Rafael Bermudez 2420071023 Harold Esquivel 2420052016 MATEMATICAS II CONTROL DIFUSO

Objetivos

Disear un controlador difuso segn lo aprendido en clase. Implementar dicho controlador mediante un programa (en C o en assembler), teniendo en cuenta los pasos de diseo necesarios para el control difuso.

Esquemtico del circuito.

Simplemente se conecta el motor a la salida del pin configurado para el pwm, y se toma el voltaje que se induce en el motor que hace de tacogenerador, como una entrada realimentada. Tambin se configura una entrada para el voltaje de referencia (set point) que se desea en el sistema. Para la seal que sale del tacogenerador se debe disear un filtro para atenuar el ruido generado. Basta con colocar un capacitor para ello.

Controlador difuso: Se observ un voltaje en el tacogenerador entre 0.02 y 0.09 v, correspondientes a un duty cicle de 80% y 20% respectivamente. Esa relacin inversa se debe al uso de un transistor que invierte la seal. Se supuso por tanto los siguientes universos de discurso:

u(e)

NG

NP

PP

PG

e(mV) -40 -20 0 20 40

u(e)

NG

NP

PP

PG

e(mV) -40 -20 0 20 40

u(u)

NG

NP

PP

PG

u(%) -40 Se tienen las siguientes reglas: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Si ez y e NG upg Si ez y e NP upp Si ez y e Z uz Si ez y e PP unp Si ez y e PG ung Si e NGy ez upg Si e NP y ez upp Si e PP y e z unp Si e PG y e z ung -20 0 20 40

Esto se implement en C por medio de condicionales. Para la obtencin del valor para un determinado error y delta error se sacaron las ecuaciones lineales de cada una de las rectas. Se implement una funcin que dada la pendiente, un punto en el eje x y el valor del corte con el eje y, calculaba el valor de y. Con esto basta con evaluar el valor en que intervalos est el error para mirar que rectas se encuentran all y calcular por tanto el valor de tanto para e como e. Tambin se usa, en las condicionales que evalan en que intervalos se encuentra determinado valor de e o e, unas variables bandera que sirven para saber en que conjuntos del universo de discurso se encuentra algn punto. Es gracias a estas banderas que se puede saber que reglas se deben usar. Una vez en las condicionales correspondientes a las reglas se evala el valor mnimo entre el par de valores de los conjuntos implicados y se van acumulando la suma de dichos mnimos y el producto de estos con el valor medio de los conjuntos de salida. El cociente de estos determina el valor a cambiar a la salida (operador mandami).

Si bien el controlador difuso como tal funcion, algn problema desconocido con la adquisicin de la seal haca que dicho valor variara de tal forma que la salida pwm no se mantena estable. Se puede comprobar que el controlador si funcion poniendo en

MPLAB en la funcin leer_seal un voltaje de referencia vref entre 0 y 0.1 voltios. En cero la salida UK (porcentaje de duty) cambia a casi 100%. En 0.1 es aproximadamente 20 % de duty. Esos valores de duty se deben a que se dise teniendo en cuenta el transistor de potencia a la salida que invierte la misma. La relacin entre el voltaje del tacogenerador y el ciclo de duty es: = 0.00116 + 0.1128

Donde y es el voltaje y x el porcentaje de ciclo de duty. Se puso esta funcin tambin en el programa para probar el programa sin necesidad de realimentar (por no poderse hacer en la simulacin) el voltaje del tacogenerador.

CONCLUSIONES

El diseo de controladores difusos permite la determinacin de acciones de control en base a reglas heursticas, constituyndose como un mtodo relativamente simple y bastante eficaz en situaciones en los que no existen modelos matemticos precisos o la cantidad de factores externos que afectan el sistema a controlar es desconocida al igual que la magnitud en el cambio que producen.