Anexo

7. Anexo
7.1. Definiciones de potencia
Las definiciones de potencia en sistemas elctricos bajo condiciones
sinusoidales han sido bien establecidas (conocidas como definiciones clsicas y
descritas a posteriori). No hay divergencias entre los resultados en el dominio
del tiempo y la frecuencia. La potencia elctrica es la cantidad de energa
elctrica que se transporta o consume en una determinada unidad de tiempo.
Viene determinada por la expresin (7.3), resultado del producto de tensin e
intensidad instantnea que corresponden respectivamente a las relaciones (7.1)
y (7.2).

  2 sin   
  2  sin   

Donde:
-

   

7.1

7.2

7.3

: valor eficaz de
.

: valor eficaz de .
: desfase de
. Se suele tomar la tensin como origen de fase:   0.
: desfase de  respecto la tensin si sta es el origen de fase.

La potencia elctrica instantnea puede ser reescrita en trminos de los

valores eficaces y desfases de tensin e intensidad. Suponiendo que se toma la
tensin como origen de fase, se tiene como expresin de la potencia instantnea
la siguiente relacin:
      2  

7.4

En la expresin (2.4) se identifica un trmino constante, relativo a la potencia

activa, y otro trmino variable en el tiempo, correspondiente a la potencia
reactiva.
Se define la potencia activa como la parte de la potencia instantnea que
realiza trabajo neto. Es decir, es el promedio en un periodo T de la potencia
instantnea,
1 $
" #
! %

7.5

  

7.6

integral que coincide con el trmino constante de la potencia instantnea:

Anexo

La potencia reactiva es la parte de la potencia que no es potencia activa, por

lo tanto corresponde a la parte variable de la potencia instantnea. Dicha parte
tiene promedio nulo en el tiempo,
1 $
"  2  #  0
! %

7.7

(   

7.8

de forma que la potencia reactiva no realiza trabajo. Aun as, se trata

cuantitativamente, a fin de poner de manifiesto que se necesita una intensidad
para poder transportar dicha potencia reactiva, la intensidad reactiva,
intensidad que inevitablemente produce prdidas y cadas de tensin
indeseadas. La expresin (7.8) permite cuantificar la potencia reactiva.

A veces se hace uso de los trminos de intensidad activa y de intensidad

reactiva. Es intuitivo que estas intensidades estn asociadas respectivamente a
las potencias activa y reactiva o imaginaria. Las expresiones (7.9)-(7.10)
muestran las relaciones existentes entre las potencias y las intensidades
asociadas.
    *+,-.*

(     01*+,-.*

7.9

7.10

La potencia aparente no es ms que una combinacin de las anteriores. Tiene

la siguiente formulacin:
2   3
S

 (4

7.11

Figura 7.1 Tringulo de potencias. Rgimen sinusoidal.

La Figura 7.1 ilustra el carcter ortogonal o la independencia entre la

potencia activa y reactiva, implicando la posibilidad de compensar reactiva sin
afectar a la activa. Queda de manifiesto que compensar potencia reactiva es
compensar la componente reactiva de la intensidad y viceversa. Se define el
factor de potencia 5 como la relacin entre P y S. Esta relacin es un indicador
que muestra la eficiencia de la transmisin de potencia. Es deseable que est lo
ms prximo a la unidad, as la corriente ser la mnima necesaria para alcanzar

Anexo

un determinado objetivo de potencia activa, alcanzando mejor eficiencia

energtica y econmica.
5  62  

7.12

Hoy da, en sistemas de potencia distorsionados, no es tan trivial la

definicin de las distintas potencias. La potencia activa es medida fcilmente y
por tanto contrastada y verificada su formulacin, no deja de ser el promedio
de la potencia instantnea. Es la potencia verdadera, la que realiza trabajo.
En cambio para la potencia reactiva no existe una definicin universal
aceptada o normalizada. Hoy da hay discusiones alrededor de ella. Se vern
slo dos formulaciones diferentes. Indicar que bajo condiciones no sinusoidales
las potencias aparente y reactiva no indican exactamente la eficiencia de un
sistema elctrico tal y como ocurre en los sistemas no distorsionados. Para los
siguientes anlisis es conveniente expresar las magnitudes distorsionadas como
un sumatorio extendido al orden de armnico,

  7
8   7
8

  7 8   7
8

donde:
-

2 8 cos  8 

8:;

2 8    8 

8:;

7.13

7.14

8 : valor eficaz del armnico de tensin n-simo.

8 : valor eficaz del armnico de intensidad n-simo.
8 : fase de la tensin armnica correspondiente. Si se toma cada
armnico de tensin como origen de fase, entonces 8  0.
8 : fase de la intensidad armnica correspondiente (fase respecto la
tensin si 8  0).

Definiciones de Budeanu
Budeanu trabaja con los valores eficaces de cada armnico individual de
tensin ( 8 ) e intensidad (8 ) y el desfase entre las tensiones e intensidades
armnicas (8 ). Propone unas expresiones de potencias resultado de una
extensin de la Teora Clsica.
-

Potencia activa: Es el promedio de la potencia elctrica

instantnea. Contiene una parte relativa a la frecuencia
fundamental y otra a un trmino de potencia activa asociada a
los armnicos correspondientes. Slo el producto de tensiones

Anexo

e intensidades de la misma frecuencia produce trminos no

nulos en el promedio.
1 $
 " #  7 8 8  8 
! %
9

8:;

Potencia reactiva: Es una definicin propia de Budeanu.

9

(  7 8 8  8 
8:;

7.16

Potencia aparente: Producto de valores eficaces de tensin e

intensidad
2   

7.15

>7 84
8:;

>7 84
8:;

Factor de potencia:

7.17

5  62  

7.18

?4  2 4 @

7.19

Falta ubicar los productos cruzados de los valores eficaces. stos quedan
introducidos en un nuevo trmino de potencia imaginaria, la distorsin de
potencia D, debindose exclusivamente a contenidos armnicos y al igual que
la potencia reactiva no realiza trabajo.
4

 (4

Se define la potencia ficticia como la que no es activa.

+

 3( 4  ?4

7.20

Diversos autores ponen en evidencia las definiciones propuestas por

Budeanu. Se debe a que la potencia reactiva y de distorsin no son ortogonales,
es decir, son dependientes (grficamente los ejes de potencia reactivo y de
distorsin no forman ngulo recto, tal y como muestra la Figura 7.2). Por lo
tanto una compensacin de potencia reactiva no asegura que se alcance un
valor de potencia aparente menor. Desde el punto de vista de la mitigacin de
armnicos, es deseable que se eliminen las potencias activa y reactiva (o las
intensidades asociadas) relativas a los armnicos.

Anexo

24 

 (4  ?4

Q
Figura 7.2 Tetraedro de potencias. Conjunto de potencias de Budeanu.

No obstante, a da de hoy la definicin de potencia reactiva vigente para la

IEEE es la propuesta por Budeanu.
Definiciones de Frize
Frize propone un conjunto de potencias elaboradas con el valor eficaz de la
intensidad (I) y el de tensin (V). La ventaja de est recurso es que no se trabaja
individualmente con cada armnico, aunque estos estn implcitos en las
valores eficaces de las magnitudes totales (Budeanu se basa en el valor eficaz de
cada trmino armnico). Naturalmente, se sigue definiendo la potencia activa
A como la media de la potencia instantnea:
A

1
1 $
 " #  "   #
!
! %
%

7.21

La potencia aparente la hace corresponder con el producto de valores eficaces

de tensin e intensidad  B  ). El factor de potencia es el cociente entre
potencia activa y aparente (5  A B ). Frize define la potencia reactiva D como
la potencia obtenida que no contribuye a la potencia activa. Tiene la siguiente
formulacin:
D

3

4
B

4
A

7.22

Queda patente la coincidencia entre Budeanu y Fritze a la hora de definir las

potencias activa y la aparente. Sin embargo difieren en la definicin de potencia
reactiva.

Anexo

7.2. Acondicionamiento de potencia

El acondicionamiento de potencia se refiere, adems del filtrado, a la
correccin del factor de potencia, regulacin de tensin, reduccin de parpadeo
o Flicker, entre otros; adems de sus combinaciones. Luego, el trmino
acondicionamiento de potencia es ms amplio que el filtrado de armnicos.
Una parte de este trabajo se centra en el acondicionamiento de la potencia desde
el punto de vista del filtrado de armnicos y la compensacin de reactiva. Se
discutir la versatilidad de los mtodos propuestos a la hora de acondicionar la
potencia

7.3. Transformacin de magnitudes trifsicas a coordenadas ortogonales

Las magnitudes trifsicas sinusoidales equilibradas de tensin e intensidad,
de lnea o fase, quedan perfectamente definidas si se conoce la amplitud v (ver
Figura 7.4) y la frecuencia angular o pulsacin  de la magnitud
correspondiente, cuyo valor se considera constante en el tiempo. As, se puede
conformar un vector amplitud E que gira a la frecuencia fundamental u otra
mltiplo de sta en caso de sistemas distorsionados, realizando una trayectoria
circular. Dicho vector se puede descomponer-proyectar en diferentes sistemas
de referencia. El ms comn es el sistema esttico de tres ejes a 120. Bajo estas
condiciones se habla de un sistema de referencia trifsico o sistema abc. Se
define el ngulo G, como el ngulo girado por el vector amplitud:
G  " #

7.23

G    G%

7.24

En rgimen permanente se considera constante la velocidad angular, y por lo

tanto el ngulo queda determinado como:

La Figura 7.3 muestra un ejemplo de descomposicin del vector giratorio E

en coordenadas abc, para un instante concreto, instante que se relaciona con el
ngulo girado mediante la expresin (7.23). La proyeccin de E viene dada por
la expresin 7.25. La Figura 7.4 muestra una particularizacin para un ngulo
G  H3.
I*J+

cos G
*
2H
 KJ L   Mcos G @ 63N
+
cos G  2H63

7.25

Anexo

b
E

J

*

120

+

G    G%

120

c
Figura 7.3 Sistema de referencia esttico trifsico. Secuencia directa.
2H
3

*  J

2

+
H
3

H
2

2H
2

3H
2

4H
2

Figura 7.4 Sistema trifsico de secuencia directa. Particularizacin G  .

O
P

Un sentido de giro inverso (de E implicara que la magnitud trifsica

asociada corresponde a secuencia inversa. Adems, si se da el caso de un
sistema desequilibrado, el mdulo |E| sera variable.

A continuacin se describirn y analizarn las ventajas e inconvenientes de

dos alternativas propuestas de descomposicin-proyeccin que permitirn
expresar las magnitudes elctricas de un sistema trifsico en un sistema de
referencia bifsico ortogonal, la Transformacin de Clarke y la Transformacin de
Park.

Anexo

7.3.1. Transformacin de Clarke

El vector E puede ser descompuesto-proyectado en un sistema de referencia

ortogonal y estacionario (inmvil) llamado R o estacionario. Dicho vector
realiza una trayectoria circular respecto el origen de coordenadas del sistema de
referencia R. La principal ventaja respecto al sistema de referencia trifsico es
la reduccin del nmero de variables del problema, simplificndose tanto los
modelos como sus clculos asociados. La Figura 7.5 muestra la descomposicin
del vector E en un sistema de referencia R y las vnculos geomtricos que
permitirn obtener una de las posibles relaciones entre las coordenadas abc y
R.
R

E

bbbbE
a
|E|

`
bbbbE




Figura 7.5 Sistemas de referencia R y trifsico de secuencia directa.

Dado que E es un vector bidimensional giratorio, ste puede expresarse

mediante un nmero complejo y por lo tanto utilizarse el algebra asociada a
estos nmeros.
E  |E|S TU  |E|S TVW,XUY   ZS[E\  ]^_[E\  `  ]a

7.26

Donde k representa el orden de armnico en caso de un sistema trifsico

distorsionado, tomando valores positivos y/o negativos para secuencia directa e
inversa respectivamente.
Normalmente se parte de las medidas instantneas de magnitudes
trifsicas de tensin e intensidad, y no del vector E . La Transformacin de Clarke
permite cambiar de un sistema de referencia trifsico a un sistema R.
Matemticamente es un cambio de base, mediante una transformacin

Anexo

matricial. Los desarrollos posteriores estarn referidos a una variable vectorial

genrica x, pudiendo ser tanto tensiones como intensidades, simples o de fase.
La expresin (2.27) permite realizar la transformacin.
c`ad
Donde:

e`
 Kea L  f*J+g`ad c*J+
ed
1

k
f*J+g`ad  h263 j 0

1
i 62

@ 162

7.27

@16
2
@36
36 n
2
2m
16
2

16
2l

7.28

En el caso de un sistema trifsico sin neutro, como el que se considera en el

presente trabajo, la transformacin anterior se simplifica. El motivo causante de
dicha simplificacin es la ausencia de componente o, que est asociada a la
componente homopolar. Como resultado se tendr un sistema bifsico en vez
de un sistema trifsico, lo que conlleva una simplificacin.
ed  e*  eJ  e+   0
4

7.29

e`
c`a  pe q  f*J+g`a c*J+
d

7.30

Para sistemas trifsicos sin neutro se usar una expresin simplificada (7.30)
a la hora de ejecutar la transformacin.

Donde:

f*J+g`a  h263 M

@ 162

0 @ 362

@ 162

36 N
2

7.31

La Transformacin de Clarke es la esencia de uno de los mtodos de clculo de

intensidades de referencia del presente trabajo, bajo el nombre de Teora pq,
expuesto en el apartado 3.2.2.1.

Anexo

7.3.2. Transformacin de Park

La Transformacin de Park permite expresar las magnitudes trifsicas en un
sistema de referencia ortogonal y giratorio (mvil). Tambin es conocida como
transformacin dq o sncrona. Si bien la Transformacin de Clarke permite reducir
el nmero de variables, Park permite adems, ver magnitudes trifsicas que
varan sinusoidalmente en el tiempo, como constantes, siempre y cuando la
frecuencia de la seal coincida con la frecuencia de giro de los ejes de referencia
dq. Naturalmente, es ms fcil trabajar con valores de magnitudes constantes
que con variaciones sinusoidales. No obstante, si las magnitudes contienen
armnicos, las magnitudes transformadas se vern variables en el tiempo, ya
que contiene frecuencias distintas y en general superiores a la fundamental. En
concreto habr oscilaciones respecto el promedio correspondiente a la
componente fundamental. An as, es interesante expresar las magnitudes en
dicha referencia ya que en ellas quedar perfectamente perceptible el contenido
armnico de las seales en cuestin: todo lo que difiera del valor promedio
corresponder a componentes armnicas indeseadas. Esta caracterstica dar
pi tanto a uno de los procedimientos de clculo de intensidades de referencia
estudiado en este trabajo (expuesto en el apartado 3.2.2.2.), como a una
estrategia de control (apartado 3.2.3.) para la compensacin a travs de su
inyeccin en el punto PCC. Se presenta una complejidad adicional a la hora de
realizar la transformacin, la necesidad de conocer el ngulo de la magnitud de
alterna en todo instante de tiempo. Hay diversas tcnicas de clculo. En este
trabajo se propone su clculo mediante un PLL (del ingls Phase-Loked-Loop),
cuya tcnica se discutir apartado 3.2.2.4.. Se define G como el ngulo girado
por el vector amplitud:
G  " #  G%  

7.32

La Figura 7.6 muestra una de las posibles relaciones grficas existentes entre
un sistema de referencia abc y un sistema de referencia dq. En ella, el vector E
gira a la misma velocidad angular que el sistema de referencia dq. De esta forma
se ver invariante en el tiempo, ya que gira solidariamente con el sistema
nuevo de referencia. Se puede elegir libremente el reparto de E tanto en
componente d como q, seleccionando un ngulo Gr determinado mediante una
adecuada actuacin en el PLL (actuacin discutida en el apartado 3.2.2.4.).

Anexo

b
E Gr

q
D
bbbbE

d
G

s
bbbbE

c
Figura 7.6 Sistema de referencia dq y trifsico de secuencia directa.

La expresin (7.33) permiten abordar el problema de transformar

magnitudes trifsicas a magnitudes expresada en coordenadas dq. Como se
mencion anteriormente se requiere el conocimiento en todo instante de tiempo
del ngulo G.
es
7.33
csD%  KeD L  f*J+gsD% c*J+
e%
Donde:

f*J+gsD%

tG @ 2H63u
k
 h263 j@G @tG @ 2H63u
16
16
2
2
i
G

tG  2H63u
n
@tG  2H63um
16
2
l

7.34

Al particularizar para un sistema trifsico sin neutro se produce una

simplificacin debido a que la componente 0 corresponde con la componente
homopolar de la magnitud en cuestin, siendo nula en ausencia de conductor
de neutro. Como resultado de tendr un sistema bifsico.
e% 

e*  eJ  e+   0

7.35

Para sistemas trifsicos sin neutros, se utilizar la expresin (7.36) a la hora

de ejecutar la transformacin.
es
csD  pe q  fvwxgyz c*J+
D

7.36

Anexo

Donde:
G
tG @ 2H63u
fvwxgyz  h263 K
@G @tG @ 2H63u

tG  2H63u
L
@tG  2H63u

7.37

En un sistema elctrico distorsionado existe un bbbbE

8 asociado a cada armnico
n-simo. La variable bidimensional resultado de la transformacin puede
expresarse como un nmero complejo que gira a una velocidad angular
mltiplo de la fundamental mediante la relacin (7.38), teniendo en cuenta que
una de las componentes ser constante en el tiempo (hay que tener cuidado a la
hora de interpretar la transformada rpida de Fourier ya que sta
correspondera con la componente de E que gira a la misma velocidad que el
sistema de referencia dq).
TU
TVW,XUY 
bbbbE
8  |
bbbbE|S
 |
bbbbE|S
 ZS[
bbbbE\
bbbbE\
8
8
8  ]^_[
8  8s  ]8D 7.38

Donde k, que puede ser positiva y/o negativa para secuencia directa e inversa
respectivamente, representa el orden de armnico y  la frecuencia angular
fundamental del sistema elctrico.

7.4. Definiciones de potencia instantnea. Teora pq

La definicin de potencia activa trifsica instantnea viene dada por la
expresin (7.40). En sistemas trifsicos equilibrados y sin distorsin armnica es
constante en el tiempo:
  * *  J J  + +  I$*J+ {*J+  3 .

7.40

Por otra parte la potencia reactiva trifsica instantnea, viene determinada

por la expresin (7.41). Tambin tiene valor constante en sistemas elctricos
equilibrados y sin distorsin.
| 

}* @ J +  + @ * J  J @ + * ~  

7.41

En caso de sistemas distorsionados aparecer en las potencias un trmino

armnico, que provocar que ambas potencias dejen de ser constantes en el
tiempo, de forma que todo valor que diste del promedio de stas corresponder
a dicho trmino. Ambas potencias instantneas pueden ser reescritas en funcin
de las tensiones de fase e intensidades de lnea expresadas en coordenadas R.

Anexo

As nace la Teora pq, basada en la Transformacin de Clarke. Esta teora es la base

de uno de los procedimientos de clculo de intensidades de referencia
utilizados en el presente trabajo (expuesto en apartado 3.2.2.1.), de ah que se
mencionen sus rasgos caractersticos, bsicos y necesarios para posteriores
anlisis y desarrollos. Define slo dos tipos de potencia instantnea, la real (p) y
la imaginaria (q). Si el sistema elctrico est distorsionado, todo el trmino
armnico estar contenido la potencia real y/o imaginaria.
  ` `  a a

7.42)

`
I`a  p q  f*J+g`a I*J+
a

7.44)

|  ` a @ a `

Donde:

`
{`a    f*J+g`a {*J+
a

7.43)

7.45)

Define la potencia aparente instantnea como:

  t`  ]a ut`  ]a u 

 t` `  a a u  ]t` a @ a ` u    |

7.46)

Las potencias instantneas activa y reactiva estn dotadas de sentido fsico.

La potencia real describe el flujo de energa por unidad de tiempo
intercambiado entre dos subsistemas. La potencia imaginaria es un intercambio
energtico por unidad de tiempo entre las distintas fases del sistema, pero sin
intercambio de energa neto. Actuando adecuadamente sobre p y q (apartado
3.2.2.1.) se puede acondicionar la potencia del sistema desde el punto de vista
de la mitigacin de armnicos y/o la compensacin de potencia reactiva.
p

a
b
c
q
Figura 2.9 Potencia instantnea real (p) e imaginaria (q).

Anexo

Al margen de la Teora pq, la Transformacin de Park proporciona otras

expresiones para las potencias instantneas activa y reactiva. De forma anloga,
son definidas en el dominio de Park.
  s s  D D

Donde:

|  D s @ s D

s
IsD  p  q  f*J+gsD I*J+
D
s
{sD    f*J+gsD {*J+
D

7.47)

7.48)
7.49)

7.50)

7.5. Repercusin del valor de la constante de transformacin de coordenadas

Tanto en la Transformacin de Clarke como la de Park se han utilizado una
constante que multiplica todos los trminos de la matriz de transformacin.
Este apartado tiene como objetivo la discusin de las ventajas e inconvenientes
del valor de la constante, mostradas en la Tabla 7.1. Las constantes de
transformacin ms usuales son 323 y 23. En este apartado se analizar como
repercute dicha constante bajo tres aspectos:

La transformacin inversa, es decir, el paso de las magnitudes en
referencias R o dq a ejes trifsicos.

Las expresiones de las potencias trifsicas instantneas de activa y
reactiva.

Escalado o repercusin en la forma de onda transformada. La constante
de la transformacin hace que el vector giratorio E ,que como se ha visto
se proyecta en un sistema de referencia de tres o dos ejes, modifique su
amplitud una cierta cantidad

Anexo

Cte.

323

2 3

Transf.

Inversa

T.Clarke

f;  f,

T.Park

f;  f,

T.Clarke

f; 

T.Park

f; 

T.Clarke

f; 

T.Park

f; 

3 ,
f
2
3 ,
f
2
2 ,
f
3
2 ,
f
3

  ` `  a a

z

Escalado



|  a ` @ ` a

  s s  D D

|  D s @ s D

323

Potencia instantnea trifsica






3
   a a 
2 ``
3
   D D 
2 ss

2
   a a 
3 ``
2
   D D 
3 ss

|
|
|
|

3
  @ ` a 
2 a`
3
  @ s D 
2 Ds

2
  @ ` a 
3 a`
2
  @ s D 
3 Ds

323

3/2

3/2

Tabla 7.1 Repercusin de la constante de transformacin.

7.6 Controlador Proporcional-Integral

Un proporcional-integral (PI) es un mecanismo de control por realimentacin
utilizado en sistemas de control industriales. El controlador PI corrige el error
entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, calculando dicho error y
emitiendo una accin correctora. El algoritmo de clculo de un PI se basa en dos
parmetros distintos: el proporcional y el integral. La suma de estas dos
acciones es usada para inducir al sistema a ejecutar una determinada
especificacin de control. La respuesta del control puede ser descrita en
trminos del grado al cual el controlador llega al Set-Point (Set-Point es
cualquier punto de referencia de alguna variable de un sistema de control
automtico) y del grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PI para
control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Los
controladores PI son particularmente comunes debido a que generalmente
presentan insensibilidad ante ruido.

Anexo

01


S

S

- " S#




22!





Figura 2.22 Diagrama de bloques del controlador PI.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PI que regule un sistema

se necesita al menos:
Un sensor que determine el estado del sistema. En el presente trabajo
corresponde a equipos de medida de tensin e intensidad.
Un controlador que genere la seal que gobierna al PWM.
Un actuador que modifique al sistema de manera controlada, el
propio PWM.
El sensor proporciona una seal que representa el punto actual en el que se
encuentra el sistema. El controlador lee una seal externa que representa el
valor que se desea alcanzar (esta seal recibe el nombre de seal de referencia,
la cual es de la misma naturaleza que la seal que proporciona el sensor) y le
resta la seal medida, obteniendo as la seal de error, que determina en cada
instante la diferencia que hay entre el valor deseado (referencia) y el valor
medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los dos componentes del
controlador PI. La suma de las dos seales resultantes del controlador (la seal
resultante de la suma de estas dos se llama variable manipulada) van a ser
utilizada para gobernar al PWM de tal forma que la seal de error sea mnima,
es decir que la seal medida consiga el valor deseado.
La parte proporcional consiste en generar una actuacin asociada al producto
entre la seal de error y la constante proporcional ( ), de forma que hagan el
error en estado estacionario casi nulo. El modo de control integral tiene como
propsito disminuir y eliminar el error remanente en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El error integrado es multiplicado por
una la constante de integracin (- . Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo proporcional para formar el control P+I con el propsito de

Anexo

obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. Estas
constantes son parte del diseo del controlador y debern ser determinadas por
medio de teora clsica de control, simulaciones de prueba y error, etc..