Curvas en el espacio.

Toda curva en el espacio R

n
se puede considerar como la imagen de una funcion
vectorial
r : [a, b] R
n
, r(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
que recibe el nombre de parametrizacion de la curva. Los puntos r(a) y r(b) son los
extremos inicial y nal de la curva. En el caso de que r(a) = r(b), diremos que la
curva es cerrada.
Decimos que dos funciones : [a, b] R
n
y : [, ] R
n
son equivalentes si existe
una funcion : [a, b] [, ] biyectiva y continua tal que = . La funcion
recibe el nombre de cambio de parametro.
Dos funciones equivalentes representan parametrizaciones distintas de la misma curva
y la funcion representa un cambio en la rapidez del movimiento.
- Si es creciente, se dice que las parametrizaciones y conservan la orientacion
de la curva.
- Si es decreciente, las parametrizaciones y invierten la orientacion de la curva.
Por ejemplo, las funciones
f
1
(t) = (cos t, sen t), t [0, 2],
f
2
(t) = (cos t, sen t), t [0, 2],
f
3
(t) = (cos 2t, sen 2t), t [0, ],
son equivalentes (todas ellas describen la circunferencia unidad), pero f
1
y f
3
hacen
que la curva se recorra en sentido antihorario, y f
2
en sentido horario.
Las propiedades geometricas de una curva pueden describirse mediante las propieda-
des de la funcion que la describe. Denimos a continuacion las principales operaciones
con funciones vectoriales y enunciamos sus propiedades basicas, las cuales se aplican
directamente al estudio de las curvas en el espacio.
Operaciones con funciones vectoriales.
Teniendo en cuenta el hecho de que toda funcion vectorial f : R R
n
se puede
descomponer en n funciones escalares, se pueden denir las operaciones algebraicas
con dichas funciones de manera analoga a las correspondientes con funciones escalares.
Dadas f, g : R R
n
y u : R R, se denen
1. Suma: f + g : R R
n
como (f + g)(t) = f(t) + g(t).
2. Multiplicacion por una funcion escalar: uf : R R
n
, como (uf)(t) = u(t)f(t).
1
3. Producto escalar: f g : R R
n
, como (f g)(t) = f(t) g(t).
4. Producto vectorial (para n = 3): f g : R R
n
, como (f g)(t) = f(t) g(t).
5. Composicion: f u : R R
n
, como (f u)(t) = f(u(t)).
Lmites y continuidad de funciones vectoriales.
Si f = (f
1
, . . . , f
n
) : R R
n
es una funcion vectorial, se dene
lm
tt
0
f(t) =
_
lm
tt
0
f
1
(t), . . . , lm
tt
0
f
n
(t)
_
.
Una funcion vectorial es continua en t
0
si lm
tt
0
f(t) = f(t
0
).
Derivacion de funciones vectoriales.
Una funcion vectorial f : R R
n
es derivable en t
0
si existe
f

(t
0
) = lm
tt
0
f(t
0
+ h) f(t
0
)
h
.
Si f es derivable en t, entonces
df
dt
= f

(t) = (f

1
(t), . . . , f

n
(t)) .
Dada una curva r(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), el vector r

(t) (caso de ser no nulo) recibe

el nombre de vector tangente a la curva. Si r

(t) = 0, no se dene el vector tangente

(en este caso el movil esta en reposo y puede haber un cambio brusco de direccion).
Denotamos por T(t) = r

(t)/|r

(t)| al vector tangente unitario.

Llamamos tambien recta tangente a la curva r en P
0
a la recta que pasa por el
punto P
0
= r(t
0
) y tiene la direccion del vector r

(t
0
). Su ecuacion es, por tanto,
f() = r(t
0
) + r

(t
0
).
Observemos que el concepto de vector unitario tangente no depende de la parame-
trizacion, pues si y son parametrizaciones distintas de la misma curva, entonces
= , de modo que

(t) =

((t))

(t) =

(t)
|

(t)|
=

((t))

(t)
|

((t))| |

(t)|
=

((t))
|

((t))|
,
donde el signo indica solo si las parametrizaciones mantienen o invierten la orientacion
de la curva.
2
Ejemplos.
1. Si r(t) = (x
0
+ at, y
0
+ bt, z
0
+ ct) es una recta, su recta tangente coincide con
la propia recta r.
2. Si |r(t) C| = a es la ecuacion de una circunferencia (con centro C y radio a),
la recta tangente en un punto P = r(t) es perpendicular a r(t) C (vector que
une el punto P con el centro C).
3. Si r(t) representa el vector de posicion (como funcion del tiempo t) de una
partcula movil en el espacio, entonces v(t) = r

(t) y a(t) = r

(t) representan los

vectores velocidad y aceleracion de la partcula en el instante t, respectivamente.
El vector velocidad tiene la direccion de la recta tangente a la curva.
Casos particulares (se deja como ejercicio la comprobacion de los hechos que se citan):
a) El movimiento rectilneo viene dado por el vector de posicion r(t) =

P +u(t)

A,
de modo que la velocidad v(t) = u

(t)

A y la aceleracion a(t) = u

(t)

A
tienen la misma direccion del movimiento.
b) El movimiento circular en el plano viene dado por r(t) = ( cos u(t), sen u(t)).
Entonces |v(t)| = |u

(t)|, donde |u

(t)| representa la velocidad angular. Por

ejemplo, si u(t) = t ( > 0), el movimiento tiene sentido contrario al de las
agujas del reloj y a(t) =
2
r(t) es un vector que tiene sentido contrario a r(t)
(de ah que reciba el nombre de aceleracion centrpeta).
c) El movimiento helicoidal viene denido por el vector de posicion
r(t) = (a cos t, a sen t, bt)
y representa una helice circular en donde la componente z es proporcional al
angulo de giro = t y la proyeccion sobre el plano XY es una circunferencia.
En este caso, el vector aceleracion a(t) =
2
(a cos t, a sen t, 0) es paralelo
al plano XY y va dirigido hacia el eje Z. Ademas, los vectores velocidad y
aceleracion son perpendiculares en todos los puntos del recorrido.
Propiedades. Si f, g : R R
n
y u : R R son derivables, ademas de las
propiedades analogas a las correspondientes con funciones escalares, se verican las
siguientes:
1.
d
dt
(f(t) g(t)) = f(t) g

(t) + f

(t) g(t).
3
2.
d
dt
(f(t) g(t)) = f(t) g

(t) + f

(t) g(t).
3.
d
dt
(f(u(t)) = u

(t) f

(u(t)).
4. Si f es derivable y tiene longitud constante en un intervalo abierto I, entonces
f(t) f

(t) = 0, t I. (Basta observar que |f(t)|

2
= f(t) f(t) = c.)
Integracion de funciones vectoriales.
Una funcion vectorial f : R R
n
es integrable cuando lo son todas sus componentes.
Se dene as:
_
b
a
f(t) dt =
__
b
a
f
1
(t) dt, . . . ,
_
b
a
f
n
(t) dt
_
.
Propiedades.
1. Si f : R R
n
es continua en R y g(t) =
_
t
a
f(s) ds, entonces g es derivable y
g

(t) = f(t), t.
2. Si f y |f| son integrables en [a, b], entonces

_
b
a
f(t) dt

_
b
a
|f(t)| dt.
Longitud de arcos de curvas.
Una funcion vectorial : [a, b] R
n
se dice que es regular si C
(1)
([a, b]) y

(t) = 0, t [a, b].

Llamamos entonces una curva regular la que admite alguna parametrizacion regular.
En general, una curva regular a trozos es aquella que admite una parametrizacion
regular a trozos, es decir cuando existe una particion P de [a, b] tal que la restriccion
de a cada subintervalo abierto de P es regular. Por ejemplo, la poligonal (t) =
(t, |t 1|), t [0, 2], y la astroide x
2/3
+ y
2/3
= 1 son curvas regulares a trozos.
Una aplicacion : [a, b] [, ] es un cambio regular de parametro si
i) es biyectiva.
ii) C
(1)
[a, b].
iii) |

(t)| > 0, t (a, b).

4
Por ejemplo, (t) = (t
3
+ 1, |t
3
|), t [1, 1], y (t) = (t, |t 1|), t [0, 2], son
parametrizaciones de la curva y = |x 1| y la funcion (t) = t
3
+ 1, t [1, 1] no es
un cambio regular pues

(0) = 0.
Esto es debido a que no es una parametrizacion regular pues

(0) = (0, 0).

Proposicion. Sean , dos parametrizaciones equivalentes, con = .
a) Si es regular y un cambio regular de parametro, entonces es regular.
b) Si , son regulares, entonces es un cambio regular.
La curva C es simple cuando es inyectiva (salvo quizas en los extremos). As, por
ejemplo, la curva denida por la funcion
1
(t) = (cos t, sen t), t [0, 2], es simple
pero si denimos
2
(t) = (cos 2t, sen 2t), t [0, 2], entonces la curva obtenida no es
simple.
Dada una curva C con vector de posicion r(t), se dene la longitud de arco de curva
entre los puntos r(a) y r(b) al supremo de las longitudes de las poligonales inscritas
a la curva entre dichos puntos, caso de existir. En este caso, se dice que la curva es
recticable. De forma mas precisa, podemos dar la siguiente denicion.
Denicion. Dada una funcion : [a, b] R
n
, se llama variacion de con respecto
a una particion P = {t
0
, t
1
, . . . , t
m
} de [a, b] a
V (, P) =
m

i=1
|(t
i
) (t
i1
)|.
Llamamos variacion total de en [a, b] a
V () = sup
P
V (, P),
caso de que exista. La funcion es de variacion acotada cuando V () < . En este
caso escribiremos VA[a, b].
Por la propia denicion, es claro que (C) = V ().
Propiedades.
1. VA[a, b] si y solo si cada una de sus componentes es de variacion acotada
en [a, b].
Basta observar que
|
j
(t
i
)
j
(t
i1
)|
2
|(t
i
) (t
i1
)|
2

_
n

j=1
|
j
(t
i
)
j
(t
i1
)|
_
2
.
5
2. Si , son continuas, entonces son equivalentes si y solo si V () = V ().
Lema. Si C es una curva recticable y : [a, b] R
n
una parametrizacion de C,
entonces
, > 0, P particion de [a, b] con diametro menor que tal que |(C)V (, P)| < .
Teorema. Si C es una curva regular, entonces es recticable y su longitud es
(C) =
_
b
a
|

(t)| dt,
donde : [a, b] R
n
es una parametrizacion regular de C.
Si una curva es regular a trozos, su longitud se calcula sumando las longitudes de
cada tramo regular.
Demostracion. La funcion |

(t)| es continua, por tanto integrable.

Si llamamos

=
_
b
a
|

(t)| dt, debemos probar que |(C)

| < , > 0.
Por una parte, dado > 0, existe

> 0 tal que, si P

es una particion de diametro

menor que

, P

= {t
0
, t
1
, . . . , t
m
} y
i
[t
i1
, t
i
] es arbitrario,
|

i=1
|

(
i
)| (t
i
t
i1
)| < /3.
Por otra parte, si /2 = mn
atb
|

(t)|, como |

(t)| > 0, para todo t, entonces

> 0.
Las componentes

j
son uniformemente continuas en [a, b]. Por tanto, existe
j
> 0
tal que
|(

j
(t

))
2
(

j
(t

))
2
| <

6n(b a)
, si |t

| <
j
.
Sea = mn{

,
1
, . . . ,
n
}. Por el lema anterior, existe una particion P de diametro
menor que tal que
|(C) V (, P)| < /3.
6
Agrupando todo, resulta:
|(C)

| |(C) V (, P)| +

V (, P)
m

i=1
|

(
i
)| (t
i
t
i1
)

i=1
|

(
i
)| (t
i
t
i1
)

<

3
+

i=1
[|(t
i
) (t
i1
)| |

(
i
)| (t
i
t
i1
)]

+

3
.
Para acotar el termino intermedio, hacemos lo siguiente:

i=1
[|(t
i
) (t
i1
)| |

(
i
)| (t
i
t
i1
)]

i=1
_
_

_
n

j=1
|
j
(t
i
)
j
(t
i1
)|
2
|

(
i
)| (t
i
t
i1
)
_
_

i=1
_
_

_
n

j=1
|

j
(s
i
)|
2
|

(
i
)|
_
_
(t
i
t
i1
)

i=1

n
j=1
(|

j
(s
i
)|
2
|

j
(
i
)|
2
)
_

n
j=1
|

j
(s
i
)|
2
+|

(
i
)|
(t
i
t
i1
)

i=1

n
j=1

6n(ba)
/2
(t
i
t
i1
) =

3
.
Ejemplo. La curva f : [0, 1] R
2
denida por f(t) = (t, t cos /(2t)) no es recti-
cable.
Para comprobarlo, basta elegir la particion P = {0, 1/(2n), 1/(2n 1), . . . , 1/2, 1}.
Parametro arco.
La longitud de arco permite denir una parametrizacion natural de las curvas. Sea
pues C una curva regular y : [a, b] R
n
una parametrizacion regular de C. Si
llamamos a la longitud de C, podemos denir s : [a, b] [0, ] como
s(t) =
_
t
a
|

(u)| du.
7
Claramente, s(a) = 0 y s(b) = . Por el teorema fundamental del calculo integral,
s

(t) = |

(t)| > 0, de modo que s es una funcion creciente y representa un cambio

regular de parametro. Denimos entonces la parametrizacion : [0, ] R
n
por
= s
1
, la cual recibe el nombre de representacion parametrica intrnseca de la
curva C.
Es facil demostrar ahora que |(u)| = 1, u [0, ] (el vector tangente es unitario en
todo el recorrido de la curva).
En efecto, como = s
1
, entonces

(u) =

(s
1
(u)) (s
1
)

(u) =

(s
1
(u))
s

(s
1
(u))
=

(s
1
(u))
|

(s
1
(u))|
.
Ejemplo. Si (t) = (cos mt, sen mt) (0 t 2, m N), entonces |

(t)| = m, para
todo t. Basta denir s(t) = mt; de este modo, s
1
(u) = u/m y (u) = (u/m) =
(cos u, sen u) es la representacion intrnseca de la curva.
Ejercicio.
Identicar y calcular la longitud de las curvas denidas por las funciones siguientes:
(a) (t) = (t
3
4t, t
2
4), t [5/2, 5/2].
(b) (t) =
_
t
2
1+t
2
,
t
3
1+t
2
_
, t [1, 1].
(c) (t) = (t sen t, 1 cos t), t [0, 2].
(d) (t) = (cos
3
t, sen
3
t), t [0, 2].
(e) (t) = (|t|, |t 1/2|), t [1, 1].
(f) (t) = (ch t, sh t, t), en [0, t].
(g) (t) = (cos t, sen t, t), en [0, t].
8