Control de Procesos Industriales

3. Anlisis temporal de sistemas

por Pascual Campoy Universidad Politcnica Madrid

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Anlisis temporal de sistemas

Introduccin Estabilidad y ganancia esttica Anlisis dinmico

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Anlisis temporal de sistemas

rgimen permanente rgimen transitorio

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Estabilidad
Un sistema se dice que es estable si y slo si su salida y(t) est acotada ante cualquier entrada u(t) acotada.

sistema estable u(t)/up(t)< yp(t)<

Un sistema lineal, representado por su f.d.t. G(s), es estable si y solo si todos sus polos tienen parte real estrictamente negativa.

Nota: Los polos de G(s) son las races de su denominador

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Ganancia esttica
Se denomina ganancia esttica de un sistema lineal estable a la relacin entre su salida y su entrada cuando ambas se han estabilizado.

En sistemas lineales estables representados por su f.d.t. se calcula como:

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente
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Caracterizacin respuesta dinmica

5%

tr
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tp

ts
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente
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Sistema de 1er orden simple

Ecuacin: F.d.T.:

Respuesta ante escaln:

T = 1, 2, 3, 4, 5

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10

Ejercicio 3.1: Ganacia y dinmica 1er orden

Dado el siguiente sistema:

a) Calcular la ganacia del sistema linealizado sobre el p.e. definido por F10=1, s10=0.3, A=1. (2 puntos) b) Comprobarlo el resultado anterior en Simulink introduciendo varias entradas (2 puntos) c) Sobre el sistema real comprobar el valor de h() para las diversas entradas utilizadas en el apartado anterior. Comparar los resultados de ambos apartados (2 puntos) d) Calcular el tiempo caracteristico de este sistema (2 puntos e) Comprobar en Simulink en valor del apartado anterior (2 puntos)
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden
Introduccin Sistemas sobre-amortiguados Sistemas sub-amortiguados

Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente

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Sistema de 2 orden simple: introduccin

Ecuacin: F.d.T.: Situacin de los polos:
siendo:

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden
Introduccin Sistemas sobre-amortiguados Sistemas sub-amortiguados

Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente

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Sistemas 2 orden sobre-amortiguado (>1):

1 t1s+1

Kp t2s+1

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Anlisis de sistemas 2 orden sobre-amortiguado (>1):

Respuesta ante escaln en funcin de :

= 1 ... 9
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden
Introduccin Sistemas sobre-amortiguados Sistemas sub-amortiguados

Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente

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Anlisis de sistemas 2 orden sub-amortiguado (0<1):

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Anlisis de sistemas 2 orden sub-amortiguado (0<1):

Respuesta ante escaln en funcin de d :

=1 d=0,0.5,1,2,3,4
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Anlisis de sistemas 2 orden sub-amortiguado (0<1):

Respuesta ante escaln en funcin de :

d =1 = 0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1,2
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10

Anlisis de sistemas 2 orden sub-amortiguado (0<1):

Respuesta ante escaln en funcin de n :

n = 1,2,3 = 0.3
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Anlisis de sistemas 2 orden sub-amortiguado (0<1):

Respuesta ante escaln en funcin de :

= 0, 0.1 ... 0.9

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Anlisis de sistemas 2 orden criticamente amortiguado (=1):

Respuesta ante escaln:

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Ejercicio: sistemas 2 orden

Para el sistema de la figura:
modelo en f.d.t. F2(s)/F1(s) Depsito 1 para f10=1, s10=0.3 y A1=1: Depsito 2 para f20=1, s20=0.3 y A2=1: modelo en f.d.t. F2(s)/F1(s)

a) b) c) d)

Obtener la funcin de transferencia de H2(s)/Href(s) (2,5 puntos) Calcular la estabilidad y la ganacia en funcin de Kc (2,5 puntos) Estudiar la dinmica en funcin de Kc (2,5 puntos) Comprobar los resultados de los 2 apartados anteriores en Simulink U.P.M.-DISAM P. Campoy Control 43 con el sistema real (2,5 puntos) de Procesos Industriales

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior
Efecto de un polo adicional Efecto de un cero adicional

Sistema reducido equivalente

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Anlisis de sistemas 2 orden con polo adicional

T= 0, 0.1, 0.5, 1, 2, 10
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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior
Efecto de un polo adicional Efecto de un cero adicional

Sistema reducido equivalente

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Anlisis de sistemas 2 orden con cero adicional

10 (Td s + 1)

Td= 0, 0.1, 0.5, 1, 2

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Anlisis de sistemas 2 orden con cero adicional en semiplano positivo

10 (Td s + 1)

Td= 0, -0.1, -0.5, -1, -2

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente Supresin de polos poco significativos Supresin de par polo-cero cercanos
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Supresin de polos poco significativos (1/3)

Supresin de un polo real

Sistema reducido equivalente:

10 a (s+a)((s+1) 2+9)

a = ,10,5,2,1

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Anlisis dinmico de sistemas

Introduccin Sistemas de primer orden simple Sistemas de primer orden con cero Sitemas de segundo orden Caracterizacin de la dinmica Sistemas de orden superior Sistema reducido equivalente Supresin de polos poco significativos Supresin de par polo-cero cercanos
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Supresin de par polo-cero cercanos (1/4)

Supresin de un par polo-cero menos significativo
10 2/1.9 (s+1.9) (s+2)((s+1)2+9) 10 ((s+1) 2+9) 10 2/2.1 (s+2.1) (s+2)((s+1)2+9)

Sistema reducido equivalente:

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Supresin de par polo-cero cercanos (2/4)

Supresin de un par polo-cero significativo
10 1/0.9 (s+0.9) (s+1)((s+1)2+9)

Sistema reducido equivalente:

10 1/1.1 (s+1.1) (s+1)((s+1)2+9)

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