Tema 4 Ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes

Una ecuacin diferencial lineal de orden n tiene la forma o a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + + an1 (x)y + an (x)y = b(x) (4.1)

Vamos a presuponer que a0 (x) = 0 para todo x, de modo que estudiaremos las ecuaciones diferenciales lineales de la forma y (n) + a1 (x)y (n1) + + an1 (x)y + an (x)y = b(x) (4.2)

Denicin 1 La ecuacin diferencial lineal 4.2 se dice que es homognea si b(x) = 0. En o o e caso contrario se dice que es completa o no homognea. e A menudo denotaremos por L(y) o L[y] al primer miembro de 4.2 L(y) = L[y] = y (n) + a1 (x)y (n1) + + an1 (x)y + an (x)y = Dn + a1 (x)Dn1 + an1 (x)D + an (x) y
d donde en este ultimo caso D = dx se utiliza como un ente algebraico1 . As se puede repre sentar la ecuacin diferencial lineal homognea por L[y] = 0, donde L[] es un operador lineal, o e i.e. L [c1 1 (x) + c2 2 (x)] = c1 L[1 (x)] + c2 L[2 (x)] (4.3)

En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes, i.e. a1 (x), . . . , an (x) son constantes. Comenzaremos estudiando el caso particular de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden (n = 2) y luego lo generalizaremos para n cualquiera. Estudiaremos en primer lugar la ecuacin homognea, puesto que la resoluciin de la o e o ecuacin no homognea se basa en el mtodo de resolucin de la ecuacin homognea. o e e o o e
1

Esto proviene el Clculo Operacional de O. Heaviside. a

4.1.

Ecuacin homognea o e

Una ecuacin diferencial lineal homognea de segundo orden tiene la forma o e L[y] = y + a1 y + a2 y = 0 donde a1 , a2 R y b(x) es una funcin cont o nua en un intervalo I R. La ecuacin diferencial lineal homognea de primer orden y + ay = 0 tiene solucin, o e o como ecuacin diferencial ordinaria de variables separadas, y = ceax . o Ser bueno buscar soluciones exponenciales para 4.4. Basndose en esa idea se trata de a a rx buscar soluciones del tipo y = e , que substituyendo en 4.4 queda L[erx ] = r2 erx + a1 rerx + a2 erx = erx r2 + a1 r + a2 = 0 Debido a que erx = 0, se tendrn soluciones para las ra a ces del polinomio caracter stico q(r) = r2 + a1 r + a2 . Este polinomio tendr dos soluciones r1 , r2 . Consideramos las tres a posibilidades: Si r1 , r2 son reales y r1 = r2 se tiene que las soluciones de 4.4 son 1 (x) = er1 x 2 (x) = er2 x Si r1 = r2 son reales, entonces las solucin de 4.4 son o 1 (x) = er1 x 2 (x) = x er1 x Si r1 , r2 son complejas conjugadas, r1 = + i, r2 = i, , R, entonces las soluciones de 4.4 son 1 (x) = eax cos bx 2 (x) = eax sen bx Ntese que las soluciones son linealmente independientes, segn se entiende por la sio u guiente denicin o Denicin 2 Dadas 1 (x), . . . , n (x) funciones denidas en un intervalo I R, se dice o que son linealmente independientes si se verica que para todo x c1 1 (x) + + cn n (x) donde c1 , . . . , cn R c1 = = cn = 0 (4.5) (4.4)

Para resolver una ecuacin diferencial lineal de orden n se necesitan n condiciones geneo rales. En general, dada una f (x, y, y ) = 0 si la desarrollamos en serie de potencias en un entorno de un punto x0 , y (x0 ) y (n) (x0 ) y (x0 ) (x x0 ) + (x x0 )2 + + (x x0 )n + (4.6) 1! 2! n! Dada la condicin inicial f (x0 , y0 , y (x0 )) = 0 se puede despejar y . Una vez conocida y , con o otra condicin inicial adicional se podr despejar y , y con otra ms se podr despejar y . o a a a As para una ecuacin diferencial lineal de orden n se necesitan n condiciones iniciales. , o y(x) = y(x0 ) + Dado que toda solucin de una ecuacion diferencial lineal es combinacin lineal de soluo o ciones de la misma, la solucin general ser una combinacin lineal de soluciones linealmente o a o independientes. Proposicin 1 Dado el Problema de Cauchy para cualquier x0 R o y + a1 y + a2 y = 0 y(x0 ) = y0 = PC y (x0 ) = y0 = siempre existe solucin (nica) cualesquiera que sean los parmetros , . o u a Denicin 3 Sean 1 (x), . . . , n (x) funciones (n 1)-derivables, se dene el Wronskiano o como 1 (x) 2 (x) n (x) n (x) 2 (x) 1 (x) (4.7) W (1 , . . . , n ) = . . . .. . . . . . . . (n1) (n1) (n1) 1 (x) 2 (x) n (x) Tambin suele denotarse como W (1 , . . . , )(x), W [1 (x), . . . , n (x)] W (x). e o Proposicin 2 Sean 1 (x), 2 (x) soluciones de la ecuacin y + a1 y + a2 y = 0 con x I o o un intervalo, a1 , a2 R. Entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente independientes si y slo si W (1 , 2 )(x) = 0 x I o Proposicin 3 (Frmula de Jacobi-Liouville) Sean 1 (x), 2 (x) soluciones de la ecuao o cin y + a1 y + a2 y = 0, x0 I, entonces o W (1 , 2 )(x) = W (1 , 2 )(x0 )ea1 (xx0 ) (4.8)

Ntese que si x0 I tal que W (1 , 2 )(x0 ) = 0, entonces W (1 , 2 )(x) = 0 x I, o esto es, o se anula W (1 , 2 )(x) en todo I o no se anula en ningn x I. u En general, 1 (x) 1 (x) . . .
(n2) 1 (x) (n) 1 (x)

d (W (1 , . . . , n )) = dx

2 (x) 2 (x) . . .
(n2) 2 (x) (n) 2 (x)

.. .

n (x) n (x) . . .
(n2) n (x) (n) n (x)

(4.9)

Proposicin 4 Sean 1 (x), 2 (x) dos funciones. Si 1 (x), 2 (x) son linealmente dependieno tes, entonces W (1 , . . . , n )(x) = 0. Ntese que el rec o proco no es necesariamente cierto; no se puede garantizar que si W (1 , . . . , n )(x) = 0 entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente dependientes. Lo que s es cierto es que si W (1 , . . . , n )(x0 ) = 0 en cierto x0 , entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente independientes. Proposicin 5 Sean 1 (x), 2 (x) funciones en el intervalo I. Si para todo x I se verica o que W (1 , . . . , n )(x) = 0 y 2 (x) = 0, entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente dependientes Proposicin 6 El conjunto de soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de o o e coecientes constantes de orden n es un espacio vectorial de dimensin n. o Proposicin 7 Si la ecuacin diferencial y + a1 y + a2 y = 0, a1 , a2 R, tiene una solucin o o o compleja y = u(x) + iv(x), entonces Re(y(x)) = u(x) y Im(y(x)) = v(x) son tambin e soluciones. Proposicin 8 Sea la ecuacin diferencial lineal homognea real y + a1 y + a2 y = 0, con o o e a1 , a2 R. Si las condiciones iniciales son reales, entonces la solucin general es real. o Proposicin 9 Sea una ecuacin diferencial lineal homognea y + a1 y + a2 y = 0, con o o e a1 , a2 R. Dadas las soluciones 1 (x) con las condiones iniciales y(x0 ) = y01 , y (x0 ) = y01 y 2 (x) con las condiones iniciales y(x0 ) = y02 , y (x0 ) = y02 se verica que, si las condiciones iniciales son linealmente independientes, entonces las soluciones 1 (x), 2 (x) son linealmente independientes.

4.2.

Ecuacin completa o

De forma similar a las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, si se tiene una solucin general de la ecuacin homognea y una solucin particular de la ecuacin completa, o o e o o se obtiene la solucin general de la ecuacin completa. o o Siempre que se tenga yh la solucin general de la ecuacion homognea y yc una solucin o e o particular de la ecuacin completa, yh + yc ser solucin de la ecuacin completa. o a o o L[yh (x) + yc (x)] = L[yh (x)] + L[yc (x)] = 0 + b(x) = b(x) As mismo, la diferencia de dos soluciones particulares yc1 , yc2 de la ecuacin completa, o es solucin de la ecuacin homognea. o o e L[yc1 (x) + yc2 (x)] = L[yc1 (x)] + L[yc2 (x)] = b(x) b(x) = 0 Proposicin 10 El conjunto de las soluciones de una ecuacin diferencial lineal completa es o o un espacio af con espacio vectorial el conjunto de las soluciones de su ecuacin homognea. n o e 4

4.3.

Mtodos de resolucin e o

Existen varios mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales lineales completas (y e o homogneas). A continuacin estudiaremos el mtodo de variacin de las constantes y el e o e o mtodo de los coecientes indeterminados. e

4.3.1.

Mtodo de variacin de las constantes e o

Se trata de determinar c1 (x), c2 (x) tales que yp = c1 (x)y1 (x)+c2 (x)y2 (x) sea una solucin o particular de la ecuacin completa, donde ygh = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) es la solucin general de o o la ecuacin homognea. Exigiendo las condiciones o e c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = 0 c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = b(x) se obtiene que la solucin particular de la ecuacin completa es o o ypc = y2 (x) y1 (x)b(x) dx y1 (x) W (x) y2 (x)b(x) dx W (x) (4.10)

donde W (x) = W (y1 , y2 )(x). Si la ecuacin fuera de la forma a0 y + a1 y + a2 y = b(x), o entonces el coeciente a0 aparecer en la solucin general a o ypc = y2 (x) y1 (x)b(x) dx y1 (x) a0 W (x) y2 (x)b(x) dx a0 W (x) (4.11)

4.3.2.

Mtodo de los coecientes indeterminados e

Este mtodo slo puede aplicarse si b(x) es una exponencial, un polinomio, seno, coseno e o o combinacin de stas (aditiva o multiplicativa). o e b(x) b(x) b(x) b(x) = = = = a ebx Pm (x) a cos(qx) b sen(qx)

El Principio de Superposicin dice que dada la ecuacin diferencial lineal y +a1 y +a2 y = o o f1 (x)+f2 (x)+ +fn (x) la solucin general es y = ygh +yp1 + +ypn , donde ygh es la solucin o o general de la ecuacin homognea e ypi es una solucin particular de y + a1 y + a2 y = fi (x) o e o para cada i = 1, . . . , n. Segn la forma de b(x) = fi (x) se obtiene una solucin particular para la ecuacin u o o m completa, que debe multiplicarse por x donde m es la multiplicidad de la ra excepcional z (si sta existiera). El cuadro 4.1 resume cmo tratar con las distintas formas de b(x). e o Todos estos resultados para ecuaciones diferenciales lineales homogneas y no homogneas e e con coecientes constantes de segundo grado, pueden generalizarse para un orden n cualquiera. 5

b(x) a axm Pn (x) aemx Pn (x)emx b sen(qx) a cos(qx) aepx sen(qx) aepx cos(qx) Pn (x)epx sen(qx) Pn (x)epx cos(qx)

yp A (xA si la ra es 0) z A0 x n + + A n A0 x n + + A n Aemx (A0 xn + + An )emx A cos(qx) + B sen(qx) A cos(qx) + B sen(qx) (A cos(qx) + B sen(qx))epx (A cos(qx) + B sen(qx))epx [(A0 xn + + An ) cos(qx) + (B0 xn + + Bn ) sen(qx)]epx [(A0 xn + + An ) cos(qx) + (B0 xn + + Bn ) sen(qx)]epx

ra exc. z 0 0 0 m m iq iq p iq p iq p iq p iq

Cuadro 4.1: Relacin de soluciones particulares yp y sus ra excepcionales para distintos o ces coecientes independientes b(x) de la ecuacin diferencial lineal completa. o Proposicin 11 Si r1 , r2 , . . . , rs son las ra reales del polinomio caracter o ces stico con orden de multiplicidad m1 , m2 , . . . , ms respectivamente, entonces para cada i = 1, . . . , s las funciones xj eri x j < mi son soluciones de la ecuacin y (n) + a1 y (n1) + + an1 y + an y = 0 o y la solucin general ser o a
s m1

y = (x) =
i=1 j=0

cij xj eri x

(4.12)

con cij R constantes. Denicin 4 Un sistema fundamental de soluciones es un conjunto de soluciones linealo mente independientes cuya combinacin lineal es la solucin general. o o

4.4.

Ecuaciones de orden n

Proposicin 12 Si rl = 1 + i1 , . . . , rl = l + il son las 2l ra complejas del polinomio o ces caracter stico con orden de multiplicidad m1 , . . . , ml respectivamentey r2l+1 , r2l+2 , . . . , rs son las ra reales del polinomio caracterstico con orden de multiplicidad m2l+1 , m2l+2 , . . . , ms , ces e1 x cos 1 x, e1 x sen 1 x, . . . xe1 x cos 1 x, . . . , xe1 x sen 1 x, . . . , . .. . . . n x n x e cos n x, xe cos n x, . . . , en x sen n x, xen x sen n x, . . . , er2l+1 x , xer2l+1 x , ..., . . .. . . . . . ers x , xers x , xm1 1 e1 x cos 1 x xm1 1 e1 x sen 1 x . . . xmn 1 en x cos n x xmn 1 en x sen n x xm2l+1 1 er2l+1 x . . .

. . . , xms 1 ers x

l s son las n = a j=1 2mj + j=2l+1 mj soluciones 1 (x), . . . , n (x), que sern linealmente independientes si y slo si W (1 , . . . , n ) = 0. o

El conjunto de las soluciones de una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n es o e un espacio vectorial de dimensin n. El conjunto de las soluciones de una ecuacin diferencial o o lineal no homognea (completa) de orden n es un espacio af de dimensin n asociado al e n o espacio vectorial del conjunto de las soluciones de la ecuacin homognea asociada. o e

4.4.1.

Mtodo de variacin de las constantes e o

Hemos estado hablando de y (n) + a1 y (n1) + + an y = b(x), tenemos la solucin general o de la ecuacin homognea ygh , necesitamos una solucin particular de la completa yp . o e o ygh (x) = c1 1 (x) + + cn n (x) yp (x) = c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) Necesitamos hallar las n funciones c1 (x), . . . , cn (x) y para ello necesitamos n condiciones iniciales. Imponemos las condiciones c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) = 0 c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) = 0 . . . (n2) (n2) c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) = 0 c1 (x)1 Y obtenemos el sistema yp = c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) yp = c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) . . . (n1) (n1) yp = c1 (x)1 (x) + + cn (x)(n1) (x) n Substituimos en la ecuacin diferencial con las derivadas y obtenemos o c1 (x)1
(n1) (n1)

(x) + + cn (x)(n1) (x) = b(x) n

(x) + + cn (x)(n1) (x) = b(x) n

(4.13)

Aadiendo esta condicin a las n 1 anteriormente impuestas, obtenemos un sisten o ma de n ecuacines (cules?) con n incgnitas c1 (x), . . . , cn (x) cuyo determinante es o a o W (1 , . . . , n )(x) = 0. As las soluciones son , ck (x) = Wk (x) b(x) W (1 , . . . , n )(x) (4.14)

donde Wk tiene (0, . . . , 0, 1) en la columna k-sima y el resto de columnas coinciden con e W (1 , . . . , n )(x). Luego, ck (x) = Wk (x) b(x) dx W (1 , . . . , n )(x) 7 (4.15)

As que la solucin particular de la ecuacin completa ser o o a

n x

yp =
k=1

k (x)
x0

Wk () b() d W (1 , . . . , n )()

(4.16)

Ntese que si la ecuacin diferencial es de la forma a0 y (n) + a1 y (n1) + + an y = b(x), o o entonces en la solucin hay que dividir por a0 , i.e. o
n x

yp =
k=1

k (x)
x0

Wk () b() d a0 W (1 , . . . , n )()

(4.17)

Como siempre, el mtodo de variacin de las constantes es tericamente bonito y se puede e o o aplicar siempre, pero la dicultad estriba en resolver las integrales. Por otra parte, el mtodo e de los coecientes indeterminados, slo es aplicable para ciertas formas de b(x). o