 2
#

y
(
t
)
g
(
x
,
x
,...,
x
;
u
,
u
,...,
u
;
t
)
n 1
2
r
m
m 1 2

x (t ) = f ( x, u , t )
y (t ) = g ( x, u, t )

EcuacindeEstado
EcuacindelaSalida

u1 (t )
u (t )
u (t ) = 2
#

u
(
t
)
r

Siselinealizanlasecuacionesalrededordelestadodeoperacin

x (t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t )

y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
donde
A(t )
B (t )
C (t )
D(t )

MatrizdeEstado
MatrizdeEntrada
MatrizdeSalida
Matrizdetransmisindirecta

Si f y g no involucran el tiempo explcitamente, el sistema se denomina

sistemainvarianteconeltiempo.

x (t ) = f ( x, u , t ) x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = g ( x, u , t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

Ejemplo:

Fuerzaexternau(t)

Entradaalsistema

Desplazamientodelamasay(t)

Salida

my + by + ky = u
Sistemadesegundoorden 2integradores
Seanx1(t)yx2(t)lasvariablesdeestadoy x1 (t ) = y (t )

x2 (t ) = y (t )

Ejemplo:

x1 = x2
x2 =

1
1
( ky by ) + u
m
m

x2 =

1
1
( kx1 bx2 ) + u
m
m

1 x1 0
x 0
1 =
+
u


x
x
2 k / m b / m 2 1 m

x1
y = [1 0]
x2

1
0
x = Ax + Bu A =

k m b m
y = Cx + Du

0
B=

1 m

C = [1 0]

D=0

Sistema
SISO

Y ( s)
= G (s)
U (s)

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

Y(s) = [C(sI A)-1 B + D]U(s)

transformadadeLaplace

sX(s) AX(s) = BU(s)

(sI A)X(s) = BU(s)
X(s) = (sI A)-1 BU(s)

Ejemplo:
G ( s ) = C ( sI A) 1 B + D
1

s 0 0
1 0
= [1 0]

+0

0 s k m b m 1 m
1

1 0
s
= [1 0]

+ k m s + b m 1 m

A1 =

1
T
( Adj ( A) )
| A|

Aij = (1)i + j M ij Adjunto

Como s
1
s + b m 1
1
k m s + b m = 2 b
k m s
k

s + s+
m
m

1
s + b m 1 0 G ( s ) =
1
G ( s ) = [1 0]

2
1 m
ms
+ bs + k
b
k

k
m
s
2

s + s+
m
m

ConsidreseunsistemaMIMO

rentradas u1 , u2 ,..., ur
msalidas y1 , y2 ,..., ym

y1
u1
y 2
u
y = , u = 2
#
#


y
ur
m
LamatrizdetransferenciarelacionalasalidaY(s)conlaentradaU(s)

Y ( s ) = G ( s)U ( s ) donde G ( s ) = C ( sI A) 1 B + D

Sistemasde nsimoordenmediante ecuacionesdiferenciales linealesen las

quelafuncindeexcitacinnocontienetrminosderivados.

y ( n ) + a1 y ( n1) + ... + an1 y + an y = u

Sisedefine:

x1 = y
x2 = y
#
xn = y n1

x1 = x2
x2 = x3

x = Ax + Bu

#
xn1 = xn
xn = an x1 ... a1 xn + u

 x = Ax + Bu donde
x1
x
x = 2
#

xn

0
0

A= #

0
an

0
#

1
#

an 1

an 2

x1
x
y = [1 0 " 0] 2
#

xn

0
" 0
# ,

" 1
" a1
"

y = cx
c = [1 0 " 0]

0
0

B = #

0
1

Sistemas de nsimo orden mediante ecuaciones lineales en las que la

funcindeexcitacincontienetrminosderivados.
(n)

(n)

( n 1)

( n 1)

y + a1 y + " + an 1 y + an y = b0 u + b1 u + " + bn 1u + bn u

donde Sea x1 = y 0u
x2 = y 0u 1u = x1 1u
x3 = 
y 0u 1u 2u = x2 2u
#
( n 1)

( n 1)

( n 2)

xn = y 0 u 1 u " n 2u n 1u = xn 1 n 1u

 x1 = x2 + 1u
x2 = x3 + 2u

0 = b0
1 = b1 a1 0
2 = b2 a11 a2 0
3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0
#

n = bn a1 n 1 " an 11 an 0
x1 0
x 0
2
# = #

x
n 1 0
xn an

0
#
0

1
#
0

an 1

an 2

#
xn 1 = xn + n 1u
xn = an x1 an 1 x2 " a1 xn + n u

0 x1 1
" 0 x2 2
# # + # u

" 1 xn 1 n 1
" a1 xn n
"

x1
x
y = [1 0 " 0] 2 + 0u
#

xn

Ejemplo:

Parasistemastraslacionales,la2daLeydeNewtonestableceque: ma = F
Fuerzadefriccinamortiguadora

d2y
dy du
m 2 = b k ( y u )
dt
dt dt
Fuerzadelresorte
d2y
dy
du
m 2 + b + ky = b + ku
dt
dt
dt

Ejemplo:

( mS 2 + bs + k ) y ( s ) = ( bs + k ) U ( s )

Enespaciodeestados:
Usandolaformaestndar:
a1 =


y+

b
k
b
k
y + y = u + u
m
m
m
m


y + a1 y + a2 y = b0u + b1u + b2u

b
k
b
k
, a2 = , b0 = 0, b1 = , b2 =
m
m
m
m

0 = b0 = 0

1 = b1 a1 0 =

Y (s)
bs + k
G(s) =
=
U ( s ) ms 2 + bs + k

b
m

k b
2 = b2 a11 a2 0 =
m m

Ejemplo:
0 = b0 = 0

1 = b1 a1 0 =

x1 = y 0u = y
b
m

k b
2 = b2 a11 a2 0 =
m m
x1 = x2 + 1u = x2 +

x2 = x1 1u = x1
2

b
u
m

k b 2
k
b
x2 = a2 x1 a1 x2 + 2u = x1 x2 + u
m
m
m m
y = x1

b
u
m

Ejemplo:
0
x1
=
k


x

2
m
x
y = [1 0] 1
x2

1
b m

x1

b +
2u

x2 k m ( b m )
m

Si

Y (s)
s
= 3
U ( s ) s + 14 s 2 + 56 s + 160

[num, den] = ss 2tf ( A, B, C , D, iu )

[ A, B, C , D] = tf 2 ss(num, den)

x 1 14 56 160 x1 1
x = 1
x + 0 u
0
0
2

2
x 3 0
1
0 x3 0
x1
y = [ 0 1 0] x2 + [0]u
x3