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Guia Curso Matlab
Guia Curso Matlab
Elaborado por:
INDICE GENERAL
1.1. INTRODUCCIÓN
Cálculos matemáticos
Desarrollo de algoritmos
Modelado y simulación
Análisis de datos, exploración y explotación.
Gráficas científicas y de Ingeniería.
Debido a la gran variedad de herramientas que posee el software, éste presenta ayudas
con varias formas de acceso:
a) Ayuda en línea
>>help calendar
>>help clear
>>help inv
MATLAB contiene varios ejemplos con los códigos fuentes con acceso libre, denominados
demos.
d) Comando lookfor
>>lookfor laplace
La sentencia:
>>A=3
>>b=’Hola’
Se puede observar que las variables se definen de forma automática, dependiendo del valor
asignado.
C=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
>>A
A=
>>who
A b C
>>clear b
>>who
A C
1 + Suma >>A+B
2 - Resta >>A - B
3 * Producto >>A*b
MATRICES PREDEFINIDOS
Hallemos la transpuesta:
>>C’
ans’ =
1 4 7
2 5 8
3 6 9
>>m=C(2,2)
m=
>>C(2 , : )
ans =
4 5 6
>>C( : , 1 )
Hernan Catari – Rodmy Miranda 7/65
MATLAB EN EL ANALISIS DE SISTEMAS DE POTENCIA
ans =
>>C(1:2,2:3)
ans =
2 3
5 6
>>C(2,3)=10
ans =
1 2 3
4 5 10
7 8 9
>>C(4,4)=11
ans =
1 2 3 0
4 5 10 0
7 8 9 0
0 0 0 11
Se puede observar que las dimensiones de la matriz se modifican automáticamente.
>> D = [0:2:10]
D=
0 2 4 6 8 10
>>E = [0:-1:-3]
E=
0 -1 -2 -3
Esta operación es muy importante para desarrollar bases de tiempo
>>A=[1 2 3 4 5];
>>B=A + 5
A=
6 7 8 9 10
El escalar es sumado a cada componente.
>>B=[0 1 2 1 1];
>>C= A + B
C=
1 3 5 5 6
La suma entre matrices debe ser entre matrices de las mismas dimensiones, caso contrario no se
realizará la suma.
>>A=[1 2;3 4]
>>A =
1 2
2 4
>>B=[1 ; 3]
B=
1
3
>>C=A*B
C=
7
15
Se puede observar que se aplica el producto de matrices definidos en Álgebra lineal.
Para aplicar este operador los vectores deben ser de la misma dimensión, y se debe tomar en
cuenta que MATLAB no aumenta ceros en caso de no ser iguales las dimensiones.
Producto escalar
>>A=[2,3];
>>B=[4,2];
>>c=sum(A.*B)
c=
14
>> C=A^2
??? Error using ==> mpower
Matrix must be square.
C=
1 4 9
jacobiano =
1 2 3
4 5 6
7 8 9
Minimizar
Z F1 F2 F3
F1 ( P1 ) 561 7.92 P1 0.001562 P12
F2 ( P2 ) 310 7.85P2 0.00194 P22
F3 ( P3 ) 78 7.97 P3 0.00482 P32
P1 P2 P3 850
150 P1 600
100 P2 400
50 P3 200
dFi
N ecuaciones
dPi
P P
i 1
i load 1 restricción
>> A=[2*0.001562 0 0 -1
0 2*0.00194 0 -1
0 0 2*0.00482 -1
1 1 1 0]
A=
0.0031 0 0 -1.0000
0 0.0039 0 -1.0000
0 0 0.0096 -1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 0
b=
-7.9200
-7.8500
-7.9700
850.0000
>> x=A\b
x=
393.1698
334.6038
122.2264
9.1483
El mètodo utilizado para la obtención del resultado final es conocido con el nombre de
eliminación gausiana.
>> x=inv(A)*b
x=
393.1698
334.6038
122.2264
9.1483
Lo primero que se debe hacer es formar un dominio de puntos para el eje x, luego se genera
el conjunto imagen en base al dominio dado, por ejemplo grafiquemos la función f(x)=x^2, en el
rango 1 a 4:
>>z=cos(x);
si deseamos ver las graficas en ventanas separadas tendremos:
>>plot(x,y);
>>figure;
>>plot(x,z)
Etiqueta en el eje X
>>xlabel(‘texto’)
Etiqueta en el eje Y
>>ylabel(‘texto’)
Ejemplo:
Se debe tener en cuenta que se esta realizando operaciones con vectores, de tal forma que el
producto debe ser coherente. Finalmente el gráfico obtenido es el siguiente:
Practica:
El código es el siguiente:
>> x=[0:0.1:10];
>> y=10*(1-exp(-x/3).*sin(10*x));
>> plot(x,y),title('grafica de una funcion')
2.2. GRÁFICOS EN 3D
Primeramente se debe crear un dominio de puntos en forma de malla rectangular en el plano (x,y),
dentro del cual se desea representar la función.
>> [x,y]=meshgrid(-1.25:0.1:1.25,-1.25:0.1:1.25);
>> z=sqrt(1-x.^2-y.^2);
>> mesh(z)
A==B Igualdad
b) Operadores lógicos
OPERADOR DESCRIPCION
& Y(AND)
| O(OR)
~ NO(NOT)
El estilo de programación es similar al entorno C. Del menú new, elegimos la opción M-File,
de ésta manera ingresaremos al editor de MATLAB, donde crearemos nuestros programas o
ficheros .m.
3.4.1. COMANDO IF
base=230;
a = input(‘ingrese valor de tensión final en la carga:’);
d=abs(base-a);
r = d*100/230;
if r<=5
Hernan Catari – Rodmy Miranda 19/65
MATLAB EN EL ANALISIS DE SISTEMAS DE POTENCIA
end
while condicion
sentencias
end
Ejemplo
Resolver mediante método numéricos la siguiente ecuación no lineal de dos variables:
1
x 3
x
1
x 3
x
1
xk 3
x k 1
for i=1:n
sentencias
end
for i=A
sentencias
end
Donde la variable i es un vector que va tomando en cada iteración el valor de una de las
columnas de A.
Ejemplo:
El programa es el siguiente:
V=[50;50];
for i=1:2
for j=1:2
mensaje1=sprintf('dame el componente [%d %d] de Z',i,j);
disp(mensaje1);
Z(i,j)=input('');
end
end
I=inv(Z)*V;
for i=1:2
mod(i,1)=abs(I(i,1));
angulo(i,1)=angle(I(i,1))*180/pi;
end
disp(' modulo angulo ');
for i=1:2
res=sprintf(' %f %f ',mod(i,1),angulo(i,1));
disp(res);
end
Práctica:
x0 0
x n x n 1 x n 2 donde:
x1 1
switch switch_expresion
case case_expr1,
bloque1
case {case_expr2,case_expr3,…}
bloque2
:
:
otherwise, %opción por defecto
bloque_fin
end
4.1. INTRODUCCION
Es una librería de MATLAB, que nos permite representar diagramas de bloques de un sistema y
a continuación proceder a su simulación. Para ingresar a Simulink, se debe teclear simulink
desde la ventana de comandos. Al cargar el programa se debe mostrar la siguiente ventana:
Del menú File, debemos escoger nuevo, de donde se visualizará una ventana donde nosotros
desplazaremos todos los bloques necesarios.
En la librería Simulink, podemos observar varias bibliotecas de las cuales pocas son las
que generalmente son muy requeridas, revisemos las bibliotecas mas utilizadas:
En la figura 4.2 se muestra los bloques mas usados de ésta biblioteca para la
implementación de un modelo sencillo:
Fig. 4.2. Bloques comúnmente utilizados de Commonly Used Blocks
Sources
En la figura 4.3 se muestra los bloques mas usados de ésta biblioteca para la
implementación de un modelo sencillo:
Entrada TC
Salida TF
x' 2 x u
Entrada u
Salida x
Para el modelado mediante bloques, se debe despejar la derivada de mayor orden. El modelo
obtenido es el siguiente:
x1 ' x 2
x 2 ' 25 x1 5 x 2 f (t )
Ejemplo
Modelar la siguiente ecuación diferencial:
f (t ) M x' ' B x' K x
Entrada f (t )
Salida x
G s
Transformada de Laplace de salida
Transformada de Laplace de entrada
Implementemos el modelo de la figura 4.6. mediante la ventana de comandos y Simulink:
v(t) y(t)
i(t)
Fig.4.6. Sistema Eléctrico
1 1
C C
v(t ) R i (t ) i (t ) dt donde y (t ) i (t ) dt
1 1
V (s) R I (s) I (s) Y (s) I ( s)
Cs Cs
Hernan Catari – Rodmy Miranda 27/65
MATLAB EN EL ANALISIS DE SISTEMAS DE POTENCIA
Y (s) 1 1
G(s)
V ( s ) RCs 1 Ts 1
v(t ) (t ) V ( s ) 1
1
Luego: Y ( s ) G ( s ) V ( s )
Ts 1
Aplicando la transformada inversa de La Place tendremos:
t
1
y (t ) e T
T
Resolvamos el problema mediante código de MATLAB
>> T=2.2;
>> num=1;
>> den=[T 1];
>> funcion=tf(num,den)
Transfer function:
1
---------
2.2 s + 1
>> [h1,t1]=impulse(funcion);
>> plot(t1,h1)
Mostrándonos la siguiente gráfica:
1 1
Y ( s) G ( s) V ( s)
s Ts 1
Aplicando la transformada inversa de La Place tendremos:
t
y (t ) 1 e T
>> T=2.2;
>> num=1;
>> den=[T 1];
>> funcion=tf(num,den)
Transfer function:
1
---------
2.2 s + 1
>> step(funcion)
El cual nos mostrará el siguiente gráfico:
Practica
Construir el diagrama de bloques del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
dx
a( y x)
dt
dy
x(b z ) y
dt
dz
cz xy
dt
donde: a = 10
b = 28
c = -(2 + 2/3)
Simular su comportamiento: representar la variable x(t), dibujar el diagrama de fase z(t) respecto
x(t).
Fig. 4.11. El Atractor de Lorenz es una figura geométrica similar a una mariposa
y que para ser contenida necesita más de dos dimensiones y menos de tres
(2.06), por lo tanto es un fractal. (el inverso del exponente de Hurst es igual a la
dimensión fractal de una serie de tiempo).
5.1. INTRODUCCIÓN
Todos los elementos de la red eléctrica que puedan ser representados como una resistencia,
inductancia y capacitancia son los que determinan los modos de oscilación natural del sistema. Estos
elementos son las líneas de transmisión, transformadores, la carga y los devanados de las unidades
generadoras. Los elementos mencionados conectados entre sí constituyen la topología de la red
eléctrica para determinado punto de operación y la dinámica sub-transitoria del sistema eléctrico
obedece a la configuración de la topología de la red.
Los generadores contribuyen con la dinámica de la red a través del regulador automático de voltaje
(RAV) y el regulador de velocidad (Gobernador).
El RAV aporta de manera determinante con la dinámica del sistema, está contribución dependiendo
del sistema de excitación puede influenciar incluso en el comportamiento transitorio del sistema. Los
estabilizadores de potencia (PSS) actúan en este tipo de dinámica.
El gobernador de las unidades generadoras contribuye en la dinámica de la red a través del control
de la potencia mecánica que influye directamente al control de la frecuencia del sistema.
d ad q aq
Modelo GENROU
Modelo GENSAL
Figura 5.2. Diagrama de Bloques del Generador Sincrónico – Modelo GENROU y GENSAL
Por otra parte, el generador sincrónico puede ser representado mediante una f.e.m. detrás de una
reactancia subtransitoria, para un análisis simplificado del sistema, donde se despreciarán las
resistencias del sistema, y representará la diferencia angular entre la f.e.m. y el voltaje de la red y el
diagrama de bloques que representa el sistema generador – carga que considera un tiempo de
arranque mecánico (M = 2H) y una constante de amortiguamiento de la carga (D), es el siguiente:
Ejemplo 5.1
Los parámetros de un generador sincrónico de polos salientes son presentados en las siguientes
Tablas, utilizando el modelo Gensal (Ver Figura 5.2) determine la respuesta del sistema para una
entrada escalón unitario en el voltaje del sistema de excitación (Efd) y una corriente en el eje directo y
el eje de cuadratura (id, iq) igual a cero. Debe tenerse en cuenta que en cantidades por unidad, el
valor de las inductancias es igual al valor de las respectivas reactancias (Li = Xi).
REACTANCIAS (1) (en valores por unidad referidos a los valores nominales del generador)
MAGNITUD SÍMBOLO UNIDAD VALOR
Reactancia sincrónica de eje directo no saturada Xd pu 1.300
Reactancia sincrónica de eje en cuadratura no saturada Xq pu 0.900
Reactancia transitoria de eje directo no saturada X’d pu 0.300
Reactancia transitoria de eje en cuadratura no saturada X’q pu 0.900
Reactancia subtransitoria de eje directo no saturada X”d pu 0.250
Reactancia subtransitoria de eje en cuadratura no saturada X”q pu 0.320
Reactancia de Dispersión Xl pu 0.130
Reactancia de secuencia negativa no saturada X2 pu 0.280
Reactancia de secuencia cero no saturada X0 pu 0.100
Reactancia de Potier Xp pu -------
CONSTANTES DE TIEMPO(1)
MAGNITUD SÍMBOLO UNIDAD VALOR
Cte. de tiempo transitoria de eje directo a circuito abierto T’do s 8.480
Cte. de tiempo subtransitoria de eje directo a circuito abierto T”do s 0.110
Cte. de tiempo transitoria de eje en cuadratura a circuito abierto T’qo s 0.000
Cte. de tiempo subtransitoria eje en cuadratura a circuito abierto T”qo s 0.400
Cte. de tiempo transitoria de eje directo en cortocircuito T’d s 1.970
Cte. de tiempo subtransitoria de eje directo en cortocircuito T”d s -------
Cte. de tiempo transitoria de eje en cuadratura en cortocircuito T’q s -------
Cte. de tiempo subtransitoria eje en cuadratura en cortocircuito T”q s 0.100
OTROS DATOS
MAGNITUD SÍMBOLO UNIDAD VALOR
(3)
Cte. de Inercia del conjunto turbina + generador H MWs/MVA 1.352
Ω
(1)
Resistencia de armadura por fase (dc) @20ºC Ra 0.00417
Resistencia del arrollamiento de campo (dc) @120ºC Rf(1) Ω 0.0967
(2)
Factor de Saturación en Vacío a Tensión Terminal 1.0 p.u. S1.0 - 0.143
Factor de Saturación en Vacío a Tensión Terminal 1.2 p.u. S1.2 (2) - 0.382
Corriente de campo para MVA, Tensión y cos ϕ nominales Ifnom(1) A 1127
(1)
Relación de cortocircuito SCR p.u. 0.870
En la saturación magnética del eje directo del modelo Gensal (Figura 5.2), se considerada una
curva de característica no lineal en el tramo de saturación del flujo del entrehierro (φat > 0.8 p.u.),
representada por la siguiente relación exponencial:
( at T 1 )
I Asat e B Sat
Donde Asat y Bsat son constantes dependientes de la característica de saturación, cuyos valores se
determinan con ayuda de los factores de saturación, de la siguiente manera:
2
S1.0 1.2 S1.2
Asat 0.045 Bsat 5 Ln 5.82
1.2 S1.2 S1.0
Finalmente la función de saturación será igual a φat cuando φat <= 0.8 p.u y φat + φI cuando φat >
0.8 p.u. Es importante señalar que φat = E’q, en la representación del modelo Gensal. La respuesta
obtenida con Simulink, se presenta en la siguiente figura.
Fuerza Electromitriz Inducida vs. Tiempo
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Voltaje (p.u.)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (segundos)
Figura E1. Respuesta de la Fuerza Electromotriz (φ’’d) ante una entrada escalón unitario del voltaje
de campo (Efd)
Desde el punto de vista del sistema de potencia, el sistema de excitación debería contribuir al
control efectivo del voltaje y a mejorar la estabilidad del sistema. Este debería ser capaz de
responder rápidamente a una perturbación para mejorar la estabilidad transitoria del sistema, y
ajustar el voltaje de campo del generador para producir componentes de par de sincronización y de
amortiguamiento suficientes, que permitan mejorar la estabilidad debido a pequeñas
perturbaciones en el sistema. Para lograr esto algunos sistemas de excitación son provistos de un
estabilizador de potencia (PSS), que proporciona señales de estabilización auxiliares, en adición a
la señal de error del voltaje en terminales, para controlar el voltaje de campo y de esta manera
amortiguar las oscilaciones del sistema.
Existen diversos tipos de sistemas de excitación, los cuales pueden ser clasificados dentro de las
siguientes categorías:
Estos tres tipos están presentes en las unidades de generación del SIN y los modelos
desarrollados por IEEE serán utilizados para su modelación. La figura 5.4, muestra la
representación general de los sistemas de excitación.
Límites y circuitos de
protección
Transductor de voltaje en
terminales y compensador de
carga
Et
Regulador Excitatriz Generador
Vref
Estabilizador del
sistema de potencia
El modelo del control de la potencia mecánica será subdividido de acuerdo con los sistemas físicos
que están involucrados en el proceso de la producción y dinámica de la potencia mecánica. Estos
subsistemas son la turbina y el controlador de velocidad ó gobernador.
El primotor que impulsa un generador puede ser una turbina de gas, vapor o una hidráulica. El
modelo del primotor debe relacionar la posición de la válvula que regula el flujo de vapor o agua y
la potencia mecánica de salida de la turbina.
La figura 5.5 representa el diagrama de bloques general empleado para representar un regulador
de velocidad asociado a una turbina térmica a vapor (T4 = 0) o una turbina hidráulica (T4 ≠ 0).
Los transitorios asociados con la red de transmisión decaen muy rápidamente. Por lo tanto es
usualmente adecuado considerar la red, durante las condiciones electromagnéticas transitorias,
como si pasaran directamente de un estado estable a otro. Para el análisis convencional de
estabilidad transitoria, la representación del modelo de la red es similar al utilizado en el análisis de
flujos de carga. La forma más conveniente de la representación de la red es utilizando el método
de corrientes nodales. La corriente nodal (Ii) y la tensión nodal (Vi) están descritas por la relación
lineal de la ecuación (5.1) en el marco de referencia complejo de la red:
I Y *V (5.1)
El vector (I) está compuesto por las (n) componentes reales e imaginarias de las corrientes
inyectadas (Ii). Los elementos de la matriz (Y) se obtienen por el conocido proceso de formación de
la matriz de admitancia nodal.
El modelo de la carga estática expresa la característica de la carga en cualquier instante del tiempo
como una función algebraica de la magnitud del voltaje de barra y la frecuencia en ese instante.
a
V
P Po 1 K pf f
Vo
(5.2)
b
V
Q Qo 1 K qf f
Vo
Las cargas estáticas son representadas como parte de las ecuaciones de la red. Cargas con
características de impedancia constante son incluidas en la matriz de admitancia nodal. Las cargas
no lineales son modeladas como funciones algebraicas de la magnitud del voltaje y la frecuencia,
dadas por la ecuación (5.2), y son tratadas como inyecciones de corriente en el nodo apropiado de
acuerdo a la ecuación (5.1). El valor de la corriente de nodo desde tierra a la red es:
PL jQL
IL *
(5.3)
VL
*
Donde V L es el conjugado del voltaje de la barra de carga, PL y QL son las componentes de
potencia activa y reactiva de la carga, que se calculan mediante la ecuación (5.2). Para una carga
inductiva QL es positiva.
Para el cálculo de la red es conveniente modificar la matriz de admitancia nodal (Y) de la siguiente
forma. Las admitancias del generador, así como las admitancias de la carga con características de
impedancia constante son introducidas directamente a los elementos diagonales de la matriz (Y), la
matriz de admitancia nodal modificada es denominada (YN), y la ecuación de la red es idéntica a la
ecuación (5.2), la cual en notación matricial puede ser escrita como:
I YN * V (5.4)
El procedimiento para el cálculo de los valores iníciales de las cantidades del generador para
valores conocidos en terminales es el siguiente:
Pt Qt
2 2
It
Et
Pt
cos 1
Et I t
X q I t cos Ra I t sin
i tan 1
E
t R I
a t cos X I
q t sin
ed Et sin i
eq Et cos i
id I t sin i
iq I t cos i
d e q Ra i q
q e d Ra i d
e q Ra i q X d i d
i fd
X ad
e fd R fd i fd
fd Lad L fd i fd Lad id (5.5)
1d Lad i fd id
1q 2 q Laq iq
Ejemplo 5.2
DATOS GENERALES
MAGNITUD SÍMBOLO UNIDAD VALOR
Voltaje Nominal Vnom kV 11.50
Potencia Aparente Nominal Snom MVA 58.675
Frecuencia Nominal f Hz 50
Velocidad de rotación nominal n r.p.m. 750
Factor de Potencia Nominal cos ϕ - 0.85
Potencia Nominal Pnom MW 51.0
Potencia reactiva máxima (a Pnom y en sobreexcitación) Qmáx MVAr 26
Potencia reactiva mínima (a Pnom y en subexcitación) Qmín MVAr -24
Determinar la respuesta del sistema para una incremento del 10% del voltaje del sistema de
excitación (Efd), considerando que la central Yanacachi operaba en el bloque de alta previo al
evento, con los siguientes parámetros:
La función de transferencia del bloque integrador en el eje de cuadratura del modelo Gensal
(Figura 5.2) tiene la siguiente relación matemática:
' ' 1
q
La anterior ecuación en el dominio del tiempo considerando que el operador (s) de La Place es
d/dt, es la siguiente:
d ' ' q
T ' ' qo Lq L' ' q iq ' ' q
dt
Cuando el sistema es estable (condición de pre-falla), los valores como φ’’q son constantes y por lo
tanto la derivada de un valor constante será cero y en base a este criterio es posible obtener los
valores de pre-falla de cualquier función de transferencia, encontrando que:
' ' L
q q L' ' q i q
El diagrama de bloques del eje de cuadratura del modelo Gensal, puede ser representado en
simulink de la forma siguiente:
-K- -C-
iq
Xq-Xq'' Iq
-FIq''
1
-K-
s
1/Tqo'' Integrator ed
En el cuadro de dialogo del bloque integrador, permite introducir la condición inicial de la variable
de estado resultante que para la Figura E2.1 es (φ’’q). A partir de las ecuaciones (5.5) se determina
los siguientes valores iníciales del generador utilizados en el modelo Gensal:
1.1
0.9
0.8
Voltaje (p.u.)
0.7
0.6
Voltaje Inducido eje directo
0.5 Voltaje Inducido Eje de cuadratura
0.4
0.3
0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (segundos)
Figura E2.2 Respuesta del voltaje inducido en el eje directo y de cuadratura ante un incremento del
10% del voltaje del sistema de excitación
Ejemplo 5.3
Representar el Modelo Gensal de la Figura 5.2, como un subsistema con una entrada igual al
voltaje de campo (Efd) y salidas iguales a φ’’d y φ’’q, como se muestra en Figura E3.1 y con un
cuadro de dialogo similar al mostrado en la Figura E.2, en base a los parámetros necesarios para
modelar al generador.
Fi''d
Efd
Fi''q
YAN
Figura E3.2 Cuadro de Dialogo para la representación del Generador con Subsistemas
Para el formato requerido, haga click con el botón derecho del mouse sobre el bloque “Subsystem”
e ingrese a “Mask Subsystem”. En la pestaña de Icono (Icon) ingrese el siguiente comando:
plot(x,y,x,y1,x1,y2,xr,yr,xv,yv)
Figura E3.2 Cuadro de Dialogo para la representación del Generador con Subsistemas
La frecuencia del sistema de potencia depende del balance de la potencia activa. Los cambios en
la frecuencia ocurren porque varía aleatoriamente la carga del sistema a lo largo del día de manera
que no se puede asegurar una predicción exacta de la demanda real de potencia.
Con:
1
Req
1 1 1 1
.....
R1 R2 R3 Rn
El gobernador debe actuar cuando existe un error entre la frecuencia eléctrica generada y la
frecuencia de referencia. Si el error es positivo quiere decir que se debe cerrar la válvula, por lo
tanto el error se debe invertir (multiplicar por -1) y para minimizar el error permanente en la
frecuencia eléctrica se debe integrar el error.
Para poder poner a trabajar generadores en paralelo se debe introducir una nueva señal para
asegurarse que ambos operen a la misma frecuencia y que compartan los cambios de carga que
se den de acuerdo a la capacidad de generación de cada uno. Esto se logra colocando un lazo de
realimentación que toma la diferencia entre la posición de la válvula respecto a una posición de
referencia para una carga determinada y la multiplica por el estatismo permanente (R) del
gobernador. El parámetro R del gobernador es un valor en unidades Hz/MW que cambia la
pendiente de la característica frecuencia en función de la potencia activa del generador, que es
típicamente similar a la siguiente.
Las líneas de interconexión de áreas transmiten potencia de un área a otra (Ptie) según un
programa previamente determinado. En caso de contingencias (aumento considerable de la carga
o pérdida de generación) se introduce una variación ⌂Ptie en el flujo de potencia entre áreas. Esta
desviación del valor nominal o programado para ese momento se puede expresar como una
función de las desviaciones de los ángulos de fase de las maquinas de cada área.
La potencia consumida en un área debe ser igual a la potencia generada en el área mas la
potencia que el área recibe a través de las interconexiones con áreas vecinas. Para entender
mejor el concepto, considere dos áreas con un generador cada una como se muestra en la Figura
6.5, pero en este caso se interconectan las áreas mediante una línea. Este sistema interconectado
puede ser representado con el siguiente diagrama de bloques.
Ante un cambio de carga PL en el área 1, las dos áreas registraran una variación en la frecuencia y
cuando en sistema se estabilice y regrese a régimen permanente, la frecuencia será constante e
igual en ambas áreas.
Con el propósito de tener control del sistema, este se subdivide en áreas de control que,
generalmente forman las fronteras de una o más compañías. El intercambio neto de potencia en
las líneas de interconexión de un área es la diferencia algebraica entre la generación del área y la
carga del área (más las pérdidas).
Los objetivos principales del control automático de la generación (Automatic generation control /
AGC) son la regulación de la frecuencia al valor nominal especificado y mantener el intercambio de
potencia entre las áreas al valor programado, mediante el ajuste de la potencia de salida de los
generadores seleccionados.
Como objetivos adicionales del AGC, se desea que el error acumulado (integral del error) tanto
para la frecuencia como para los intercambios de potencia sean cero o por lo menos que sean
acotados. Como último objetivo, se puede incluir en el AGC criterios de despacho económico.
El AGC actúa entre 30 segundos y 15 minutos después de una gran perturbación. La redistribución
de potencia se basa en un criterio totalmente distinto al del gobernador. El AGC es un control
descentralizado que opera en cada área de control y no recibe señales externas, sólo toma en
cuenta las mediciones locales de frecuencia y flujo de potencia en las líneas de interconexión.
Para hacer el error de la frecuencia igual a cero se debe incluir un control integral al gobernador
que ajuste el valor de la potencia de entrada del generador.
KI
Pref ( s ) f ( s )
s
Para lograr los objetivos anteriores se debe definir además para cada área una señal de error
llamada Error de Área de Control (ACE) que tiene una componente proporcional al error en la
frecuencia del área y otra componente proporcional al error de los intercambios de potencia
comprometidos con esa área. Esta señal de error se introduce después a un integrador para
garantizar que se van a variar las potencias de entrada a los generadores hasta que el error del
área sea cero. El ACE se define como
ACE Ptie B f (s )
Donde B es una constante propia de cada área de generación llamada frequency bias. La
selección de KI y B en las expresiones anteriores afectan la velocidad y estabilidad de la respuesta.
El valor de B debe ser suficientemente alto para que todas las áreas contribuyan adecuadamente
al control de frecuencia. La ganancia del integrador (KI) tiene unidades de Hz/MW e indica la
rapidez con que disminuye el error de la frecuencia. Sin embargo existe una cota para su valor
para evitar que el sistema se vuelva inestable.
El diagrama de bloques final para modelar las áreas interconectadas incluyendo AGC se presenta
a continuación:
Considerando que en el área separada se ignora la operación de los reguladores de velocidad para
la activación de la reserva rotante, la magnitud a la cuál disminuye la frecuencia en el área aislada
y la velocidad de variación de la frecuencia dependen principalmente de tres factores: la magnitud
de la sobrecarga o transferencia L , la constante de amortiguación de la carga D aplicable a la
carga final del área, y la constante de inercia equivalente Meq que representa la inercia rotacional
total de los generadores en el área. En forma matemática la variación de la frecuencia puede ser
determinada mediante la siguiente fórmula:
t
f L(1 e T
)K
Con la finalidad de realizar el análisis de un SEP, es necesario normalizar las variables Meq y D
con ayuda de las siguientes ecuaciones:
n S maq (i ) L
M eq M i ; H i H maq (i ) ; D 1.8
i 1 SB SB
49
Frecuencia (Hz)
48.5
48
47.5
47
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 6.1. Respuesta de la frecuencia del sistema con deficiencia de generación para
diferentes valores de Meq, con D=1.8 y L =0.1 p.u.
Variación en la frecuencia debido a la deficiencia en la Generación
50
D= 5.5
D= 4
49.5
D= 3
D= 1.5
49
Frecuencia (Hz)
48.5
48
47.5
47
46.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 6.2. Respuesta de la frecuencia del sistema con deficiencia de generación para
diferentes valores de D, con M=10 y L =0.1 p.u.
48
Frecuencia (Hz) 46
44
42
40 dPl = 0.1
dPl = 0.15
dPl = 0.25
38
dPl = 0.5
36
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura 6.3. Respuesta de la frecuencia del sistema con deficiencia de generación para
diferentes valores de L , con M=10 y D=1.8
Las condiciones de desempeño mínimo del SIN aprobadas mediante Resolución SSDE N°
227/2004, establecen la metodología para determinar la potencia máxima importación de un área
(Transferencia Máxima), la cuál es función de la capacidad del esquema de alivio de carga (a),
reserva rotante (r), demanda (D) y capacidad efectiva (G) del área importadora. Y para el caso del
sistema norte se determina con la siguiente ecuación:
Tmax
a * D r * G
1.2
Por lo señalado, la Transferencia Máxima es determinada para que en caso de pérdida de la única
línea de interconexión Kenko- Vinto, el sistema norte sea capaz mediante la ayuda de la
desconexión de carga (43 % de la demanda) y la reserva rotante (10%, 15% y 19% Bloques Alto,
Medio y Bajo respectivamente) de restituir el balance energético (generación = demanda +
perdidas), logrando el menor racionamiento de energía posible bajo estas circunstancias.
Ejemplo E6.1
Con la finalidad de analizar los requerimientos necesarios de un esquema de alivio de carga EDAC
en el área norte para mejorar la confiabilidad del mismo ante la pérdida de la línea Kenko-Vinto
cuando el sistema se encuentra importando energía en época seca, se ha considerando el informe
UO 34/2007 “Análisis de suministro de energía al área norte”. De este documento se puede ver que
la máxima transferencia de Vinto a Mazocruz sería de 108.7 MW en el mes de julio 2008, potencia
inferior a la capacidad de la línea. Asimismo, se para este periodo se determino la constante de
amortiguación de la carga del sistema norte según las ecuaciones señaladas líneas arriba,
encontrándose que la misma varía entre 1.61 y 5.42. Por otra parte se determino que de acuerdo al
parque generador despachado, la inercia equivalente del sistema variaría entre 7.82 y 10.51.
La variación de la frecuencia ante la pérdida de la línea Vinto a Kenko para el escenario de máxima
transferencia del mes de julio 2008 se presenta a continuación:
JULIO 2008
Escenario Base:
HORA 09:00
Bajo este escenario, la respuesta del sistema debido a la perdida de la línea de interconexión, se
muestra en la siguiente figura:
Variación en la frecuencia debido a la deficiencia en la Generación
52
50
48
46
Frecuencia (Hz)
44
42
40
Sin EDAC
38 con EDAC (43% Demanda)
con EDAC y DAC (10% Demanda)
36 con EDAC, DAC y reserva rotante
34
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (s)
Figura E6.1. Respuesta de la frecuencia del sistema con deficiencia de generación para
diferentes esquemas de protección
De la figura anterior se observa que para el escenario analizado y considerando una DAC en
Kenko del 10% de la demanda como plantea la UO y la reserva local esperada, se obtendría una
respuesta aceptable por las condiciones de desempeño mínimo, obteniéndose una frecuencia de
magnitud igual a 50.54 Hz. En este sentido el valor de demanda adicional desconectada necesaria
para lograr un equilibrio entre la demanda y la generación del sistema norte para este escenario
debería ser igual a 18.63 MW (10% de la demanda de La Paz).
P mn
PL
Figura 6.7. Sistema equivalente para el análisis LFC
Ejemplo E6.2
Analizar los posibles esquemas de alivio de carga que permiten limitar las excursiones de
frecuencia hacia arriba en 56.5 Hz, para el sistema norte cuando se pierde la línea de interconexión
Kenko-Vinto y el área norte se encuentra exportando aproximadamente 130 MW de potencia,
considere el escenario mostrado en la siguiente tabla.
Con la finalidad de utilizar un manejo rápido y simple para el análisis de posibles esquemas de
alivio de generación, se empleara la interacción de un archivo en Excel donde se establecen
posibles escenarios, como los mostrados en la siguiente Tabla y el modelo del sistema norte en el
análisis LFC pude tener la representación mostrada en la Figura E6.2.
HAR1-2
ZON
TIQ
CAH1-2
BOT1-3
HUA1-2
CUT1-5
KEN1-2
SISTEMA NORTE
SRO1-2
f (Hz)
CHOJ
SAI
f sist (Hz)
CHU1-2 YAN
du/dt
dPe
Data Store
Memory
200
150
100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Frecuencia vs Tiempo
60
Frecuencia (Hz)
50
40
30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Figura E6.3. Respuesta del sistema para la desconexión de 125 MW de generación a través del
EDAG
7. ESTABILIDAD DE FRECUENCIA
La Figura 7.1 describe la estructura general del modelo del sistema de potencia aplicado al análisis
de estabilidad transitoria, el cual incluye los siguientes componentes individuales:
* *
Ecuaciones del estator y ER, EI
transformación de ejes IR, II Ecuaciones de la red Otros generadores
eléctrica, incluyendo
cargas estaticas
Motores
** **
Ecuaciones de los Sistema
circuitos del rotor de excitación Otros elementos
dinámicos
del Generador
**
Ecuación de oscilación Gobernador
o aceleración y turbina
* Ecuaciones algebraicas
** Ecuaciones diferenciales
Figura 7.1. Estructura del modelo completo de un SEP para análisis de estabilidad
Las ecuaciones para cada unidad generadora y otros elementos dinámicos pueden ser expresados
de la siguiente forma:
x d f d x d , Vd (7.1)
I d g d x d ,Vd (7.2)
Donde:
xd = vector de estado de cada elemento individualmente
Id = Componentes real e imaginaria de las inyecciones de corriente desde el elemento a la red
Vd = Componentes real e imaginaria del voltaje de barra.
Las ecuaciones generales del sistema, incluyen la ecuación diferencial (7.1) para todos los
elementos dinámicos y la combinación de las ecuaciones algebraicas de estos (7.2) y la red (5.4)
son expresadas de la siguiente forma general que comprende un conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden.
x f x, V (7.3)
I x, V Y N * V (7.4)
(a) La forma de interacción entre las ecuaciones diferenciales (7.3) y las ecuaciones
algebraicas (7.4), en la solución del sistema, ya sea por partes o simultanea puede ser
empleado.
(b) Los métodos de integración usados pueden ser métodos implícitos o explícitos.
(c) El método usado para resolver las ecuaciones algebraicas. Como en el caso del análisis de
flujos de carga puede ser: (i) método de Gauss-Seidal basado en la formulación de la
matriz de admitancia, (ii) una solución directa empleando la factorización triangular de una
matriz esparcida, y (iii) una solución iterativa usando el método de Newton-Raphson.
Con:
1q 2 q
" E ' '
q L' ' aqs
d L
1q L2 q
(7.6)
fd 1d
"d E ' ' q L' ' ads
L
fd L 1d
Estás ecuaciones están en el marco de referencia individual de la máquina d-q (eje directo y de
cuadratura), el marco de referencia d-q gira con el rotor de la máquina. Para la solución de las
ecuaciones de la red de transmisión, un marco de referencia giratoria y sincrónica es usado R-I
(real, imaginario). Las relaciones mostradas en la Figura 7.2, son usadas para transformar las
variables de un marco de referencia al otro. El eje real del marco de referencia común también es
utilizado como referencia para la medida del ángulo del rotor () de cada máquina.
I
Et ed = ERsin- EIcos
EI eq = EIsin ERcos
eqcos
ER = edsin(3)
EI = eqsin edcos
eq d
ed
ER R
Figura 7.2. Transformación del marco de referencia y definición del ángulo del rotor δ
ecuaciones de la red, es representarlo como una fuente de corriente respecto a sus bornes
“Equivalente Norton”.
El par ó momento del entrehierro ( Te ) requerido para la solución de la ecuación de oscilación es:
Te ad i q aq i d (7.10)
Ecuaciones de movimiento
r
1
TM Te K D r
t 2H (7.11)
o r
t
Donde:
o = 2o rad eléctricos/s
r = desviación de velocidad del rotor en p.u.
a. Calculo de flujos de carga para obtener las condiciones del sistema antes de la falla (pre-
falla).
b. Modificar los parámetros del sistema para simular el disturbio en la red a analizar. Perdidas
en generación o en la carga, fallas en la transmisión pueden ser efectuadas, modificando la
topología de la red. Una falla trifásica será simulada colocando el voltaje en la barra fallada
igual a cero.
c. Resolver las ecuaciones del SEP modificado, para obtener las condiciones de la red
después del disturbio
La solución de las ecuaciones de la red requiere durante la simulación dinámica la mayor parte del
tiempo de cálculo por iteración y es por consiguiente determinante en la eficiencia del método de
simulación, la selección del método de cálculo para la solución de estas ecuaciones dependerá
básicamente de:
Ejemplo 7.1
A.T.
B.T.
Transformador j0.5
BARRA
INFINITA
4X13.9 F j0.93
MVA j0.15
Et
P
Q
La reactancia de la red mostradas en la figura, están en por unidad sobre una base de 55.6 MVA,
10 kV (referido al lado de baja tensión). Las condiciones iníciales del sistema sobre las mismas
bases son las siguientes:
El sistema de generación es representado con el modelo clásico, mediante una f.e.m. detrás de
una reactancia subtransitoria, cuyos parámetros en valores en por unidad son:
Considerando que en el segundo circuito se presenta una falla en el punto F como se muestra en
la Figura E7.1 y la misma es aislada con la protección respectiva. Determine el tiempo critico para
aislar la falla y con ayuda de Simulink grafique la respuesta del ángulo del rotor.
La representación del sistema de la Figura E7.1, usando el modelo clásico del generador es la
siguiente
Et=1? 28.34° X1 = 0.5
X2 = 0.93
E'? d EB=0.90081?0°
Utilizando la ecuación 7.11, el diagrama de bloques del sistema generador barra infinita, utilizando
la interacción de Simulink y de un fichero M, puede ser representado de la siguiente forma:
MATLAB
Function Clock
MATLAB Fcn
1 dW 314 d
0.9 W R2D
7s s
Pm ctes.inercia Transfer Fcn Radians
(with initial states) to Degrees d
El bloque “MATLAB Funtion”, contiene el nombre del fichero M, que contiene el siguiente
programa:
%Fichero M
%Análisis de estabilidad transitoria para un generador conectado a una barra infinita
function [Pe] = ejm(x)
tf=0.095; %tiempo de libramiento de falla
if x(1)<tf
K=0;
end
if x(1)>=tf
K=1.1024;
end
Pe=K*sin(x(2));
%El sistema se torna inestable en 0.096 s, con simulink
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
0.02
Velocidad (p.u.)
-0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
1.5
Potencia (p.u.)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (segundos)
Hernan Catari – Rodmy Miranda 62/65
MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA
Para un tiempo de libramiento de la falla de 0.095, el cual es el tiempo crítico, ya que modificando
este tiempo se puede observar que con un tiempo mayor al señalado, el sistema es inestable.
El análisis de periodos largos de tiempo, desde algunos minutos hasta 10 minutos, esta
asociado a fuertes perturbaciones, donde se deben tomar en cuenta todos los
controladores y protecciones del sistema.
Ejemplo 7.2
En el siguiente sistema usando el modelo Gensal para los generadores sincrónicos y sin considerar
la acción de los controladores. Determine los efectos en el SEP mostrado en la Figura E7.3, para
una falla trifásica en la barra 2 con una duración de 0.1 s.
El flujo de carga de pre-falla, los valores de los generadores en p.u. con valor base de 100 MVA y
la matriz de barra se presentan en las siguientes Tablas.
NORTE LAKE MAIN
1 3 4
2 5
SUR ELM
-C- Pm
I Mux
MATLAB em P1
Function
2.4022 Ef d
MATLAB Fcn1
Pm 40.0684
m_pu_st
V I
Scope17
Ef d 1.7123
Maquina sincronica1
m_pu_st
V
f(u)
f(u) Is_ri
Is_ri Maquina sincronica2
ik_qd
ik_qd
f(u) Vs_ri
Vs_ri f(u)
delta Scope39
delta
N m
m N
Pt
Pt
if d
if d
i_qd
i_qd
phim_qd
phim_qd
SubSystem2
SubSystem1
function [V]=satu(x)
%0. Declaración de variables
%0.1. Variables Globales
global Va
%Asignación de las variables de entrada
t=x(1);
Ig=zeros(5,1);
Ig(1)=complex(x(2),x(3));
Ig(2)=complex(x(4),x(5));
%Armado de la red
%1.Formación de la matriz de admitancia
ra=0.003; xds=0.23; xqs=0.25;
a=ra/(ra^2+(xds*xqs)); b=-(xds+xqs)/(2*(ra^2+(xds*xqs)));
ygk1=complex(a,b);
ygk2=complex(a,b);
V(1)=real(Va(1));
V(2)=imag(Va(1));
V(3)=real(Va(2));
V(4)=imag(Va(2));
3620
3610
3600
Velocidad (rev/min)
3590
3580
3570
3560
3550
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (segundos)