MODELADO DE CONTROL PID PARA LA VARIABLE FLUJO

Andrade Javier
ing.javierandrade@gmail.com
Escuela Politcnica del Ejrcito
Tapia Fausto
fausto_tapia@hotmail.com
Escuela Politcnica del Ejrcito


Abstract


Resumen
Los transmisores de presin diferencial, en conjunto con una platina de orificio como elemento
primario de flujo, son instrumentos muy comunes para registrar flujo, la dificultad del sistema es que
no tiene linealidad, obligando a los controladores incluir subrutinas para este tipo de seales. En este
trabajo se linealiza el flujo en funcin de presin diferencial y un lazo PID para un sistema de bombeo
hidrulico regulado por un variador AC. Como resultado de la prctica, se registr curvas del sistema
en funcin del tiempo, para control P, PI y PID, frente a cambios de set y perturbaciones de entrada.
Palabras claves: Escuela Politcnica del Ejrcito sede Latacunga ESPEL, Contol PID, Linealizacin
de flujo, Control de bombeo hidrulico.

1 INTRODUCCION
El equipo para el estudio de la variable flujo, cuenta con un sistema de bombeo instrumentado, que
permite manipular el caudal mediante la variacin de la velocidad del motor de la bomba, utilizando
un variador AC, comandado por una entrada 4-20mA, en lnea se dispone de un elemento primario de
medicin de flujo acoplado hidrulicamente a un manifold de un transmisor de presin diferencial,
segn el diagrama de tubera e instrumentacin P&ID adjunto en el anexo B.
2 OBJETIVO
Desarrollar un modelo de linealizacin y control PID para flujo utilizando una seal de presin
diferencia y poder ser aplicado por un controlador sencillo.
3 PROCEDIMIENTO
Para poner en marcha el control sobre el equipo es preciso documentar el proceso, las funciones
involucradas y los modelos de control que se van a configurar en el controlador. Primero se realiza el
diagrama de tubera e instrumentacin P&ID existente, luego se analiza la funcin, para nuestro caso
es flujo en funcin de presin diferencial, luego se configura el sistema de control en el controlador,
paralelamente se calibra el instrumento de medicin de presin diferencial, se configura el variador de
velocidad, finalmente se establece la comunicacin entre los dispositivos.

4 DIAGRAMA DE TUBERA E INSTRUMENTACIN P&ID (DTI)
En la siguiente figura se muestra la disposicin de los equipos, tanque, bomba, vlvulas e
instrumentos, su funcin es un sistema sencillo de bombeo hidrulico donde la bomba succiona agua
del tanque de almacenamiento, a la descarga de la bomba se tiene un elemento primario de flujo que
permite conectar un transmisor de presin diferencial y un rotmetro en lnea, para finalmente
retornar al tanque.







5 ANALISIS FUNCIONAL DEL PROCESO
El proceso de flujo o caudal es medido de manera indirecta por presin diferencial y la manipulacin
de la variable es mediante la modificacin de la velocidad del rotor lo que se asumi como relacin
directamente proporcional.
En la siguiente figura se aprecia la curva del sistema en azul y los puntos de operacin a tres
velocidades diferentes, se aprecia la relacin proporcional entre la velocidad y el flujo sin presentar
problemas si se asume una relacin lineal.


Figura 1 - Curvas caractersticas de bomba centrfugas y de sistemas de bombeo

Por otro lado, la medida de presin diferencial no es lineal con respecto al flujo, tiene una relacin
cuadrtica de la siguiente forma:
P k F =
2

Ecuacin 1

Para ello existen dos maneras de linealizar la funcin, la primera y la ms directa es extrayendo la
raz cuadrada a cada lado de la ecuacin, pero esto implica que el controlador tenga en sus funciones
la subrutina para sacar una raz, la ecuacin quedara de la siguiente manera:
P k F =
'

Ecuacin 2

La segunda manera es una linealizacin de la funcin en cuestin, utilizando las dos primeras
expresiones de la serie de Taylor alrededor de un valor inicial, se expresa de la siguiente manera:
( ) [ ] ( )
(

\
|
+ |

\
|
=
_ _ _
x t x x
dx
df
x f t x f

Ecuacin 3

Para el caso de este estudio se tiene la ecuacin del sistema:
( )
2
0 0
_
F k F P =
Ecuacin 4

Aplicando series de Taylor a la Ecuacin del sistema se tiene:
( ) |

\
|

|

\
|

+ = 0
_
_
_
F F
dF
P d
P F P

Ecuacin 5

Reemplazando la Ecuacin 4 en la Ecuacin 5 se obtiene:
( )
|

\
|

|

\
|

+ = 0
_
_
2
0 0
F F
dF
P d
F k F P

Ecuacin 6

donde:
0 0
_
2 F k
dF
P d
=
|

\
|

Ecuacin 7
Finalmente se obtiene la expresin linealizada reemplazando la Ecuacin 7 en la Ecuacin 6:
( ) |

\
|
+ = 0
_
0 0
2
0 0
2 F F F k F k F P
Ecuacin 8

Despejando F se obtiene
( )
2 2
0
0 0
F
F k
F P
F +

=
Ecuacin 9

Ntese que la expresin linealizada requiere de un valor inicial F
0
que puede ser la misma lectura de
presin diferencial, ste mtodo es til cuando se requiere trabajar con microcontroladores que no
tengan una subrutina de raz cuadrada.
Donde:
: F Flujo actual
:
o
F Flujo inicial
: P Presin
:
o
k Constante

6 CALIBRACION DEL INSTRUMENTO
La salida analgica del instrumento se la ajust segn el rango de lectura que permite el rotmetro en
lnea, los datos de los instrumentos se describen a continuacin:
Rotmetro
Campo: 0 a 8 GPM
Alcance: 8 GPM
Resolucin: 0.2 GPM
Precisin: 2.5%
Transmisor de Presin Diferencial
Salida: 4-20mA
Alimentacin: 15 a 60Vdc
Para la calibracin se tomaron valores de 1.5GPM (4mA) y 7.75GPM (20mA), como se mencion
antes el instrumento de presin diferencial no presenta linealidad con respecto a la variable flujo por
lo cual la linealizacin se lo realiz dentro del programa del PLC, extrayendo la raz cuadrada del
diferencial de presin.

7 CONFIGURACION DE LAZO PID
Para la configuracin del control PID es preciso definir la funcin a ser implementada:
( )
dt
de
K M dt e K e K t M
D INICIAL
t
I P
+ + + =

0

Ecuacin 10

Resolviendo la ecuacin 9 para configurar el sistema de control en el PLC quedara de la siguiente
manera:
( ) ) ( ) ( ) (
1 n n
S
D
P X n n
I
S
P n n P
PV PV
T
T
K M PV SP
T
T
K PV SP K t M + + + =


Ecuacin 11

Donde:
( ): t M Salida del controlador al actuador
: SP Set Point
: PV Variable de Proceso
:
P
K Ganancia Proporcional
:
S
T Tiempo de muestreo
:
I
T Tiempo integral
:
D
T Tiempo diferencial
:
X
M Valor Inicial de integrador

8 SINTONIZACION DEL PROCESO
Para la sintonizacin se ha utilizado el mtodo Ziegler-Nichols de ganancia lmite, que recomienda
iniciar con un ajuste proporcional, para ello es preciso encontrar la constante proporcional crtica
ajustando el tiempo integral en +INF (un valor muy grande), el tiempo derivativo en cero e incrementar
la ganancia proporcional hasta que el sistema se torne totalmente oscilatorio con perodo y amplitud
constante, se procede a obtener el perodo de oscilacin y se calculan las ganancias y los tiempos
segn la siguiente tabla para un criterio de estabilidad de rea mnima:
CONTROL
GANANCIA
PROPORCIONAL
TIEMPO
INTEGRAL
(MINUTOS)
TIEMPO
DERIVATIVO
(MINUTOS)
P Kp = 0.50 Kpo ------ ------
PI Kp = 0.45 Kpo Ti = T / 1.2 ------
PID Kp = 0.60 Kpo Ti = T / 2 Td = T / 8
Tabla 1 Sintonizacin del PID

9 RESULTADOS
Una vez configurado todo el sistema de comunicacin, calibracin y puesta en marcha del equipo, se
procedi a tomar las curvas de tendencia que el sistema muestra, para ello se inici con hallar la
constante proporcional crtica, luego el perodo de oscilacin para finalmente poner en sintona el
sistema y someterlo a perturbaciones y a cambios de referencia.
Se obtuvo del proceso de bsqueda de la constante crtica y el perodo de oscilacin los siguientes
resultados:
Kpo = 4.0
T = 4.4 seg
En la siguiente figura se muestra el sistema totalmente oscilatorio:

Figura 2 - Sistema ajustado a la ganancia crtica
Se aprecia la oscilacin constante del sistema, ntese que la consigna se encuentra en 60% y la
variable de proceso tiene una oscilacin sostenida.
Realizando los clculos correspondientes para el criterio de estabilidad de rea mnima se obtuvieron
los valores indicados en la tabla siguiente:
CONTROL
GANANCIA
PROPORCIONAL
TIEMPO
INTEGRAL
(MINUTOS)
TIEMPO
DERIVATIVO
(MINUTOS)
P 2.0 ------ ------
PI 1.8 0.0611 ------
PID 2.4 0.03667 0.009167
Tabla 2 Resultados de la sintonizacin

Se configur el control proporcional, luego el control PI y el control PID, se someti permanentemente
a un cambio escaln y luego a rampa, finalmente se procedi a realizar una perturbacin cambiando
de posicin la vlvula de descarga.

Figura 3 - Control Proporcional (P) sometido a cambio de consigna tipo escaln

La consigna cambia de 30% a 60% en menos de un segundo, ntese la oscilacin de la variable de
proceso.

Figura 4 - Control proporcional integral (PI) sometido a cambio de consigna tipo escaln

Frente al cambio escaln la consigna oscila menos que en el caso anterior donde se aplic
nicamente el control proporcional.


Figura 5 - Control proporcional integral derivativo (PID) sometido a cambio de consigna tipo
escaln

La misma perturbacin anterior pero con escaln descendente y escaln ascendente, ntese que la
variable de proceso demora ms que los casos anteriores en alcanzar la consigna pero es menos
oscilatoria.

Figura 6 - Control proporcional integral derivativo (PID) sometido a perturbacin externa, cierre
parcial de vlvula de descarga.

La perturbacin ocasiona que el sistema alcance un nuevo equilibrio y el sistema de control ajusta la
salida para mantener la variable de proceso sobre la consigna.





Figura 7 - Control proporcional integral derivativo (PID) sometido a cambio de consigna tipo
rampa

Ntese que la variable de proceso sigue la curva de consigna en escalones, esto es caracterstico en
el modelado PID, puesto que requiere de perodos de tiempo para ser resuelto.

Figura 8 - Control proporcional integral derivativo (PID) sometido a cambio de consigna muy
variable en el tiempo.

Ntese el desfase en el tiempo entre la consigna y la variable de proceso.



10 CONCLUSIONES
La implementacin de un control continuo para un proceso de flujo conlleva la respectiva
seleccin del elemento primario y su transmisor que para el caso se trata de una placa orifico y un
transmisor de presin diferencial que exigen calibracin de acuerdo a los valores de la variable a
ser medida. Por otra parte se selecciona el elemento de control final siendo una variador de
velocidad para una bomba de agua, la cual permite variar en forma continua el caudal de acuerdo
a una consigna dada.
La linealizacin permite incorporar en un microcontrolador este tipo de control, utilizando las
funciones elementales de suma y resta, con sta herramienta de clculo se pueden producir
transmisores de presin diferencial para flujo que generen seales lineales en funcin de flujo con
la incorporacin de un micro controlador que realice la linealizacin
El mtodo de sintonizacin de lazos de control de Ziegler-Nichols de ganancia lmite permite un
procedimiento sencillo para una optimizacin del lazo de control cuando no se tiene la respectiva
modelacin matemtica del sistema a sintonizarse. En este caso en particular se obtuvo muy
buenos resultados con los datos obtenidos de la sintonizacin del lazo para todos los tipos de
control P, PI, PID.
La realizacin del mtodo de sintonizacin requiere la respectiva visualizacin de las tendencias
de la consigna, variable de proceso y carga de proceso en el tiempo, para lo cual se recomienda
obtener un sistema que nos permita tales observaciones para el ptimo desarrollo de la
sintonizacin.
Una vez que el sistema se ha estabilizado, se procedi a cerrar la vlvula de descarga,
ocasionando una restriccin que increment la cada de presin, moviendo la curva del sistema
hacia la izquierda (Ver figura 1) situando al punto de operacin en un nuevo equilibrio de mayor
presin y menor caudal, obligando al sistema de control mover la curva de la bomba (la velocidad
del impulsor) hasta ubicar el caudal sobre la consigna de caudal.

11 RECONOCIMIENTOS


REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS


DATOS DE LOS AUTORES
Andrade Javier
Escuela Politcnica del Ejrcito Sede Latacunga (ESPEL)
E-mail: ing.javierandrade@gmail.com










ANEXOS
A. PLANO ELECTRICO Y ELECTRONICO DEL PROCESO DE FLUJO

CIRCUITO ELECTRICO DE ALIMENTACIN

CIRCUITO ELECTRICO DE POTENCIA







CIRCUITO DE CONTROL


CONEXIONADO DEL PLC