2 Estabilidad de Frecuencia

Universidad Técnica
Federico Santa María
Estabilidad en Sistemas Eléctricos
Área de SEP
Estados de operación en un sistema eléctrico
ESTADO NORMAL
EMERGENCIA
CONTROL DE
CONTROL CONTROL
RECUPERATIVO PREVENTIVO
ESTADO ESTADO
RECUPERATIVO DE ALERTA
RECUPERATIVO
CONTROL
CONTROL CONTROL DE
EXTREMO EMERGENCIA
Transición debido
ESTADO
COLAPSO ESTADO DE
a la contingencia
DEL
SISTEMA EXTREMO EMERGENCIA
Transición debido
a la acción de control
SISTEMA NO INTACTO O DIVIDIDO SISTEMA INTACTO
Universidad Técnica Federico Santa María 2

Elementos de un SEP
G1 CARGA
DINÁMICA 1
RED
DESPACHO TRANSMISIÓN
CENTRAL DISTRIBUCIÓN
Elem. Control
Gn CARGA
DINÁMICA m
LÍNEAS DE
INTERCAMBIO
• Representación de la máquina sincrónica.

• Control de turbinas y ciclo térmico y termodinámico.
• Reguladores de voltaje y dispositivos FACTs
• Representación de cargas.
• Reguladores/controladores y estabilizadores.
• Incorporación de HVDC, etc.

Modelación de la máquina sincrónica
Se han considerado varios modelos, que comprenden diversos grados

de complejidad. Suposiciones generales:
◼ La velocidad se considerará constante durante la oscilación (en promedio)
◼ El momento eléctrico considerado corresponderá al momento
electromagnético.
◼ El momento mecánico es neto y se considerará fijo. No se consideran
pérdidas.
◼ Sólo se consideran tensiones y corrientes de frecuencia fundamental. Los
armónicos se desprecian.
Modelo I: (clásico, Kimbark vol I)

Se presenta la máquina como una tensión constante en serie con con
la resistencia de armadura y la reactancia transitoria del eje directo (fd
= cte)
x'd ra
I
E = Vt − I ·( ra + xd )ref motor
E Vt

Modelo II: (Kimbark vol III)

Se aceptan variaciones en fd, las ecuaciones quedan:
d d d d q
ed = ra ·id + d +  ·q
Recordando: = =0
dt dt dt
d
eq = ra ·iq + q −  ·d Sólo componente fundamental:
dt
d  fd Ei i fd Eq  fd
e fd = rf ·i f +
dt
dEq E f − Ei
=
1. Eq = Eq + ( X q − X d )·I d
3
dt  d 0
2. Ei = Eq + ( X d − X d )·I d
dEq
xq ra
3. E f = Ei +  d 0 · dt  d 0 = L ff
rf
I
4. Eq = Vt + ( ra + j·xq )·I ref generador 4 Eq Vt

Modelo III:
Se aceptan corrientes adicionales en el eje q. Considera un sólo
circuito en el eje q.
Ecuación adicional:
Modificaciones:
d 1q
0 = r1q ·i1q + q = Lq ·iq + L1q q ·i1q
dt
1q = L1q 1q ·i1q + Lq 1q ·iq
Eliminando i1q:
y definiendo:
L1q q
q = Lq ·iq + ·1q  ·L1q q  ·L1q q
L1q 1q Ed = ·1q Ei 1q = ·i1q
2·L1q 1q 2
queda:
dEd Ei 1q L1q 1q
Ed = Ei 1q + ( X q − X q )·I q =−  q 0 =
dt  q 0 r1q
Se tiene entonces una nueva ecuación diferencial que hay que considerar al introducir
un circuito en el eje q (1q)

Modelo IV:
Se considera ahora el efecto de devanados amortiguadores,
agregando dos circuitos, uno en el eje q y el otro en el eje d.
Con un procedimiento análogo al del Modelo III, se obtiene:
d 1d 1 X  − Xd dEd 1  ·L1q q

=− · d ·i1d = − ·Ei 1q Ei 1q = ·i1q
dt  d0 X d − X d dt  q0 2
Modelo V:
Dos circuitos adicionales en el eje q y además un circuito en el eje d,
nos lleva a:
dEq dEd
·( E − Ei )
1 1
=− = − ·Ei 1q
dt  d 0 f dt  q 0
d 1d 1 d 2 q 1
= − ·Ei 1d =− ·Ei 2 q
dt  d0 dt  q0

Controladores y fenómenos en un sistema eléctrico
1) Un SEP puede ser descrito por un

conjunto de ecuaciones diferenciales
no-lineales multivariable, donde su
respuesta dinámica esta influenciada
por una enorme gama de dispositivos
Fenómeno y elementos con diferentes
magnético características y tiempos de
respuesta.
2) Variaciones en la demanda o algún
tipo de perturbación introducirá un
amplio espectro de dinámicas dentro
del sistema, las cuales ocurrirán en
distintas escalas de tiempo y lugar
dentro del SEP.
Fenómeno 3) Las dinámicas en un SEP, según su
electromagnético
característica física, se pueden
Estabilidad Fenómeno agrupar en magnéticas,
de frecuencia electromecánico
eletromagnéticas, electromecánicas
Fenómeno y termodinámicas.
termodinámico

Estabilidad en SEP – Introducción
Definición (IEEE / CIGRÉ, 2004) [1]
La estabilidad de un sistema eléctrico de potencia, es la capacidad del mismo
de retornar a un estado de operación aceptable luego de experimentar una
perturbación.
- Esta definición asume que en el periodo transitorio comprendido entre los estados
iniciales (antes de la perturbación) y final (después de la perturbación) permanecen
limitados por sus valores admisibles detallados en estándares y normativa.
- En el estado de operación aceptable al que llega finalmente el sistema eléctrico de
potencia (SEP), los valores de tensión y frecuencia permanecen dentro de sus límites
normales de operación y todos los generadores sincrónicos operan en sincronismo.
- En la evaluación de la estabilidad la preocupación es el comportamiento del sistema
cuando se somete a una perturbación transitoria, pequeña o grande.
- El SEP debe ser capaz de soportar eventos de carácter grave, tales como: cortocircuito
en una línea, pérdida de un gran generador o carga, o pérdida de la interconexión entre
dos subsistemas, y continuar abasteciendo la demanda de los clientes.
- El SEP podría entrar en una situación de alerta ante pequeños eventos (tap de un
transformador, aumento de carga, control de tensión en un generador, entre otros).
- La clasificación de la estabilidad se basa en las siguientes consideraciones:
- La naturaleza física del fenómeno que ocasiona inestabilidad;
- El tamaño de la perturbación considerada;
- Los dispositivos, procesos y lapso de tiempo que debe ser tomado en cuenta
para determinar la estabilidad.
Estabilidad en SEP – Clasificación
P. Kundur et al. (12 authors), "Definition and classification of power system stability IEEE/CIGRE joint
task force on stability terms and definitions," in IEEE Transactions on Power Systems, vol. 19, no. 3,
pp. 1387-1401, Aug. 2004. https://ieeexplore-ieee-org.usm.idm.oclc.org/document/1318675.

I. Estabilidad de frecuencia
La estabilidad de frecuencia se refiere a la capacidad de un sistema de

potencia para mantener la frecuencia constante tras una gran perturbación que
resulta en un desequilibrio significativo entre la generación y la carga.
◼ Cuando el sistema se somete a grandes perturbaciones puede aparecer
una inestabilidad en forma de oscilaciones o disminución/aumento de la
frecuencia, provocando la desconexión de algunas unidades de generación,
cargas y/o sistemas interconectados.
◼ La base del análisis de este tipo de estabilidad es el control potencia-
frecuencia.

Control frecuencia-potencia – Introducción
1. Fundamentos del control de frecuencia y potencia

a) Equilibrio entre demanda y generación;
b) El generador sincrónico como elemento regulador de potencia;
c) Modelo de las máquinas de impulso (turbinas);
d) Control primario, secundario y terciario.
2. Control primario de frecuencia (CPF)
a) Regulador isócrono aplicado a un único generador de un sistema;
b) Reguladores con característica frecuencia-potencia negativa;
c) Participación en el control primario de generadores en paralelo;
d) Cambio de la potencia de referencia;
e) Control primario en un sistema con carga dependiente de la
frecuencia.
3. Control secundario de frecuencia (CSF)
a) Control automático de la generación en un sistema aislado;
b) Control automático de la generación en un sistema con dos áreas;
c) Control automático de la generación en un sistema con más de dos
áreas.
4. Esquema de desconexión automática de cargas (EDAC)

Fundamentos – equilibrio demanda-generación
La frecuencia de un sistema eléctrico está estrechamente relacionada con el

equilibrio entre generación y carga. En régimen permanente todos los generadores
sincrónicos de una red eléctrica funcionan en sincronismo, cumpliéndose:
60 f
n=
p
donde:
n es la velocidad del generador en rpm;
p es el número de pares de polos del generador;
f es la frecuencia eléctrica del sistema.
Otra forma de considerar esta dependencia es en términos de balance energético.

Fundamentos – Generador sincrónico
El generador sincrónico como elemento regulador de potencia

El elemento básico para ejercer el control frecuencia-potencia en un sistema
eléctrico es el generador sincrónico.

Fundamentos – Transformación Electromecánica

Ecuación de Oscilación (2da Ley de Newton)
d 2

Modelación de la turbina-rotor: TE + TP + J 2 + Tarmónicas = TM'
'
dt
TM' : Momento mecánico dado por la máquina motriz. Tiende a acelerar el eje.
TE' : Momento eléctrico que corresponde a la potencia eléctrica de salida del generador.
TP : Momento de pérdidas rotacionales.
𝛿𝑟
J : Inercia (generador + máquina motriz).
 : geométrico de giro.
Sean: TM = TM' − TP
TE = TE' + Tarmónicas
d 2
J 2 = TM − TE Torque neto = momento de inercia x aceleración angular
dt
Sea  r =  − S t
d r d 2 r d r d (r − s ) d r
= r − s = r  2 = = =
dt dt dt dt dt
d r 1 1 1
J  2
 = (Tm − Te ) = (Tm − Te ) [p.u.] ; donde: H = 2 base
dt J 2H Sbase
Función de transferencia del generador sincrónico
Finalmente, y considerando pequeños incrementos alrededor del régimen permanente,

podemos escribir:
d r 1
= ( Pm − Pe )
dt 2H
Donde
ωr es la desviación de velocidad angular del rotor (pu);
H es la constante de inercia, parámetro que representa la energía cinética acumulada
en el eje a la velocidad de sincronismo dividida entre la potencia base [s].
La ecuación anterior se conoce como ecuación de oscilación de la máquina sincrónica, y

su diagrama de bloques es el siguiente:

Integración numérica de la ecuación de oscilación
▪ Euler
Paso
▪ Euler modoficado.
Método único
▪ Runge Kutta.
explícito Paso
Ecuaciones múltiple ▪ Predicción - Corrección
diferenciales
resueltas por Paso ▪ Backward Euler
Método único
▪ Trapezoidal
implícito Paso ▪ Predicción – Corrección –
Solución múltiple Adams Moulton
alternada o
▪ Jacobi
particionada Iteración
▪ Gauss Seidel
Nodal
▪ Relajación.
Ecuaciones Newton ▪ Versión Error-Potencia
algebraicas Rapson ▪ Desacoplo rápido
resueltas por ▪ Matriz Z
Método ▪ Eliminación Gaussiana de Y
Directo ▪ Reducción triangular de Y
▪ Bifactorización de Y

Respuesta inercial
Por ejemplo un sistema en régimen permanente, con una frecuencia de 50 Hz, en el

que se demandan 10.000 MW y en el que la energía cinética almacenada en las
máquinas rotativas es Wc = 100.000 MJ [o MWs]. Si en un momento dado la
demanda aumenta en 100 MW
dWc
= −100 MW
dt
Por otro lado, en el instante inicial (estado estable – ω0):
dWc d ( 2 J  ) ( 12 J 02 ) d
1 2
= =2
dt dt 0 dt
2 d
= 100.000
0 dt
Despejando la variación inicial de frecuencia respecto a la frecuencia inicial:
1 d 100 MW
= = −0,0005 s −1
0 dt 2·100.000 MJ
Lo cual indica que un incremento de demanda del 1 % (100MW / 10 000MW)
provoca que la frecuencia comience a caer a razón dω/dt = 0,0005*60*50 =
1,5 Hz/min. No existe una caída súbita de frecuencia.
=> Se requiere de un sistema de control que regule la potencia mecánica entrante a
los generadores sincrónicos, de manera que la frecuencia del sistema se
mantenga estable al variar la demanda.
Literatura técnica (P. Kundur)
* En las cargas motóricas como bombas y ventiladores, la potencia eléctrica cambia con la frecuencia
debido a los cambios de velocidad.

Comportamiento de la demanda con la frecuencia
Algunas cargas demandan una potencia independiente de la frecuencia de

alimentación (cargas resistivas o lámparas incandescentes para iluminación), y otras
responden a un incremento de la frecuencia aumentando/disminuyendo la demanda.
En conjunto, la relación entre el incremento de demanda total Pe y el incremento de

frecuencia en un sistema puede expresarse como:
Pe = Pl + Dr

Donde
Pl es el incremento de potencia independiente de la frecuencia;
D es la constante que relaciona la variación de frecuencia con el incremento de
potencia debido a ella. Factor conocido como el amortiguamiento de las cargas.
1 D  2

Comportamiento con diferentes inercias y amortiguamientos
Desconexión de demanda:
D=0 H=3s
H = 10 s
D = 0,8 pu
𝑓(∞) = 𝐿𝑖𝑚 𝑓(𝑡) = 𝐿𝑖𝑚 𝑠 ⋅ Δ𝑃𝑙 ⋅ FT( s)

𝑡→∞ 𝑠→0

Comportamiento del sistema generador-demanda
Ejemplo 1
Sea un sistema formado por una planta con 2 unidades de 250 MVA y una carga de
200 MW. La constante de inercia H de cada unidad es 5 s, sobre una potencia base de
250 MVA. La carga varía un 2 % cuando la frecuencia varía un 1 %.
Determinar:
• El diagrama de bloques del sistema, sobre una potencia base de 500 MVA / 500 MW;
• La desviación de frecuencia si la carga cae repentinamente 20 MW, suponiendo que
no existe ningún control de frecuencia.
Solución
La constante de inercia total, referida a una potencia base de 500 MVA es:
2  5 s  250 MVA
H= =5 s
500 MVA
H
Tipo
MVA s / MVA
Térmicos (2 polos) 2,5 – 6,0
Térmicos (4 polos) 4,0 – 10,0
Hidráulico 2,0 – 4,0

Respuesta de la frecuencia ante un evento
La constante de amortiguamiento D, referida a la misma potencia base (500 MW) es:
2  (200 / 500) 0,02  200

D= = 0,8 [−] D= = 8 [MW/Hz]
1  (50 / 50) 0,01  50
Teniendo en cuenta que no hay regulación de velocidad, Pm = 0, por lo tanto el diagrama
de bloques del sistema queda:
f () = Lim  f (t )  = Lim  s  Pl  FT(s) 

t → s →0
Es decir, un sistema de primer orden con constante de tiempo 12,5 s.

La respuesta en régimen permanente ante este incremento de carga (-Pl = 20/500 =
0,04 pu -> -Pl(s) = 0,04/s) es un incremento de frecuencia ωr,∞ = 0,04 x 1,25 = 0,05 p.u.

Generadores – turbinas a vapor (Bocamina 128 MW)
Carbón

Turbina a vapor Tandem-compound
La máquina de impulso se encuentra a la salida del sistema de regulación, por lo

que un cambio en la señal de salida de este último, implica un cambio en la potencia
mecánica del sistema.
Utilizan válvulas de entrada a la turbina de alta

presión para tener control sobre el flujo de
vapor. En la turbina existen elementos tales
como contenedor de vapor, recalentadores,
cruces de tubería (crossover), etc., que
introducen retrasos o modificaciones en el
cambio del flujo de vapor.
Por lo anterior, es necesario realizar modelos
matemáticos para tomar en cuenta esta
dinámica, siendo que el flujo que entra y sale
de cualquier dispositivo se encuentra
relacionado mediante una constante de
tiempo.

Cross-compound

Modelamiento de la máquina de impulso (vapor)
Turbinas de vapor sin recalentamiento
En este caso, una vez que las válvulas actúan se produce la expansión del vapor
provocando la producción de potencia mecánica, aunque existe un retraso natural
debido a las características propias de la tubería y el contenedor.
Suponiendo que la presión con la cual se suministra el vapor se mantiene constante,
la función de transferencia que modela a esta turbina es:
dW d d  dP d 
Qin − Qout = =V = Wm
dt dt dt dt dP dQ du + pdV
Q dP P0 dQout dS = =
Qout P → Qout = 0 P  = T T
P0 dt Q0 dt
Qout 1 P0 d 
 = Tv = V
Qin 1 + Tv s Q0 dP
Donde
Tv es la constante de tiempo de la turbina en [s]. Típicamente 0,1 a 0,5 s.
Pv es el cambio en por unidad de la posición de la válvula respecto a su posición
nominal.
Pm es la cantidad de torque/potencia mecánica que se producirá en la turbina
Modelo de una turbina a vapor
La modelación de las
turbinas debe tener
en cuenta diversos
parámetros, como el
tamaño de la unidad,
las condiciones del
vapor, cantidad de
secciones, etc. Sin
embargo, se utilizan
modelos simplificados
que contienen la
suficiente información
como para dar una
respuesta realista.

Modelo aproximado (Tr=7s >> Tco=0,5S)
Turbinas de vapor con recalentamiento

En este caso, una vez que las válvulas actúan se produce la expansión del vapor
provocando la producción de potencia mecánica, aunque existe un retraso natural
debido a las características propias de la tubería y el recalentador.
Donde
Tv es la constante de tiempo de la turbina en [s]. Típicamente 0,1 a 0,5 s.
Tr es la constante de tiempo de recalentamiento en [s]. Típicamente 7 s.
K1 es la fracción de potencia suministrada por la etapa de alta presión. K1 = 0,3.
K2 es la fracción de potencia suministrada por las etapas de baja y media presión.
K2 = 0,7.
Pm K1 1 − K1
= +
Pv 1 + sTv (1 + sTv )(1 + sTr )

Generadores – turbinas a gas (Taltal 245 MW)
Gas natural
Petróleo diésel

Generadores – ciclo combinado (San Isidro I y II)

Generadores – turbinas hidráulicas (Pangue)
Ubicación100 km. al oriente de Los Angeles, VIII Región.
Tipo Utiliza las aguas del río Bío Bío mediante un embalse artificial.
Características Generales
Potencia declarada 467 MW
Generación media anual (1) 2345 GWh
Frecuencia 50 Hz
Factor de carga medio (2) 48,45%
Caudal turbinable 500 m3/s
Altura de caída neta 99,0 m
Vertedero
Capacidad de vertimiento 8000 m3/s
Número de compuertas 4
Características Unidades
Unidad N° 01 02
Potencia por unidad (MW) 283 Embalse
Tipo turbina Francis de eje vertical Volumen total del embalse 175 mill. m3
Fabricante turbina Kvaerner Hormigón rodillado
Año puesta en servicio 1996 Muro de presa
(presa gravitacional).
Tensión generador (kV) 13,8 Altura por long. de
113 x 410 m
Fabricante generador General Electric coronamiento
Tipo transformador Trifásico
Potencia transformador (MVA) 258
Relación de transformación 13,8/230

Modelamiento de la máquina de impulso (hidráulica)
Segunda ley de Newton

(aceleración de la columna de agua)

El modelamiento completo de una turbina hidráulica debería tomar en cuenta la
inercia del agua, la compresión del agua, elasticidad de las paredes de la tubería de
presión, el efecto de ondas viajeras, etc. Estos modelos más detallados se usan por
lo general para diseño de plantas.
La inercia del flujo del agua a través de las tubería de presión da lugar a un
fenómeno especial en las tuberías hidráulicas, ya que al ser abiertas las
compuertas, el efecto inicial es una caída de altura en la turbina y, por consiguiente,
un cambio negativo en la potencia mecánica, dando como resultado un cambio
inicial de la potencia opuesto a lo requerido => sistema de fase no mínima.
La función de transferencia simplificada de una máquina hidráulica se expresa en el

siguiente diagrama de bloques:
Donde
Tw es la constante de tiempo de la turbina hidráulica en [s]. Típicamente 0,5 a 4 s.

Fundamentos del control frecuencia-potencia
Control primario, secundario y terciario
Como la frecuencia eléctrica está ligada al balance de potencia activa en el sistema

eléctrico, pueden distinguirse:
Variables a controlar
• Frecuencia del sistema;
• Flujos de potencia por determinadas líneas.
Variables de control
• Potencias mecánicas entrantes a los generadores.
Al estudiar el control frecuencia-potencia se asume que:

• Las desviaciones del punto de equilibrio pequeñas (estado estable);
• La frecuencia puede considerarse la misma en todas las barras del sistema.
Por ello el control de frecuencia es un problema que se aborda de manera global,

a diferencia del control de tensión que es un problema que afecta localmente a un
número reducido de barras.

Fundamentos del control frecuencia-potencia
Teniendo en cuenta las consideraciones relativas a la potencia, el control de frecuencia

debe conseguir que:
• Se mantenga el equilibrio entre generación y demanda;
• Se mantenga la frecuencia de referencia en el sistema;
• Se cumplan los compromisos de intercambio de energía con las áreas vecinas;
• Se mantenga la suficiente energía de reserva.
Para cumplir estos objetivos, el control de frecuencia-potencia se organiza en tres

niveles, cada uno operando en un margen de tiempo determinado:
• El control primario es el más rápido, operando en un margen de tiempo de hasta

20 segundos. Actúa de forma local en cada generador sincrónico, y la rapidez del
control está limitada por la propia inercia de estos y por el tiempo de respuesta de
sus reguladores de velocidad. Su objetivo es estabilizar la frecuencia en un valor que
diferirá de la nominal dependiendo del estatismo de las unidades de generación y
del amortiguamiento de la demanda del sistema;
• El control secundario opera de manera centralizada en un margen de tiempo de
entre 20 segundos y 15 minutos. Tiene como objetivo corregir de manera automática
las desviaciones de la frecuencia y los intercambios de potencia con áreas vecinas
que no logra resolver el CPF. Este control se realiza mediante el AGC;
• El control terciario opera en un margen de tiempo superior a 15 minutos. Actúa en
el ámbito de un sistema eléctrico extenso, buscando una distribución óptima de las
cargas para garantizar la suficiente reserva de energía considerándose incluso
sincronizar al SEP unidades de baja inercia térmica (rápidas) en reserva fría.

Control primario de frecuencia – Definición
Según se define en la “Norma técnica de seguridad y calidad de servicio”:
“Control Primario de Frecuencia (CPF): Acción de control ejercida por los

Controladores de Carga/Velocidad de las unidades generadoras sincrónicas y de los
Controladores de Frecuencia/Potencia de parques eólicos, fotovoltaicos y Equipos de
Compensación de Energía Activa, habilitados para modificar en forma automática su
producción, con el objetivo de corregir las desviaciones de frecuencia.”

CPF – Regulador isócrono
Regulador isócrono aplicado a un único generador de un sistema

El diagrama de bloques de la figura muestra un sistema de control donde se cierra el
bucle entre el error de frecuencia y el de potencia mecánica, mediante una acción
proporcional integral.
Ante un error negativo de la frecuencia, el regulador aumenta la potencia mecánica

aplicada sobre el eje lo que tiende a reducir el error de frecuencia. El efecto
integrador del regulador hace que el régimen permanente se alcance cuando el error
de frecuencia es cero.
* Sin considerar
el servomotor y
la turbina.

CPF – Regulador isócrono
La figura muestra la respuesta temporal del regulador isócrono ante un aumento de

la demanda.
Este regulador funcionaría correctamente en un sistema aislado donde existiera un

único generador sincrónico, o bien donde el resto de los generadores no participara
en el CPF, ya que si en un mismo sistema dos generadores ejecutasen este tipo de
regulación, ambos competirían entre sí para alcanzar su propia velocidad de
referencia y el comportamiento del sistema sería oscilatorio.

CPF – Regulador con estatismo
Reguladores con característica frecuencia-potencia negativa
Para permitir que varios generadores participen en el CPF dentro de un mismo

sistema, se aplica en cada uno de ellos una característica frecuencia-potencia en
régimen permanente negativa, mediante la introducción del lazo de control adicional.
Regulador de velocidad

Donde el diagrama de bloques del control de velocidad con estatismo negativo,

queda con la siguiente forma:
Este lazo puede reducirse haciendo Tg = 1/KR (constante de tiempo del servomotor).
donde
R es el estatismo, y es el que determina la característica del regulador en régimen
permanente.
variación de frecuencia
R=−
variación de potencia

Como interpretación, un estatismo de 5% significa que un incremento de frecuencia

del 5% (wv-wpc) provoca un incremento del 100 % en la apertura de la válvula y por
ende en la potencia de salida del generador.
w
v −  pc w0
R=− =− [ pu ]
0 P
Pn
ωv es la frecuencia en régimen
permanente sin carga (en vacío);
ωpc es la frecuencia en régimen
permanente a plena carga;
ω0 es la frecuencia nominal.
La presencia del estatismo provoca la aparición de un error en la frecuencia en

régimen permanente.

CPF – Regulador con estatismo y compensación
Regulador con estatismo transitorio para máquinas hidráulicas

Debido a la peculiar respuesta de las máquinas hidráulicas ante un cambio en la
posición de la compuerta, se requiere un estatismo transitorio con un gran tiempo de
restablecimiento para obtener una respuesta estable del control. Esto se logra
mediante el empleo de una realimentación de velocidad o compensación con
reducción de ganancia transitoria.
donde
Rt es el estatismo transitorio;
Tr es el tiempo de restablecimiento.

Estatismo real
Las turbinas a vapor tienen una serie de válvulas de control con características no
lineales del área de apertura en relación con la posición.
La característica de regulación de velocidad no es constante.
Cada tramo corresponde a la actuación de una válvula.
Las turbinas hidráulicas la relación posición del distribuidor – caudal de agua que
ingresa a la turbina presenta también una característica no lineal.

Respuesta dinámica del CPF
Ante una perturbación, el regulador de velocidad actúa de forma automática. Como

puede verse, la frecuencia final es distinta de la inicial. No obstante, este mecanismo
permite la participación simultánea de varias unidades generadoras en el CPF.
1
wr G (s) (2 H s + D)
= =
−PL 1 + G ( s )  H ( s ) 1 + 1 1
  Turbina  Regulador
(2 H s + D) R

Respuesta en estado estable del CPF
1
wr (2 H s + D)
=
−PL 1 + 1 1
  Turbina  Regulador
(2 H s + D) R
PG
PD
−Pl 1
Estado estable: wr = = f ss  − Pl =  wr + D  wr
1 R
s→0 +D
R

Respuesta de una turbina a vapor en el CPF

CPF – Generadores en paralelo
Consideremos, por ejemplo, dos unidades con
estatismo R1 y R2 que responden a una variación
de frecuencia f. La primera unidad variará su
generación una cantidad P1 = − f/R1, y la
segunda P2 = − f/R2.
◼ La unidad con menor estatismo contribuye al
control primario con mayor porcentaje de potencia
respecto a su potencia nominal, y la que tiene
mayor estatismo contribuye con menor porcentaje
de potencia.
◼ Si varias unidades en paralelo tienen el mismo
estatismo, todas ellas contribuyen al control
primario de manera proporcional a su potencia
nominal.

Ejemplo 2
Sea un sistema con dos generadores con las siguientes potencia nominal y estatismo:
S1b = 500 MVA; R1 = 3 %. Si Pn1 = 500 MW.
S2b = 250 MVA; R2 = 1 %. Si Pn2 = 250 MW.
Determinar
• La variación de frecuencia una vez ejecutado el CPF, si se produce un escalón de
carga Pl = 100 MW. Despreciar el efecto de la frecuencia sobre la carga.
Solución
En el generador 1:
f[ p.u .] f[ p.u .]  500 MW
0,03 = − =−
P1[ p.u .] P1[ MW ]
En el generador 2:
f[ p.u .] f[ p.u .]  250 MW
0,01 = − =−
P2[ p.u .] P2[ MW ]
Por otro lado:

P1[ MW ] + P2[ MW ] = 100 MW
Obteniéndose:
P1[ MW ] = 40 MW
P2[ MW ] = 60 MW
El incremento de frecuencia unitario es:

0,03  40
f[ p.u .] = − = −0,24 %
500
Y el incremento de frecuencia absoluto es:
f[ Hz ] = −50 Hz  0,0024 = −0,12 Hz
Nota: también se debería también tomar en cuenta el amortiguamiento de la carga (D).

CPF – Característica de regulación en un SEP
Característica de regulación compuesta

Si representamos todos los generadores de un sistema mediante un único generador
equivalente, cuya constante de inercia Heq sea igual a la suma de todas las constantes de
inercia referidas a una misma potencia base, podemos representar la relación entre la
potencia mecánica entrante a los generadores, la demanda y la frecuencia, a través del
diagrama de bloques
En régimen permanente, dado que en cada generador se cumplirá Pmi = −ω/Ri, un

incremento de carga Pl provocará el siguiente incremento de frecuencia
−Pl −Pl
 = =
( 1
R1 + 1
R2 + )
+ R1n + D Req + D
1
Por tanto, la característica demanda/frecuencia en régimen permanente viene dada por

la constante
−Pl 1
= = +D ** Se expresa en [MW/Hz], y también es
 Req conocida como la rigidez de la red.

Ejemplo 3
◼ La suma de las potencias nominales de los generadores conectados es, al menos,
20.000 MW.
◼ No se prevén escalones de demanda superiores a 1.000 MW.
◼ Todos los generadores tienen el mismo estatismo.
Se desea que el control primario mantenga la frecuencia en una banda igual a la

frecuencia nominal más/menos un 0,075 %. ¿Cuál debería ser el estatismo de los
generadores? Despreciar el efecto de la frecuencia sobre la carga.
Solución
Cada generador: f[ p.u.] Sib = −RPi[ MW ]
Para los n generadores:
n n
f[ p.u.]  Sib = − R  Pi[ MW ]
i =1 i =1
Por lo tanto:
f[ p.u .]  20.000 MW
R=− = − 1,5 %
1.000 MW
CPF – Cambio potencia de referencia
Cambio de la potencia de referencia

Es posible modificar la potencia de referencia en el generador introduciendo una
consigna de potencia en el lazo de control primario. De esta forma cualquier variación
de la referencia de potencia se traduce, en régimen permanente, en una variación de la
apertura de la válvula de admisión, y por tanto en una variación de la potencia de salida
del generador.

CPF – Cambio potencia de referencia
La acción de modificar la consigna de potencia equivale a desplazar verticalmente la

característica frecuencia-potencia, donde cada una de las rectas corresponde a un valor
distinto de la consigna de potencia.
Se han dibujado los casos extremos A y C en los que el generador se encuentra en vacío
y en plena carga, respectivamente, cuando la frecuencia del sistema es la nominal.
En el caso A el generador es incapaz de participar en el control primario si la frecuencia

sube por encima de la nominal. En el caso C el generador no puede participar en el
control primario si la frecuencia baja por debajo de la nominal.
Efecto del estatismo en el CPF – frecuencia (D = 1)
∆𝑓𝑠𝑠

Efecto del estatismo en el CPF – potencia mecánica
∆𝑃𝑚𝑠𝑠

Respuesta del sistema regulador de velocidad - turbina
Turbina a vapor considerando que el TRH es muy grande.
LGR:
Matlab :
1 / R(1 + 2,1s)
M (s) = G (s) * H ( s) = Z = [-0,476];
(1 + 0,2s)(1 + 0,3s)(1 + 7s)(1 + 10s) P = [-5 -3,333 -0,143 -0,1];
K(s + 0,476) K = 1;
 M (s) =
( s + 5)(s + 3,333)(s + 0,143)(s + 0,1) M = zpk(Z,P,K);

Lugar geométrico de las raíces G(s)*H(s) => rlocus(M)

Respuesta del sistema regulador de velocidad - turbina
¿Cuál es el
estatismo para la
TV si se requiere
que el error de
velocidad en
estado estable sea
menor al 0.04%
ante un cambio de
carga del 10%?
1
wr (1 + 10s) (1 + 0,2s)(1 + 0,3s)(1 + 7s)
= =
−PL 1 + K  (1 + 2,1s) (1 + 0,2s)(1 + 0,3s)(1 + 7s)(1 + 10s) + K (1 + 2,1s)
(1 + 0,2s)(1 + 0,3s)(1 + 7s)(1 + 10s)
 0.1  1  
lim  *s     0,004
s →0
 s  1 + K 
0,1 − 0,004 − 0,004 K
0
1+ K Sin considerar
K − 24
 0  K  24( R  4,167%) recalentamiento?
K +1
Control secundario de frecuencia – Definición
Según se define en la “Norma técnica de seguridad y calidad de servicio”:

“Control Secundario de Frecuencia (CSF): Acción manual o automática destinada a
compensar el error final de frecuencia resultante de la acción del CPF que ejercen los
Controladores de Carga/Velocidad de las unidades generadoras y/o Controladores de
Frecuencia/Potencia de los Equipos de Compensación de Energía Activa dispuestos para
tal fin.
El tiempo de respuesta de esta acción es del orden de varios minutos, no pudiendo exceder
los 15 minutos, y a su vez debe ser sostenible al menos durante 30 minutos. Es función del
CSF restablecer la frecuencia del sistema interconectado en su valor nominal, permitiendo
a las unidades generadoras participantes del CPF restablecer su producción de acuerdo al
orden económico del despacho.”
Ante cualquier variación de carga, la acción de control del CPF permite recuperar el
balance entre potencia consumida y potencia demandada, pero no logra resolver dos
efectos no deseados (error de la frecuencia en estado estable):
• La frecuencia queda desviada respecto a la de referencia.
• El reparto del incremento de carga entre los generadores queda determinado por sus
estatismos, por lo que en general no se cumplirán los flujos de potencia programados
entre áreas.
El objetivo del control secundario es corregir estos dos efectos devolviendo al sistema a
la frecuencia de referencia y manteniendo los flujos de potencia programados.

CSF – AGC en sistema aislado
En un sistema eléctrico aislado no es necesario mantener los flujos de potencia
programados con ningún área vecina, por lo que la única función del control secundario es
restaurar la frecuencia de referencia.
▪ El control secundario debe

realizarse de forma centralizada.
▪ En caso contrario (varios
generadores) y tomando en
cuenta solo el integrador (-K/s),
los generadores competirían entre
sí para alcanzar la frecuencia de
referencia y el sistema oscilará
causando problemas técnicos a
las unidades generadoras.
▪ Para que aporten varios
generadores se debe diseñar un
controlador PID o PI (igual que el
CPF).
▪ Se puede requerir también que el
AGC controle el flujo de potencia a
través de un vínculo de
interconexión (áreas).
CSF – AGC en sistema de dos áreas
Control automático de la generación en un sistema con dos áreas

Consideremos un sistema eléctrico formado por dos áreas unidas a través de una línea,
donde los efectos del control de frecuencia-potencia están representados en cada área
mediante un único generador equivalente
El flujo de potencia activa a través de la línea de unión es
E1 E2
P12 = sen (1 −  2 )
Xt
Linealizando alrededor del punto de equilibrio inicial
P12 = T0 12
donde
δ12 = δ1 − δ2
E1 E2
T
To es el par sincronizante; donde: 0 = cos (10 −  20 )
Xt
Sistema de dos áreas - actuación solo del CPF
El control secundario debe conseguir anular ω1, ω2 y P12

Consideremos el efecto en régimen permanente de un incremento de carga en una de

las áreas. Si se produce un incremento de demanda Pl1 en el área uno (Pl2 = 0),
teniendo en cuenta que en régimen permanente Δω1 = Δω2 = Δω, se cumplirá
Pm1 − P12 − Pl1 = D1 Pm 2 + P12 = D2 
Por otro lado, el cambio en la potencia mecánica depende del control primario
(estatismos), por lo que:
 
Pm1 = − Pm 2 = −
R1 R2
Entonces: 1   1 
  + D1  = −P12 − Pl1   + D2  = P12
 R1   R2 
−Pl1 −Pl1
Resolviendo:  = =
R1 + D1 + R2 + D2
1 1
1 +  2
P12 =
−Pl1 ( 1
R2 + D2 ) =
−Pl1 2
1
R1 + D1 + 1
R2 + D2 1 +  2
Para eliminar el error de frecuencia y el error de flujo de potencia entre áreas, el control
secundario aplica una acción de control de tipo integrador sobre una combinación de
ambos errores, obteniéndose el de Error de Control de Área
ACE1 = P12 + B1 ACE 2 = P21 + B2  = B2  − P12
El control secundario no es realizado por todas las unidades de una misma área, sino
únicamente por algunas.
El ACE representa el cambio requerido en la generación de cada área, y se expresa
habitualmente en unidades de MW, aunque no tiene ningún significado físico.
Un valor típico de B es
1
B= +D=
R
Un incremento de demanda en el área uno, Pl1, conduce a los siguientes errores de
control de área:
−Pl11 −Pl1 2
ACE1 = P12 + 1 = + = −Pl1
1 +  2 1 +  2
−Pl1 2 −Pl1 2
ACE 2 =  2  − P12 = − =0
1 +  2 1 +  2


CSF – AGC en sistema multi-áreas
Con el valor de B indicado, el error de control de área en el área uno resulta ser la
potencia necesaria para suplir el incremento de demanda, y en el área dos resulta ser
cero.
El valor de β = 1/R + D en un sistema no permanece constante a lo largo del tiempo,
puesto que R depende del número de generadores conectados y de sus constantes de
estatismo, y D depende de la naturaleza de la carga.
Control automático de la generación en un sistema con más de dos áreas

En un sistema con cualquier número de áreas, el error de control de área del área n
queda definido como
ACE n = Pn , exp ort + Bn 

donde
Pn,export es la exportación neta de potencia activa del área n.

Esquema de la modelación solo del AGC (área 2)
El AGC puede operar en distintos modos de control que típicamente corresponden a

frecuencia constante (CFC), intercambio de potencia constante (CNIC) o frecuencia-
intercambio constante (TLBC)

Modelación real del AGC – cálculo del ACE
• Las constantes de tiempo Tf, T1 y Tichg corresponden a retardo en las mediciones y

filtros de frecuencia e intercambio.
• Los switches SF y SI permiten definir el modo de operación del AGC, sea TLBC o
CFC.
• Al ACE se le debe aplicar un tiempo de muestreo mediante el bloque SampHold de
acuerdo a las características que presenta el módulo AGC real.

Modelación del controlador PI
Controlador
PI
• El bloque ACEminmax tiene la función de calcular los valores mínimos y máximos del ACE y de la
señal y (salida del controlador), de acuerdo a la reserva de las unidades que participan del CSF.
• El módulo AGC dispone de umbrales (ACE_max y ACE_min) que permiten la inhabilitación

automática del control.
• Las variables y_max e y_min corresponden directamente a la reserva para subir y para bajar,
respectivamente. Su cálculo tiene como fin limitar la señal y a la salida del controlador, de manera
que después se envíen consignas conformes a los límites operacionales de las unidades en AGC.

Problemas de estabilidad de frecuencia – SEN 2017
fmin PFmin PFmax Estado

Evento Escenario Hz MW MW estable
1 49.77 -231.5 -25.7 No
Cochrane
CCH1 2 49.80 108.6 309.5 No
236 MW 3 49.75 -890.2 -693.2 No
1 49.87 -130.1 30.4 Si
Mejillones
CTM1 2 49.88 209.3 364.4 Si
149 MW 3 49.86 -792.8 -636.2 Si
1 49.79 -216.8 -64.3 No
Tocopilla
U16 (AGC) 2 49.81 120.4 273.0 No
220 MW 3 49.78 -872.5 -735.6 No
1 49.86 -137.6 31.5 Si
Angamos
CTA 2 49.87 202.1 364.9 Si
156 MW 3 49.85 -800.4 -635.8 Si
Tocopilla U16

Esquema desconexión automática de carga – EDAC
Ciertos incidentes que provocan una caída brusca de frecuencia en el sistema eléctrico
pueden no ser compensados con la suficientemente rapidez por los mecanismos de
control primario y secundario. En estos casos, la desconexión o deslastre automático de
cargas es el último recurso para evitar un apagón/colapso en el sistema.
Su efectividad depende de:
• Que se realice de manera rápida;
• Que no dependa de líneas de comunicación.
Es un mecanismo de emergencia con algunas desventajas desde el punto de vista de la
seguridad del sistema:
• Falta de selectividad, que impide la protección de partes pequeñas de un sistema
grande;
• Dificultad para adecuar la cantidad de carga desconectada a la cantidad de
generación perdida;
• Imposibilidad de seleccionar la situación de las cargas desconectadas.
- El deslastre se realiza escalonadamente entre los 49 Hz y los 48,3 Hz (Nadir). Por

debajo de esta frecuencia actúan los relés de subfrecuencia y empiezas a
desconectarse generadores.
- Estos rangos de frecuencia se establecen en la normativa NTSyCS y en
procedimientos desarrollados por los operadores del sistema de potencia.
- Este esquema se implementa a través de relés que consideran el Nadir (mínimo
valor de frecuencia) y/o el Rocof (rate of change of frequency - df/dt).
EDAC en el SIC
De acuerdo con lo establecido en el primer Estudio EDAC, publicado en su

versión final el 12 de enero de 2006, se determinó un esquema compuesto por seis
escalones, de los cuales dos serían activados por gradiente de frecuencia - Rocof (-0,6
Hz/seg) y supervisados por frecuencia absoluta - Nadir (49,0 Hz y 48,8 Hz), mientras que
los cuatro escalones restantes operarán sólo por frecuencia absoluta (48,9 Hz, 48,7 Hz,
48,5 Hz y 48,3 Hz).

EDAC en el SIC habilitado al 30 de octubre de 2015
En los informes que realiza el Operador de Sistema se puede encontrar el detalle de

los valores de demanda a desconectar en cada escalón de EDAC.
EDAC histórico en el SIC (enero 2014 – septiembre 2015)
En el siguiente link se puede encontrar todo el detalle de cada una de las fallas:
https://sic.coordinador.cl/wp-content/uploads/2013/11/ESTUDIO_EDAC_Nov-2015-Oct-2017.pdf

Análisis mediante simulaciones del EDAC en el SIC

Desconexión de dos unidades de central Ralco
680 MW – 9.0% de la demanda
* Ante la desconexión de la central Ralco actúan solamente 2 escalones de EDAC.

Plan de defensa contra contingencias extremas en el SIC
Se implementó el EDAC-Cex en la zona centro del SIC comprendida desde

S/E Ancoa hasta S/E Quillota.
Este recurso permite compensar el déficit de potencia originado por la
desconexión de las centrales producto de una contingencia extrema en el SIC.
El EDAC-Cex considera la actuación de 3 escalones por frecuencia absoluta y
por gradiente de frecuencia, de manera de mitigar rápidamente los efectos del
colapso de frecuencia en el sistema.
El equipamiento y las cargas asociadas al EDAC-CEx, es complementario e

independiente respecto del EDAC por baja frecuencia (BF).
Por lo tanto, la incorporación de este recurso adicional en el sistema no
implica realizar modificaciones de ajustes o montos de carga al EDAC-BF vigente.

Estudio del EDAG en el SING
El esquema de EDAG por sobrefrecuencia propuesto, frente a las contingencias

previstas, evita que la frecuencia alcance un valor sobre 52,0 [Hz].
El estudio se basa en incorporar las unidades vapor-carbón y las componentes TV
de las unidades de ciclo combinado cuyas componentes poseen generadores
independientes.
Estas unidades y componentes se agrupan en tres escalones de operación del
EDAG por sobrefrecuencia, según sea su potencia de despacho típica, los que se
identifican a continuación:
• Escalón I en 51,4 [Hz].
• Escalón II en 51,6 [Hz].
• Escalón III en 51,8 [Hz].
Se evidencia un adecuado control de sobrefrecuencias tras la desconexión de
montos elevados de carga y un control de los niveles de tensión post-contingencia
dentro de los estándares establecidos en la NT para Estado de Alerta o Estado de
Emergencia, según corresponda.
En el siguiente link se puede encontrar todo el detalle:

http://cdec2.cdec-
sing.cl/pls/portal/cdec.pck_reg_estudios_pub.f_etapas_2?p_id_anno=1102007&p_mensaje=&p_tipo=R#

2 Estabilidad de Frecuencia

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Universidad Técnica

Federico Santa María

Estabilidad en Sistemas Eléctricos

SISTEMA NO INTACTO O DIVIDIDO SISTEMA INTACTO

Universidad Técnica Federico Santa María 2

• Representación de la máquina sincrónica.

Universidad Técnica Federico Santa María 3

Se han considerado varios modelos, que comprenden diversos grados

Modelo I: (clásico, Kimbark vol I)

Universidad Técnica Federico Santa María 4

Modelo II: (Kimbark vol III)

Universidad Técnica Federico Santa María 5

Universidad Técnica Federico Santa María 6

d 1d 1 X  − Xd dEd 1  ·L1q q

Universidad Técnica Federico Santa María 7

1) Un SEP puede ser descrito por un

Universidad Técnica Federico Santa María 8

Universidad Técnica Federico Santa María 10

La estabilidad de frecuencia se refiere a la capacidad de un sistema de

Universidad Técnica Federico Santa María 11

1. Fundamentos del control de frecuencia y potencia

Universidad Técnica Federico Santa María 12

La frecuencia de un sistema eléctrico está estrechamente relacionada con el

Otra forma de considerar esta dependencia es en términos de balance energético.

Universidad Técnica Federico Santa María 13

El generador sincrónico como elemento regulador de potencia

Universidad Técnica Federico Santa María 14

Universidad Técnica Federico Santa María 15

Finalmente, y considerando pequeños incrementos alrededor del régimen permanente,

La ecuación anterior se conoce como ecuación de oscilación de la máquina sincrónica, y

Universidad Técnica Federico Santa María 17

Universidad Técnica Federico Santa María 18

Por ejemplo un sistema en régimen permanente, con una frecuencia de 50 Hz, en el

Universidad Técnica Federico Santa María 20

Algunas cargas demandan una potencia independiente de la frecuencia de

En conjunto, la relación entre el incremento de demanda total Pe y el incremento de

Pe = Pl + Dr

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𝑓(∞) = 𝐿𝑖𝑚 𝑓(𝑡) = 𝐿𝑖𝑚 𝑠 ⋅ Δ𝑃𝑙 ⋅ FT( s)

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Universidad Técnica Federico Santa María 23

La constante de amortiguamiento D, referida a la misma potencia base (500 MW) es:

2  (200 / 500) 0,02  200

f () = Lim  f (t )  = Lim  s  Pl  FT(s) 

Es decir, un sistema de primer orden con constante de tiempo 12,5 s.

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Universidad Técnica Federico Santa María 25

La máquina de impulso se encuentra a la salida del sistema de regulación, por lo

Utilizan válvulas de entrada a la turbina de alta

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Universidad Técnica Federico Santa María 27

Universidad Técnica Federico Santa María 29

Turbinas de vapor con recalentamiento

Universidad Técnica Federico Santa María 30

Universidad Técnica Federico Santa María 31

Universidad Técnica Federico Santa María 32

Universidad Técnica Federico Santa María 33

Segunda ley de Newton

Universidad Técnica Federico Santa María 34

La función de transferencia simplificada de una máquina hidráulica se expresa en el

Universidad Técnica Federico Santa María 35

Control primario, secundario y terciario

Como la frecuencia eléctrica está ligada al balance de potencia activa en el sistema

Al estudiar el control frecuencia-potencia se asume que: