Programación de PLC

Autómatas programables
Carlos A. Cajina Payán

2008
Control Lógico Programable
Carlos A. Cajina
SOLTEC
1
18/07/2008
Autor: Carlos A. Cajina Payán
Preguntas o comentarios:
E-mail: carloscajina@gmail.com
soltec2008@hotmail.com
2
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en este documento.
 El autor no se responsabiliza por el uso
indebido, conexión, etc. de cualquiera de los
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documento.
3
1. Índice
1. ÍNDICE ..................................................................................................................................................... 4
2. AUTÓMATA PROGRAMABLE: ............................................................................................................ 6
2.1. APLICACIONES GENERALES: ............................................................................................................. 6
2.2. PARTES DE UN AUTÓMATA PROGRAMABLE: ................................................................................ 6
2.2.1. PUENTE DE ALIMENTACIÓN: ............................................................................................................. 6
2.2.2. CPU: .......................................................................................................................................................... 6
2.2.3. MODULO DE ENTRADA:....................................................................................................................... 6
2.2.4. MODULO DE SALIDA: ........................................................................................................................... 7
2.2.5. TERMINAL DE PROGRAMACIÓN:...................................................................................................... 7
2.2.6. PERIFÉRICOS: ........................................................................................................................................ 7
3. MODELOS AUTÓMATAS QUE USAREMOS: ...................................................................................... 8
3.1. MODULO DE PROGRAMACIÓN LOGO! DE SIEMENS:.................................................................... 8
3.1.1. CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES: ................................................................................................... 8
3.1.2. MODELOS EXISTENTES: LOGO! BASIC: ........................................................................................... 8
3.1.3. ACCESORIOS: ......................................................................................................................................... 8
3.1.4. CONEXIÓN .............................................................................................................................................. 8
3.1.5. ESTRUCTURA DE LOGO!: .................................................................................................................... 9
3.2. MÓDULO LÓGICO PROGRAMABLE ZEN DE OMROM:................................................................ 10
3.2.1. CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES: ................................................................................................. 10
3.2.2. MODELOS EXISTENTES: .................................................................................................................... 10
3.2.3. ESTRUCTURA: ...................................................................................................................................... 10
3.2.4. ENTRADA: ............................................................................................................................................. 11
3.2.5. SALIDA: ................................................................................................................................................. 11
3.2.6. ACCESORIOS: ....................................................................................................................................... 12
4. APARATOS DE MANIOBRA:............................................................................................................... 13
4.1. RELÉS: ................................................................................................................................................... 13
4.2. CONTACTORES:................................................................................................................................... 13
4.3. PULSADOR: ........................................................................................................................................... 14
4.4. APARATOS DE PROTECCIÓN: .......................................................................................................... 14
4.5. INTERRUPTORES DE PROTECCIÓN: ............................................................................................... 14
4.5.1. REPRESENTACIÓN DE CONJUNTO COHERENTE Y SINÓPTICO DE CONEXIÓN: .................. 14
4.6. INTERRUPTOR FINAL DE CARRERA: ............................................................................................. 15
4.6.1. TIPOS: .................................................................................................................................................... 15
4.6.2. SÍMBOLO:.............................................................................................................................................. 15
4.7. INTERRUPTOR CON FLOTADOR: .................................................................................................... 16
4.7.1. SÍMBOLOS:............................................................................................................................................ 16
4.8. RELÉS DE TIEMPO: ............................................................................................................................. 17
4
4.8.1. SÍMBOLOS:............................................................................................................................................ 17
4.9. REPRESENTACIÓN DE CONTACTOS Y DE PROGRAMACIÓN EN LADDER: ............................ 18
4.10. ALGEBRA BOOLEANA:....................................................................................................................... 19
4.10.1. TABLA DE VERDAD DE LAS COMPUERTAS:.................................................................................. 19
4.11. REPRESENTACIÓN DE COMPUERTAS Y EQUIVALENCIA EN LÓGICA DE RELÉ: ................. 20
5. PROGRAMACIÓN EN REPRESENTACIÓN DE LADDER Y COMPUERTAS LÓGICAS: ............. 21
5.1. ACCIONAMIENTO DE UNA LÁMPARA: ........................................................................................... 22
5.1.1. ESQUEMA ELÉCTRICO: ..................................................................................................................... 22
5.1.2. PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 22
5.1.3. CABLEADO DE LA UNIDAD AUTÓMATA: ...................................................................................... 23
5.2. ACCIONAMIENTO DE UNA LÁMPARA CON PULSADOR: ............................................................ 24
5.2.1. ESQUEMA ELÉCTRICO: ..................................................................................................................... 24
5.2.2. PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 25
5.2.3. CABLEADO DE LA UNIDAD AUTÓMATA: ....................................................................................... 26
5.3. CONEXIÓN DIRECTA DE MOTOR MONOFÁSICO: ........................................................................ 27
5.3.1. ESQUEMAS ELÉCTRICOS: ................................................................................................................. 28
5.3.2. PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 29
5.4. CONEXIÓN DIRECTA DE MOTOR TRIFÁSICO: ............................................................................. 32
5.4.1. ESQUEMAS ELÉCTRICOS: ................................................................................................................. 32
5.4.2. PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 33
5.5. CONTROL DE LLENADO DE UN TANQUE DE AGUA: ................................................................... 35
5.5.1. ESQUEMA ELECTRICO: ..................................................................................................................... 37
5.5.1. PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 38
5.5.1.1. PROGRAMA CON SIEMENS: .............................................................................................................. 39
5.5.1.2. PROGRAMA CON ZEN: ....................................................................................................................... 39
5.5.1. CABLEADO DE LA UNIDAD AUTÓMATA: ....................................................................................... 41
5.6. APERTURA Y CIERRE DE UNA PUERTA (USO DE TEMPORIZADOR)........................................ 42
5.6.1. ESQUEMA ELECTRICO: ..................................................................................................................... 43
5.6.2. PROGRAMA: ......................................................................................................................................... 44
5.6.2.1. PROGRAMA CON SIEMENS: .............................................................................................................. 45
5.6.2.2. PROGRAMA CON ZEN: ....................................................................................................................... 47
5.6.3. CABLEADO DE LA UNIDA AUTÓMATA:.......................................................................................... 48
5
2. Autómata programable:
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma
cableada por medio de contactores y relés. Al operario que se encontraba a cargo de este
tipo de instalaciones, se le exigía tener altos conocimientos técnicos para poder realizarlas
y posteriormente mantenerlas. Además cualquier variación en el proceso suponía modificar
físicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo técnico y un mayor desembolso económico.
2.1. Aplicaciones generales:

Maniobra de máquinas.
Maniobra de instalaciones.
Señalización y control.
2.2. Partes de un autómata programable:

La estructura básica de cualquier autómata es la siguiente:
2.2.1. Puente de alimentación:

Es la encargada de convertir la tensión de la red, 220v C.A., a baja tensión de C.C,
normalmente 24 V. Siendo esta la tensión de trabajo en los circuitos electrónicos que forma
el Autómata.
2.2.2. CPU:
La Unidad Central de Procesos es el auténtico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las
ordenes, del operario por medio de la consola de programación y el modulo de entradas.
Posteriormente las procesa para enviar respuestas al módulo de salidas. En su memoria se
encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
2.2.3. Modulo de entrada:

A este módulo se unen eléctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera,
pulsadores,...).
La información recibida en él, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la
programación residente. Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al
módulo de entradas: los Pasivos y los Activos.
6
2.2.4. Modulo de salida:

El modulo de salidas del autómata es el encargado de activar y desactivar los actuadores
(bobinas de contactores, lámparas, motores peque os, etc.). La información enviada por las
entradas a la CPU, una vez procesada, se envía al módulo de salidas para que estas sean
activadas y a la vez los actuadores que en ellas están conectados. Según el tipo de proceso a
controlar por el autómata, podemos utilizar diferentes módulos de salidas.
Existen tres tipos bien diferenciados:
Relés.
Triac.
Transistores.
Grafico 1: módulos de salida de un PLC
2.2.5. Terminal de programación:

El terminal o consola de programación es el que permite comunicar al operario con el
sistema.
Las funciones básicas de éste son las siguientes:
Transferencia y modificación de programas.
Verificación de la programación.
Información del funcionamiento de los procesos.
Como consolas de programación pueden ser utilizadas las construidas específicamente para
el autómata, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC, que soporte un software
especialmente diseñado para resolver los problemas de programación y control.
2.2.6. Periféricos:
Los periféricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autómata, pero sin
embargo facilitan la labor del operario.
Los más utilizados son:
Grabadoras a cassettes.
Impresoras.
Cartuchos de memoria EEPROM.
Visualizadores y paneles de operación
Tomado de www.cienciasmisticas.com.ar/
7
3. Modelos Autómatas que usaremos:

3.1. Modulo de programación LOGO! de SIEMENS:
3.1.1. Características principales:
Control.
Unidad de mando y visualización con retroiluminación.
Fuente de alimentación.
Interfaz para módulos de ampliación.
Interfaz para módulo de programación (Card) y cable para PC.
Funciones básicas habituales pre programadas, p.ej. para conexión retardada,
desconexión retardada, relés de corriente, e interruptor de software.
Temporizador.
Marcas digitales y analógicas.
Entradas y salidas en función del modelo (expandibles).
3.1.2. Modelos existentes: LOGO! Basic:

Está disponible para dos clases de tensión:
Categoría 1 < = 24 es decir, 12 V DC, 24 V DC, 24 V AC

Categoría 2 > 24 V, es decir 115...240 V AC/DC
3.1.3. Accesorios:
Batería
Cassettes de Memoria
Conexión al Software de programación.
3.1.4. Conexión
8
3.1.5. Estructura de logo!:
9
3.2. Módulo Lógico Programable ZEN de OMROM:

3.2.1. Características principales:
Capacidad de realizar control automático a pequeña escala con bajo coste.

Posibilidad de programación en diagrama Ladder directamente en las CPUs del tipo
LCD.
La máxima capacidad de programa es de 96 líneas.
Dimensiones muy reducidas: 90 x 70 x 56 mm.
Expandible hasta 18 entradas y 16 salidas mediante 3 módulos expansores.
Protección contra fallos de alimentación (batería opcional).
Copiado fácil de programas mediante cassettes de memoria.
La pantalla del display para la CPU tipo LCD y los distintos botones de operación
de que dispone el ZEN, se muestran a continuación:
3.2.2. Modelos existentes:

Zen 10C1**- A; Zen 10C1**- D
Zen 10C2**- A; Zen 10C2**- D
3.2.3. Estructura:
10
3.2.4. Entrada:
3.2.5. Salida:
11
3.2.6. Accesorios:
Batería
Cassettes de Memoria
Conexión al Software de programación del ZEN.
• Entradas
• Expansor
• Display LCD
• Teclado funcional
• Puerto Periféricos
• Salidas relé • Fijación a carril DIN
• Cassette memoria EEPROM
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4. Aparatos de maniobra:
Se dividen en dos grupos: Relés y contactores:
4.1. Relés:
En la figura A el relé permanece en reposo, el contacto C queda abierto y la lámpara L no
luce. En cambio cuando se oprime el pulsador P (figura B) por la bobina circula una
corriente que origina, mediante el núcleo N, y del contacto C cercano a ella; entonces, la
Nucleo Muelle Nucleo Muelle

Pulsador Armadura Pulsador Armadura
M M
P P
N N
B A C B A C
M L M L
Contacto Contacto
A B
Funcionamiento de Relé: A, reposo ; B, en trabajo
lámpara L luce.
4.2. Contactores:
El contactor se puede cerrar y abrir en fracciones Contactor
Caja de pulsadores
de segundo independientemente le tiempo que se
pulse. El contactor desconecta el circuito en caso
de fallo o cese del suministro de tención en la red.
También apaga el arco que se establecería entre
los contactos móviles y fijos al conectar y
desconectar, mediante dispositivos especiales
U1
V1
W1
tales como el de soplado magnético, soplado por

aire, etc. Hilo de maniobra delgado
M
3
El contactor puede ser mandado a distancia desde Hilo de fuerza

uno o varios lugares, mediante hilos de poca
sección.
13
4.3. Pulsador:
Es el dispositivo de mando mas empleado. Dispone de uno o más contactos, abiertos o
cerrados, de acción instantánea, que recuperan su posición inicial cuando cesa la presión
sobre ellos.
4.4. Aparatos de protección:

Son aparatos destinados aponer fuera de servicio la línea, cuando se presentan
irregularidades en el funcionamiento, sea de la tensión o de la intensidad de la corriente.
Fusibles: Son dispositivos fabricados para que, al circular por ellos una corriente superior a
la nominal, se fundad, protegiendo así la instalación.
Relé térmico: utilizan dos tipos de metales (bimetales) en el lugar del paso de corriente, el
bimetal al deformarse bajo el efecto del calor debido al paso de la corriente (de sobrecarga)
desconecta el circuito.
Fusibles
Dispositivos de protección
Térmicos
Relés Electromagnéticos
Magneto térmicos
4.5. Interruptores de protección:

Disparador de sobrecorriente térmico.
De corriente de cortocircuito electromagnético
4.5.1. Representación de conjunto coherente y sinóptico de conexión:
Disparador de sobrecorriente térmico Disparador de corriente de cortocircuito

electromagnetico
I> I>
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4.6. Interruptor final de carrera:

Son dispositivos que interrumpen el paro de la corriente accionado por un contacto
mecánico de pizzas u objetos colocados al final de su recorrido
4.6.1. Tipos:
Existen muchos tipos de contactos mecánicos, las cabezas de ataque se les construye de
distintas formas
Las más generalizadas son:
Vástago,
Rodillo
Palanca
Y varilla
4.6.2. Símbolo:
Contactos Normalmente Abiertos (NA) de un

interruptor de final de carrera
15
4.7. Interruptor con flotador:

Son interruptores que se accionan por la variación de nivel de un líquido en un depósito,
tanto al aumentar o disminuir.
Cuando el nivel es mínimo el contacto 2 levanta la placa (contacto) R. Mientras que si es
máximo la placa R estará totalmente horizontal (contacto R abierto)
Principio de funcionamiento de un flotador
4.7.1. Símbolos:
Contactos Normalmente Abiertos (NA) de

un interruptor con flotador.
16
4.8. Relés de tiempo:

Son aparatos que cierran y abren contactos, después de un tiempo determinado por el
usuario o definido por el fabricante para cerrar o abrir el contacto de su electroimán.
Dependiendo de su funcionamiento pueden ser:
Relojería: cuando el retardo se consigue por mecanismo de relojería
Neumático: son los que tienen un retardo, comprendido entre fracciones de
segundos y varios minutos. esto se logra por el movimiento de una membrana en
función de una enterada de aire regulable.
Motor síncrono: el mecanismo es simulares a los de relojería, son accionados por un
pequeño motor, con embrague electromecánico. Al cabo de un tiempo de
funcionamiento entra en acción el embrague y se produce la apertura o cierre del
circuito.
Electrónico: circuito que actúa con la descarga de un condensador atreves de un
resistor dado por el tiempo τ=RC
4.8.1. Símbolos:
Bobina
Contactos temporizados
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4.9. Representación de contactos y de programación en Ladder:
Símbolo programación
Nombre Símbolo eléctrico
Lógica de relé
Contacto/interruptor
Normalmente Abierto NA
Contacto/interruptor
Normalmente Cerrado NC
Pulsador
Bobina de relé
Tabla 1: simbología utilizada y equivalencia.
18
4.10. Algebra booleana:

4.10.1. Tabla de verdad de las compuertas:
Compuerta Tabla de verdad

A | B | Y
-----------------
AND 0 | 0 | 0
0 | 1 | 0
1 | 0 | 0
1 | 1 | 1
A | B | Y
-----------------
0 | 0 | 0
OR 0 | 1 | 1
1 | 0 | 1
1 | 1 | 1
A | Y
-----------
NOT 0 | 1
1 | 0
A | B | Y
-----------------
NAND 0 | 0 | 1
0 | 1 | 1
1 | 0 | 1
1 | 1 | 0
A | B | Y
-----------------
0 | 0 | 1
NOR 0 | 1 | 0
1 | 0 | 0
1 | 1 | 0
A | B | Y
-----------------
XOR 0 | 0 | 0
0 | 1 | 1
1 | 0 | 1
1 | 1 | 0
Tabla 2 Representación de compuertas
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4.11. Representación de compuertas y equivalencia en lógica de relé:
Representación
Explicación para las compuertas** tomado de la
Representación en contacto Compuerta en LOGO!
ayuda de Logo! Soft-Confort de SIEMENS
SIMENS
La salida de AND sólo toma el estado 1 si todas las

entradas tienen el estado 1, es decir, si están cerrada .si una
entrada de este bloque no se utiliza (x), se aplica para la
entrada: x = 1.
La salida de OR toma el estado 1 si al menos una entrada

tiene el estado 1, es decir, si está cerrada. Si una entrada no
se utiliza (x), automáticamente toma el valor x=0.
La salida toma el estado 1 si la entrada tiene el estado 0.

NOT invierte el estado de la entrada. La ventaja de NOT
consiste, por ejemplo, en que para LOGO! ya no es
necesario ningún contacto normalmente cerrado.
La salida de NAND sólo toma el estado 0 si todas las

entradas tienen el estado 1, es decir, si están cerradas. Si
una entrada no se utiliza (x), automáticamente toma el
valor x=1.
La salida de NOR sólo toma el estado 1 si todas las
entradas tienen el estado 0, es decir, si están
desconectadas. Tan pronto como alguna entrada está
conectada (estado 1), la salida se contempla como
desconectada. Si una entrada no se utiliza (x),
automáticamente toma el valor x=0.
La salida de XOR (exclusive-OR) toma el estado 1 si las

entradas poseen diferentes estados. Si una entrada no se
utiliza (x), automáticamente toma el valor x=0.
Tabla 3: Representación de equivalencia entre esquemas lógica de relé y compuertas lógicas.
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5. Programación en representación de Ladder y compuertas lógicas:

En este documento podrás aprende a programar a partir de un esquema eléctrico en los dos
tipos de programación mas comunes: Ladder (lógica de relé, ver Tabla 1) para el modulo de
programación Zen de Omrom y compuertas lógicas para el modulo de SIEMENS.
En lenguaje Ladder existe una analogía para interruptores, pulsadores, contactos, etc. estos
pueden ser normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC). A estos le llamaremos
entradas y las representamos con la letra I0, I1…In. También tenemos lo que deseamos
activar que le llamamos salidas representadas como Q0, Q1…Qn.
Para la programación en compuertas lógicas es necesario tener conocimientos de
Electrónica digital.
El software que utilizaremos es:
LogoConfort de SIEMENS para Programación en Ladder y en compuertas lógicas

Logix Pro
Solo para Ladder
Y Zen Support de Omron
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5.1. Accionamiento de una lámpara:

Veamos el primer ejemplo de una pequeña rutina en ambos lenguajes de programación:
POR EJEMPLO: debemos encender una lámpara en nuestra casa usando un PLC.
Usaremos un Interruptor – de los comunes – y una lámpara común de 110V AC
5.1.1. Esquema eléctrico:

Primero veamos como es la conexión física (esquema eléctrico) de este circuito, como
sigue: Donde: N: Línea neutro; L1: Fase (de línea vivo); S0: Switch o interruptor; Lm0:
Lámpara, aquí no usamos relés ni contactores.
5.1.2. Programa:
Esta es un programa sencillo que permite observar la similitud entre un programa en

escalera (Ladder) y un circuito real (físico). I1 representa el interruptor S0; Q0 podría
decirse que representa Lm0, digo podría por que en realidad es la “bobina” o un Triac del
PLC (Grafico 1). La línea L es la línea viva (fase) y la línea N es el neutro.
Ahora veamos el programa en compuertas lógicas: El segundo símbolo (derecha) usados
en los PLC SIEMENS. Ver Tabla 2.
Explicasion:
Es algo muy sencillo: la salida Q1 será Alto (1) o activada cuando la entrada I1 sea alto (1)
de lo contrario será cero (cuando I1 sea cero). Recuerde tabla 3: Si una entrada en el bloque
AND no se utiliza (x), se aplica para la entrada: x = 1. Para convertir un circuito a LOGO!
deberá comenzar en la salida del circuito. La salida es la carga o el relé (bobina) que debe
efectuar la conmutación. (Para el modulo de programación Logo! No se usa el subíndice 0
sino que inicia de 1; pero en los modelos ZEN si se usa)
22
Así queda la conexión del PLC (un desperdicio si solo se usa para encender una sola
lámpara)
5.1.3. Cableado de la unidad autómata:
Aquí se usan fusibles para proteger la lámpara y el PLC y como se vera mas adelante los
Interruptores, pulsadores etc. Se usaran NA, porque en la programación se pude “negar”.
Esquema 1: conexión de la lámpara con el PLC.
23
5.2. Accionamiento de una lámpara con pulsador:

Este es un ejemplo que nos permitirá entender un concepto o más bien una conexión muy
utilizada en los esquemas eléctricos, esto es el auto enclavado o retroalimentación (circuitos
electrónicos) y que lo seguiremos utilizando, mas aun en la conexión de motores (tanto en
esquemas de contactos como en la programación en Ladder o en compuertas lógicas).En
este ejemplo usaremos interruptores de protección y fusibles para proteger el sistema.
5.2.1. Esquema eléctrico:
S1 Lm0
F2
Observemos que al pulsar S1 la lámpara Lm0 lucirá sin embargo al dejar de pulsar S1 se
desactivara, si quisiéramos que permanezca activa sin tener que mantener presionado S1
tendríamos que usar un contactor, pero el PLC nos permite hacerlo desde la programación
además ya tiene unos contactos que pueden dominar hasta 8 A c.a. que nos permitiría
decidir el no usar un contactor (relé); F2 es un interruptor de sobrecorriente
electrotérmico para proteger el circuito.
En los siguientes ejemplos usaremos contactores porque activaremos motores y para esto
es necesario usarlos, sin embargo los contactores se usaran por algunos “inconvenientes”
que se nos presenta, por ejemplo: si queremos activar un motor trifásico el cual usa
(obviamente) tres fases por lo que tendríamos que usar tres de las salidas Qn del PLC,
mientras que usando un contactor tan solo usaríamos una de las salidas (del modulo
principal; tan bien podríamos usar expansores “bornes” lo cual haría mas costoso el
sistema). Además los contactores suelen soportar mayores tensiones y corrientes.
24
5.2.2. Programa:
En este programa obsérvese I0 representa el contacto de F2 que siempre estará activo,
excepto cuando se corte la corriente si hubiese inestabilidad en la corriente, etc.; I2
representa el pulsador S1; Q0 es el contacto del PLC (que se cierra o abre).
Y por ultimo presten atención a el
I0 I2 Q0
contacto Q0 que se encuentra en
paralelo a I2, esta es la configuración
de retroalimentación lo que hace que Q0
I
Q0 (salida) permanezca activo después
de presionar el pulsador sin importar lo
que se haga después (con el pulsador S1).
Algo que se debe notar es que no habría forma de desactivar Q0, excepto con F2 - I0 - por
eso se usa un pulsador (Stop, contacto I1) para desactivar la lámpara como se ve en el
programa.
El “contacto” I1esta NC para usar un pulsador externo (S0) NA como se muestra en
en el esquema de cableado de al unidad.
I0 I1 I2 Q0
I1 representa el pulsador de stop. Y así

Q0
I podremos desactivar fácil y rápidamente la
lámpara.
25

Nótese que se usa fusible tanto para la lámpara como para el Autómata F0 y F1; F2 se usa
tan solo para la lámpara y su contacto NC es usado como entrada I0 del PLC como en el
programa
I1 en el programa es NC (instrucción) pero el pulsador es NA espero que entiendan de el
porque.
F0
S1
F1 S0
L1
N I0 I1 I2 I3 I4 I5
L N
DEL ALT
F2
ESC OK
Lm0
Q0 Q1 Q2 Q3
26
5.3. Conexión directa de motor monofásico:

Bien, ahora veamos otro ejemplo (un poco) más útil y de uso común en esquemas
eléctricos, pero sencillos.
Queremos activar un motor monofásico, de 110 v (digamos el motor de una bomba de
agua). El motor debe quedar activado sin necesidad de mantener el pulsador presionado.
Además cuando quiera desactivarlo usar un pulsador de desactivación “Stop”. Esto es como
el ejemplo anterior.
Solución: primeramente asignemos variables (nombres) a cada elemento como los de los
esquemas; Para cada fase (línea) se coloca un fusible dependiendo de la corriente (del
motor) F0; Así como para el esquema de mando F1; K1 es el contactor (esquema de
fuerza) que será activado por la bobina asignada con la misma variable del contactor (K1)
el cual permitirá el paso de corriente asía el motor, pues se cerrará; luego tenemos el F2 un
interruptor de sobrecorriente electrotérmico el cual posee un contacto de dos estados es
decir NC y NA en este caso se usara el contacto NC y por ultimo el motor M.
En el esquema de mando aparecen S0 y S1 estos son pulsadores de paro y marcha
respectivamente y luego aparece K1 que anteriormente explique.
Esquema 1: muestra los esquemas de mando y fuerza; a la derecha S1 ha sido pulsado.
27
5.3.1. Esquemas Eléctricos:

Observemos los esquemas de fuerza y mando por separado (Esquema 1). A partir del
esquema de mando escribimos o más bien sacamos nuestro programa (esquema de mando
del diagrama de la izquierda).
Según observaran en los esquemas (esquema 3), Tenemos:
K1: es un contactor, para voltajes altos (110 V, por ejemplo) de corriente alterna;
Observemos la bobina (K1), esta será energizada cuando S1 (Marcha) sea pulsado ,e
inmediatamente los contacto K1 (tanto en el esquema de fuerza y mando) quedaran
cerrados (como indican las flechas) a esto se le llama auto enclavamiento Esquema 1.
Ahora veamos como queda la conexión real es decir uniendo ambos esquemas (Esquema
2):
Aquí podemos observar que K1 es un relé con múltiples contactos (5 NA y 2 NC) los
cuales se activan o desactivan si la bobina (K1) esta o no energizada.
Esquema 1: esquemas de mando y fuerza

Obsérvese también que S0 (paro) es NC en un esquema eléctrico sin embargo en los
esquemas eléctricos con PLC se usara NA (como si fuese un pulsador de marcha) mientras
que en el programa se usara NC
Este es un esquemas eléctricos sencillo pero cundo se requiere múltiples funciones,
componentes y demás se incrementa la complejidad es por ese motivo entre otros, que se ha
cambiado al uso de Autómatas Programables (PLC) - aunque todavía se utilizan -. Me
refiero a las conexiones, cableado y diseño y no a los contactores, interruptores de
protección y otros mencionados en el capítulo de Aparatos de maniobra.
28
5.3.2. Programa:
Tenemos F1 que no lo usaremos como entrada (Ii) pues es un fusible usado para proteger el
“sistema” de mando, F2, S0, S1 (a partir del Esquema 2) estas representaran las entradas
I0, I1, e I2 respectivamente. Como salida únicamente tenemos K1 representada por Q0 en
el programa.
Observemos que I0 no esta negado, porque interruptor con disparador de sobrecorriente
térmico F2 en el esquema de mando estará cerrado, y esto ocasionara que I0 (en el
programa) permanezca activo – por eso usamos el color rojo en el contacto del programa
para representar que esta activo (virtualmente esta cerrado) desde el exterior – y por lo
tanto no es necesario negar; obsérvese lo siguiente respecto de I1 que esta negado, esto
significa que el pulsador S0 (paro) estaría abierto NA (ósea que lo usaremos abierto para el
PLC) y no cerrado como aparece en le esquema de mando o bien lo dejamos como en el
programa a la derecha (I2 sin negar y emplearemos un pulsador NC). Es importante
mencionar que el programa de la izquierda es más conveniente pues no se necesita tener un
pulsador NC - sin embargo queda a opción de ustedes -.
Por ultimo veamos I2 (S1) aquí también empleamos un pulsador NA, “siempre” para activa
cualquier dispositivo. El Q0 que aparece en paralelo es un “contacto” de Q0 a esto se le
llama auto enclavado o retroalimentado (equivalente al esquema electeico).
I0 I1 I2 Q0 I0 I1 I2 Q0
Q0 Q0
29
Abajo se muestra los tipos de programación usando: programación de LOGO! Confort de

SIEMENS. Observen los “bloques” I1…I3 estos son: F2, S0, S1 respectivamente lo que en
este software las variables inician desde uno. El bloque o borne B001 es una compuerta
NOT; B002 es una AND de 4 entradas (Si una entrada de este bloque no se utiliza (x), se
aplica para la entrada: x = 1.); el bloque B003 es una compuerta OR (Si una entrada no se
utiliza (x), automáticamente toma el valor x=0); y por ultimo Q1 obviamente es la salida.
El programa se debe iniciar siguiendo el orden: desde 1 hasta 5, se inicia con la salida y se
usa una compuerta AND (casi siempre) Fíjense en que se comienza con la salida Q1 (1);
luego una compuerta AND (2); en seguida las compuertas OR (3) y NOT (4); luego va las
entradas In y/o (5). (este orden no es riguroso simplemente es para dar un orden en la
ubicación de los bloques o compuertas, podía iniciarse con una compuerta OR en la activar
de Q1 si las condiciones fusen que cualquiera entrada “I” la podría activar. )
El programa a la derecha es igual al de arriba (el de la derecha) y no es necesario
explicar.
Observa el diagrama de abajo en compuertas que es similar al de arriba (izquierda, de

logo!). En este diagrama he nombrado las entradas como en el diagrama eléctrico, excepto
a Q0 (que en este caso es la salida de la compuerta AND o podríamos poner un transistor
que al saturase active un relé, etc.).
Si tienes el programa de simulación Electrinics workbench hazlo para verifica que
funciona.
30

Aquí se ha sustituido el pulsador de paro NC por uno NA ya que he usado el programa
donde se usa I1 negada.
F1
F0 S1
L1 S0
MARCHA
PARO
L2
L3
L N I0 I1 I2 I3 I4 I5
K1
DEL ALT
I0 I1 I2 Q0
Q0
F2
ESC OK
M
M
Q0 Q1 Q2 Q3
31
5.4. Conexión directa de motor trifásico:

Queremos activar un motor trifásico en un solo sentido de giro usando un pulsador de
activación (marcha).
Solución: Usáramos los siguientes componentes eléctricos para la conexión y activación
del motor:
Fusibles para proteger el motor y bobinas de contactores: F0 y F1.

Un relé de sobrecorriente térmico monopolar (el que vemos en el esquema es
tripolar): F2.
Un contactor con múltiples contactos: K1
Dos pulsadores para marcha y paro del motor: S0 y S1respectivamente
5.4.1. Esquemas eléctricos:
Esquema de fuerza Esquema de mando Esquema mando y fuerza

F0 F0
L1 L1 F0
L1
L2 F1
F1 L2
L3
L3
N
F2 N
P
K1 P
K1
S0
F2
F2
S1 K1
U1
V1
W1
S0 S1
U1
V1
W1
M
3
K1
M
3
N
W2
U2
V2
32
5.4.2. Programa:
El programa es igual a los anteriores, como habrán notado los programas no han
cambiado. Esto por lo impórtate que comprendan la “lógica” de retroalimentación, a partir
de esta configuración se puede hacer muchos y complejos programas para la activación de
lo que se nos ocurra.
En los siguientes veremos más conexiones de motores con temporizadores, contadores,
etc...
33
S0 S1
F0
PARO MARCHA
F1
P
L N I0 I1 I2 I3 I4 I5
K1
DEL ALT
F2
ESC OK
U1
V1
W1
M
3
Q0 Q1 Q2 Q3
W2
U2
V2
5.5. Control de llenado de un tanque de agua:

El tanque debe llenarse totalmente (hasta Det.de nivel 1 como se indica en la figura 1)
usando una bomba de agua de motor monofásico. Una vez lleno, la bomba debe apagarse,
hasta bajar el nivel del agua en Det. De nivel 0. Así se activara la bomba (par llenar el
tanque nuevamente) y se repetirá el “proceso”.
Figura 1 Diagrama de tanque con sus válvulas, bomba y flotador
35
Recordemos la conexión de un motor monofásico:
36
5.5.1. Esquema electrico:

Ahora veamos el esquema eléctrico de este sistema:
Lo nuevo son los interruptores
con flotador D.N.0 y D.N.1 que
representa los Detectores de
Nivel para: Nivel bajo y Nivel
alto respectivamente (ver la
figura 1 y 2). Los detectores de
nivel se activan al ser
suspendido el flotador por la
presencia de agua. El D.N.0 lo
usamos NC por que al estar
flotando en el agua él realmente
estará abierto y si el tanque
estuviera vacio él (D.N.0)
activara al motor por medio de
K2 (figura 2); el D.N.1 es NC
esto para que el motor este
activo - cuando el tanque este
vacio - para llenar el tanque y una vez lleno se abrirá.
El pulsador de inicio se utiliza por si lo detuviéramos con S0 (paro) o un corte de energía
y el agua en el tanque estuviera por encima del D.N.0 como la figuar 2 b) él ya no
activaría al motor y tendría que ser activado manualmente en nuestro caso con S1. Nótese
que se esta usando dos contactores uno para mantener el enclavamiento (K2) y el otro
para activar el motor (K1) en la programación no seria necesario usar un segundo
contactor. Esta es la forma que se hace en los esquemas eléctricos, pero si observan el
contactor K2 no seria necesario, en lugar de el estaría sólo K1
a) b)
Figura 2 diagrama de estado de los D.N.
37
5.5.1. Programa:
Esta vez utilizaremos LOGIX Pro para la programación y simulación del sistema ya que
Logix Pro permite por medio de una interfaz de simulación ver de forma grafica e
interactiva el correcto funcionamiento de la programación.
Veamos la primera línea (000): en

Logix se usa un sistema de
asignación de direcciones para cada
instrucción (entrada o salida, etc.)
I: 1/1 indica: I: entrada o salida (O:);
1: numero de slot (grupo de salidas
o entradas según el caso);
1: indica el numero (bit) de salida o
terminal (separado con /)
(Para conocer más acerca de las
asignaciones de direcciones ve la ayuda de Logix Pro)
El contacto I: 1/1 (Stop…) es nuestro pulsador de paro;
I: 1/0 es pulsador de inicio;
I: 1/4 es le Detector de Nivel 1;
B3: 0/1 este es un tipo de registro de datos el cual puede ser usado como un bobina lógica
(no una bobina de salida Qn ) que guarda el estado lógico en memoria para ser utilizado
para activar un contacto (que lleva su misma dirección) en otro reglón como nuestro caso el
reglón 001. Así como también el B3: 0/1 paralelo a I: 1/0 para retroalimentación e I: 1/3
que representa el Detecto de Nivel 0 para cuando el nivel sea bajo este active nuevamente
al motor por medio de O: 2/1.
El reglón 002 no es parte de el esquema electrico tan solo es para que vean la simulación
en logix Pro y por lo tanto no lo explicare se los dejo de tarea.
Y por ultimo el reglón 003 indica el fin del programa.
38
5.5.1.1. Programa con Siemens:
En los siguientes he puesto F2 (en el anterior no lo utilice porque el simulador no lo

presenta como opción si embargo no es necesario para la simulación).
5.5.1.2. Programa con Zen:

En este programa M0 hace lo que
B3 en logix pro. M0 no debe
confundirse con las salida
"físicas" Qn.
Este Software (Zen Support
software) solo permite cuatro
"instrucciones" o contactos
incluyendo una salida al final.
por eso es necesario hacerlo
como se observa
39
Simulación con LOGIX PRO: Aquí esta el esquema que veremos en el Logix Pro. Veamos el panel de control, donde aparecen
los pulsadores Start y Stop desde ahí controlaremos la simulación del proceso; observemos Pump 3 (O: 2/03) esta es una bomba que
nos permite sacar el agua del contenedor (para eso sirve le reglón 003) y así simular que el tanque se esta vaciando, Sin embargo lo
que nos interesa, es como aparece en la figura de la izquierda, donde aparece la bomba de llenado, los interruptores de nivel (nótese
que aquí se usan sensores ópticos) y los pulsadores de inicio y paro (Start y Stop).
Prueben hacer otros programas que usen las demás utilidades de simulación.
Panel de control

La entrada I3 para el Detector de Nivel 0 (D.N.0) se usa NC para que el tanque empiece a llenarse inmediatamente que se conecte la
corriente. Una vez que llegue le agua al D.N.0 lo abrirá (en le programa). Esto no afectar al motor ya que esta retroalimentado con M0
(para Zen) ó B3:0/1(en el caso de LOGIX PRO) y Q1 (para Logo!).
5.6. Apertura y cierre de una puerta (uso de temporizador)

Ahora usaremos una de las funciones básicas más importante y muy utilizada en los
sistemas autómatas, los temporizadores que ya vimos su simbología en la sección 4.8
Figura 3 Representación de la puerta
Ahora bien la puerta es de esas que se usan en los centro comerciales, como abran notado al
llegar un apersona (o varias) la puerta se abre y se cierra hasta que ya no hay nadie en la
entrada. Pues bien así deberá funcionar nuestra puerta.
Obsérvese Los puntos Rojos y marón estos son interruptores final de carrera que son
usados como se menciono en la sanción 5.6 para ubicarse en lugares donde se requiere para
interrumpir la corriente en un dispositivo determinado dependiendo de la posición de un
objeto o pieza, etc.
Una cosa mas que apuntar es que se puede usar un sensor dentro del local para que se abra
la puerta desde aquí, asumiremos que se ha colocado. Para eso puede servir la entrada I5
del PLC.
42
5.6.1. Esquema electrico:

En el esquema electrico solo explicare el funcionamiento del relé de tiempo veamos el
contacto K3 (paralelo a K2) este se cerrara y hará activar la bobina K2 (el cual controla la
inversión de giro a cierre de la puerta) una vez que F.C. Apertura active al relé de tiempo
y transcurra el tiempo (15 segundos en nuestro caso). El resto espero que lo entiendan pues
funcionan como los esquemas de los ejemplos anteriores.
Veámoslo en secuencia: al llegar una persona se abre la puerta y cierra el F.C. Apertura
desactiva al motor y a la vez activa a K3 (temporizador), una vez transcurrido el tiempo
preestablecido el contacto K3 activa a K2 (inversión de giro para cerrar la puerta) hasta
llegar a F.C. Cierre y desactivar al motor. Y asi se repite todo al llegar otra persona.
Esto es también para las personas que salgan del local.
Nótese que si llega una persona en le momento en que se esta cerrando la puerta. El motor
se desactivara y hará una inversión de giro para abrir la puerta. A esto se le llama paro por
fuerza.ambien si el tiempo esta en trascurso y llega una persona el conteo (del
temporizador) se reinicia.
43
5.6.2. Programa:
Obsérvese que el programa funciona como el Esquema electrico y por lo tanto no lo
explicar. (En el programa como en el del ejemplo anterior no aparece F2)
Aquí tenemos una representación de una puerta de garaje que funciona de forma similar
open I:1/00 seria nuestro sensor ( o pulsador de emergencia ); close no lo usamos; y por
ultimo Stop para paro de emergencia.
Para la parte mecánica tenemos LS1 Final de Carrera de apertura; LS2 Final de Carrera de
cierre
44
5.6.2.1. Programa con Siemens:

Prestemos principal atención al temporizador T001 (retardo a la conexión). Para la validez
y la exactitud de la base de tiempo, observe las indicaciones del manual de LOGO!.. En la
imagen también aparece la forma de configurar el tiempo, etc. en la pestaña parámetros.
Descripción de la función
Si el estado en la entrada Trg pasa de 0 a 1, se inicia el tiempo Ta. Ta es el tiempo actual en
LOGO!
Si el estado en la entrada Trg permanece en 1 al menos durante el tiempo T parametrizado,
la salida se ajusta a 1 una vez transcurrido el tiempo T (la salida se activa con un retardo
respecto a la entrada).
Si el estado de la entrada Trg cambia nuevamente a 0 antes de que transcurra el tiempo T,
el tiempo se pondrá de nuevo a cero.
La salida tomará nuevamente el valor 0 cuando la entrada Trg lleva aplicado el valor 0.
Tras una caída de red se restablecerá nuevamente el tiempo ya transcurrido.
(Descripción y cronograma de la ayuda de Logo! soft confort.)
45
En la programación con compuertas queda así: Nótese las “flechas” de color verde,
estas son “nodos” que tienen conexión con un determinado bloque, por ejemplo la flecha
que esta en I1 B014/1 - encerrado en el rectángulo verde - esto es una nomenclatura que
indica: B014 es al bloque que va unido el cual corresponde a la compuerta And (&) -
encerrado en el rectángulo rojo – Y /1 indica la entrada 1 de dicho bloque (B014) esto se
hace por llevar un orden y no se vea líneas cruzadas
46
5.6.2.2. Programa con Zen:

Con el temporizador de Zen se
establece el tipo de
temporizador en nuestro caso
usamos el de “retado a On”
con tiempo de 15s. Editado en
la ventana de pestañas que se
observa en la imagen.
Como este modelo nos

restringe en la cantidad de
elementos por línea tenemos
que hacer por parte cada linea
(comparada con siemens).
Como I0,I1 y Q1 estarán en
alto para M0 que al he
llamado And0 porque se
estaría comportando como una
compuerta AND. Esta será
activa en la línea 1 y asi
permitirá activar al Motor
Apertura (Q0).
Véase las líneas 1, 2 y 3 como

una sola en el funcionamiento
para Q0. Así como las líneas
4, 5 y 6 para Q1
47
5.6.3. Cableado de la unida autómata:

Programación de PLC

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Autómatas programables

Carlos A. Cajina Payán

Control Lógico Programable

Autor: Carlos A. Cajina Payán

La utilización de este documento es

 Este documento no es un manual ni para la

2.1. Aplicaciones generales:

2.2. Partes de un autómata programable:

2.2.1. Puente de alimentación:

2.2.3. Modulo de entrada:

2.2.4. Modulo de salida:

Grafico 1: módulos de salida de un PLC

2.2.5. Terminal de programación:

3. Modelos Autómatas que usaremos:

3.1.2. Modelos existentes: LOGO! Basic:

Categoría 1 < = 24 es decir, 12 V DC, 24 V DC, 24 V AC

3.1.5. Estructura de logo!:

3.2. Módulo Lógico Programable ZEN de OMROM:

Capacidad de realizar control automático a pequeña escala con bajo coste.

3.2.2. Modelos existentes:

Nucleo Muelle Nucleo Muelle

Funcionamiento de Relé: A, reposo ; B, en trabajo

tales como el de soplado magnético, soplado por

El contactor puede ser mandado a distancia desde Hilo de fuerza

4.4. Aparatos de protección:

4.5. Interruptores de protección:

4.5.1. Representación de conjunto coherente y sinóptico de conexión:

Disparador de sobrecorriente térmico Disparador de corriente de cortocircuito

4.6. Interruptor final de carrera:

Contactos Normalmente Abiertos (NA) de un

4.7. Interruptor con flotador:

Principio de funcionamiento de un flotador

Contactos Normalmente Abiertos (NA) de

4.8. Relés de tiempo:

resistor dado por el tiempo τ=RC

4.9. Representación de contactos y de programación en Ladder:

Tabla 1: simbología utilizada y equivalencia.

4.10. Algebra booleana:

Compuerta Tabla de verdad

Tabla 2 Representación de compuertas

4.11. Representación de compuertas y equivalencia en lógica de relé:

La salida de AND sólo toma el estado 1 si todas las

La salida de OR toma el estado 1 si al menos una entrada

La salida toma el estado 1 si la entrada tiene el estado 0.

La salida de NAND sólo toma el estado 0 si todas las

La salida de XOR (exclusive-OR) toma el estado 1 si las

Tabla 3: Representación de equivalencia entre esquemas lógica de relé y compuertas lógicas.

5. Programación en representación de Ladder y compuertas lógicas:

LogoConfort de SIEMENS para Programación en Ladder y en compuertas lógicas

5.1. Accionamiento de una lámpara:

5.1.1. Esquema eléctrico:

Esta es un programa sencillo que permite observar la similitud entre un programa en

Esquema 1: conexión de la lámpara con el PLC.

5.2. Accionamiento de una lámpara con pulsador:

I1 representa el pulsador de stop. Y así

5.2.3. Cableado de la unidad autómata:

5.3. Conexión directa de motor monofásico:

Esquema 1: muestra los esquemas de mando y fuerza; a la derecha S1 ha sido pulsado.

5.3.1. Esquemas Eléctricos:

Esquema 1: esquemas de mando y fuerza

Abajo se muestra los tipos de programación usando: programación de LOGO! Confort de

Observa el diagrama de abajo en compuertas que es similar al de arriba (izquierda, de

5.3.3. Cableado de la unidad autómata:

5.4. Conexión directa de motor trifásico: