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UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA
3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING.

LAS TCNICAS DE AUTOMATIZACIN APLICADAS
A LA CONSTRUCCIN ARQUITECTNICA:
EL RAPID BUILDING
LINEA:
CONSTRUCCIN Y INOVACIN TECNOLGICA
Tutor:
Prof. Arq. Jaume Avellaneda
Estudiante:
Doct. Ing. Cristina Contu

LAS TCNICAS DE AUTOMATIZACIN APLICADAS
A LA CONSTRUCCIN ARQUITECTNICA:
EL RAPID BUILDING
Ragionare sulla costruzione delle forme complesse

significa associare alla libert del gesto creativo
una fortissima attenzione alla ricerca della tecnologia
pi appropriata per realizzarle
Razonar sobre la construccin de formas complejas

significa asociar a la libertad del acto creativo
un fuerte enfoque en la investigacin sobre la tecnologa
ms adecuada para realizarlas"
(lngrid Paoletti)
INDICE

LAS TCNICAS DE AUTOMATIZACIN APLICADAS A LA CONSTRUCCIN
ARQUITECTNICA: EL RAPID BUILDING
INTRODUCCIN
OBJETIVOS
ESTRUCTURA DEL TRABAJO
PROTOTIPADO RPIDO
ANTECEDENTES DEL SISTEMA
CLASIFICACIN DE LAS TCNICAS DE
PROTOTIPADO RPIDO (RP)
FASES DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)
Fase 1: Creacin del archivo STL
Fase 2: Gestin del archivo STL
Fase 3: Costrucin del prototipo Layer By Layer
Fase 4: Post-Tratamientos
TCNICAS PROTOTIPADO RPIDO (RP)
Estereolitografa (SLA)
Polyjet
Multi Jet Modelling (MJM)
Drop On Demand(Selective) Laser Sintering
Fused Deposition Modelling (FDM)
Limitated Object Manufactoring (LOM)
3D Printing
Selective Laser Melting (SLM)
Electron Beam Melting
CONTOUR CRAFT
EL DISPOSITIVO CONTOUR CRAFT
El prototipo
Evolucin de la mquina Contour Craft
EL PROCESO CONTOUR CRAFTING
Los materiales
El armadura
Los conductos de servicio
Los tratamientos superficiales
RICERCHE INFORMATICHE CORRELATE
D_SHAPE
ANLISIS DEL PRODUCTO: DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN
ANLISIS DEL VALOR: DESCRIPCIN DE LA DEMANDA
Pag. 6
Pag. 10
Pag. 11
Pag. 12
Pag. 15
Pag. 15
Pag. 16
Pag. 20
Pag. 34
Pag. 37
Pag. 46
Pag. 53
Pag. 57
Pag. 58
Pag. 59
CONTENIDO INOVATIVO DE LA SOLUCIN

EL DISPOSITIVO D-SHAPE A4
Generalidades
El Proceso D-Shape
Anlisis de riesgo para la Tecnologa de Productos Adicionales
Anlisis de otros factores de riesgo
DATOS CARACTERSTICOS DE D-SHAPE
Caractersticas dimensional
Caractersticas electricas
Caractersticas electrnicas
Caterial granular
Liquido de prensa
Espesor de depsito
Ciclo de funcionamiento y ciclo medio tiempo
Resolucin de impresin
Productos qumicos
Caractersticas fsicas-qumicas del material de salida
ESTIMACIN DE DATOS DE LA PRODUCTIVIDAD DE LA MQUINA
Volumen
Peso
Tiempo
Productividad
Pag. 66
Pag. 67
Pag. 84
Pag. 89
CONCLUSIONES
Pag. 91
BIBLIOGRAFA
Pag. 94
LIBROS
SITIOS WEB
Pag. 95
Pag. 95
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
Desde principios del siglo XX, el uso de la tecnologa informtica y de la

automatizacin ha evolucionado en muchos aspectos de la vida humana,
especialmente en la produccin industrial. Diferente fue el caso en el sector de la
construccin, donde el uso de la tecnologa de automatizacin ha sido lento
debido a:
a) la falta de adaptacin de la provisin de tecnologas de fabricacin
automatizada de productos a gran escala;
b) los enfoques convencionales de diseo que no son adecuados para la
automatizacin;
c) los lmites de los materiales que puedan ser utilizados por un sistema
automatizado;
d) los gastos de las herramientas automatizadas y su gestin.
En consecuencia, la construccin de las estructuras queda una prctica manual 1.
Del: Journal of Automation in Construction Special Issue: The best of ISARC 2002, Vol. 13, Issue
1, January 2004. (Automated construction by contour crafting Related robotics and information
technologies).
INTRODUCCIN
Un enfoque prometedor es la automatizacin de la produccin en capas,

generalmente conocido como Rapid Prototyping (RP) o Solid Free Form
Fabrication (SFFF). Esta tecnologa, ya muy desarrollada en la industria y en el
maquetismo, y permite crear objetos tridimensionales en serie a travs de
procesos como:
1. Estereolitografia (STL)
2. PolyJet
3. Multi Jet Modelling (MJM)
4. Drop on Demand
5. (Selective) Laser Sintering
6. Fused Deposition Modelling (FDM)
7. Limitated Object Manufactoring (LOM)
8. 3D Printing
9. Selective Laser Melting (SLM)
10. Electron Beam Melting
Para la realizacin del objeto en tres dimensiones se utiliza una herramienta
clave: la impresora tridimensional 2.
Hay diferentes tipos de impresoras 3D en funcin de los materiales que se
utilizan para alcanzar el objetivo; Se pueden encontrar impresoras de yeso,
plstico, goma, resina, e incluso los polvos de metal.
En veinte aos, el prototipado rpido ha evolucionado hasta el punto que hoy en
da permite la creacin no slo de componentes de alta calidad, empleados
directamente en implantes mdicos, como piezas de maquinaria, en aplicaciones
aeroespaciales, sino tambin de figuras humanas a tamao real. Por otra parte,
dado el incremento de los estudiantes universitarios que se forman en diseo
digital y que trabajan para llegar a la realizacin de formas complejas y de gran
escala, parece inevitable la progresin de esta tecnologa en la arquitectura y
luego hacia la realizacin de grandes estructuras en su tamao real.
Hoy en dia, ya se pueden hacer estructuras de hormign de tamao igual a 427
x 610 x 244 cm gracias aun prototipo desarrollado por el ingeniero industrial
Del sitio web: www.wikipedia.org
INTRODUCCIN
Behrokh Khoshnevis de la Universidad del Sur de California, EEUU, o estructuras

en piedra arenisca de 6 mx 6 m gracias a la patente desarrollada por el ingeniero
civil italiano Enrico Dini. Ambos motivan sus investigaciones con la creencia de
que la aplicacin del prototipado rpido en la arquitectura es capaz de crear
proyectos complejos de forma rpida y econmica, con una variedad de formas,
texturas de color y materiales.
La complejidad ya no tendr una relacin directa con el coste de obra de
momento que no se necesitar la presencia y el trabajo minucioso de mano de
obra calificada y de artesanos.
Las estructuras impresas en varios materiales podran incorporar elementos
caros y laboriosos como los alojamientos para los conductos [...]. Mediante la
integracin de elementos como duchas, grifos, estanteras, armarios, muebles, y
mucho ms, se eliminar el tiempo que a menudo se necesita para coordinar los
diferentes artesanos. El suministro de electricidad podra parecerse a los
circuitos con cables conectados a plug and play, como los que se utilizan para
ordenadores o mquinas, en calidad de una red de venas que corre debajo de la
piel del edificio, eliminando los ataques tradicionales y permitiendo de tener
energa en cualquier lugar.
Los ecologistas se alegrarn de los edificios impresos porque el 92% de los
residuos de la construccin [...]. Hay una posibilidad enorme de reducir los
residuos, porque los edificios impresos seran casi totalmente reciclables, ya que
los diferentes materiales pueden ser fcilmente desmontados y auto-ordenados
de una forma muy similar a lo que ocurre ahora a los residuos. Adems, los
diseadores
podran
obtener
fcilmente
un
anlisis
de
los
elementos
estructurales terminados, lo que permite un nuevo nivel de entendimiento y

audacia estructural, ganando en el campo la gran potencia de los ingenieros
estructurales. El ptimo para los consumidores, la duracin, la cantidad de
material y el coste final de un proyecto podrn ser fcilmente conocidos de
antemano. 3
El trabajo de investigacin se centrar en la comparacin de estas dos nuevas
tecnologas de fabricacin automatizada, la D_Shape y la Contour Crafting (CC),
De: Progetto e tecnologia de Giuseppe Morabito, Roma 1 Julio 2009.
INTRODUCCIN
aplicadas en el mbito de la construccin. Estas tcnica constructivas, basadas

en la impresin 3D o Estereolitografia, permiten crear distintos objetos
tridimensionales directamente en una base de datos digital procesada por un
CAD/CAM. Ambas utilizan mquinas especiales, equipadas con pequeas
boquillas, mas o menos complejas, mediante las cuales se pueden inyectar
diferentes materiales en capas.
Con D_Shape pueden ser construidos edificios de piedra utilizando arena o
cualquier otro rido similar, y un aglutinante (o resina) inorgnico especial o
tinta estructural. Esta ltima, de hecho, se inyecta por las boquillas en un
plano cubierto con un granular y su composicin qumica nica le permite unir
las partculas del rido hasta formar una piedra artificial parecida al mrmol.
Incluso con Contour Crafting (CC) el material se inyecta por las boquillas, con la
diferencia que este ultimo ya puede ser un mazcla de cemento.
OBJETIVOS
El objetivo principal de esta investigacin es conocer el estado actual de
desarrollo y de aplicacin en la arquitectura de las tcnicas Rapid Building.
Estas tcnicas contrastan con las de Control Nmerico que hoy en dia se utilizan
ampliamente en diversos campos, desde la arquitectura hasta la ingeniera y la
industria; si las ultimas crean formas y elementos por sustraccin de materia,
las primeras crean por adicin de materia.
En la arquitectura se hace ms fuerte el deseo de crear formas complejas que en
estos momentos slo pueden obtenerse a travs del trabajo de expertos
artesanos, pero a tiempo ya precios elevados.
El uso de estas nuevas tecnologas permiten:
Una fcil creacin de elementos y formas complejas;
Un mayor nivel de precisin en la fases de proyecto y construccin;
Investigar nuevos materiales inyectables ecosostenible;
Una disminucin en los tiempos de realizacin y de entrega;
Una disminucin en los costos de construccin;
Una reduccin de los residuos de la construccin y de las emisiones de

CO2;
10
INTRODUCCIN
Una reduccin en el gasto energtico ya que existe la posibilidad de

utilizar energas alternativas para el funcionamiento de las mquinas.
ESTRUCTURA DEL TRABAJO

El trabajo se ha desarrollado en tres partes.
La primera parte se basa en la clasificacin y anlisis de todas las tecnologas
utilizadas hoy en da para la creacin de "prototipos" y de los elementos en
serie, junto con un breve estudio histrico sobre cmo estas tecnologas han
evolucionado.
La segunda parte describe el estudio y experimentacin de la tecnologa
"Contour Craft", con una explicacin de su evolucin, del proceso de realizacin
de
los
artefactos,
de
los
materiales
de
las
tecnologas
informticas
relacionadas.
La tercera parte se enfoca en la tecnologa "D-Shape", ya en fase de aplicacin.
Contina con un anlisis sobre la tecnologa, con la descripcin de los contenidos
innovadores, del dispositivo y de sus caractersticas, de los materiales
empleados, de los tiempos de produccin y de los costos.
Siendo un tema nuevo y poco conocido las fuentes disponibles son limitadas. La
mayora del material ha sido encontrado en la web, en las revistas y despues del
contacto directo con el equipo de ingenieros responsables del desarrollo de estas
tecnologas.
11
PROTOTIPADO RPIDO
PROTOTIPADO RPIDO
El prototipado rpido es un conjunto de procesos industriales que estn

diseados para crear el prototipo o sea el primero objeto de una serie.
Durante la fase de desarrollo de un producto se producen diferentes tipos
prototipos:
1. Conceptuales
2. Funcionales
3. Tcnicos
4. Pre-serie.
El prototipo se puede utilizar en diversos campos de estudio para realizar
diferentes funciones. El diseo es til para comprobar una idea, observar su
validez y eficacia; en el marketing puede ser utilizado para averiguar la
respuesta del mercado a una nueva propuesta, y en la produccin puede ser til
para averiguar un ciclo de fabricacin.
En ltima instancia las funciones del prototipo son:
verifica funcionalidad,
13
PROTOTIPADO RPIDO
la evaluacin del coste,
la evaluacin del tiempo de flujo,
la evaluacin de la respuesta del mercado.
El uso de prototipos no es slo una necesidad sentida en los tiempos modernos,

esto se necesita desde la antigedad, cuando su construccin fue encargada por
inventores, diseadores y planificadores a manos de expertos artesanos y
maquetista; el uso de tcnicas y materiales tradicionales como el papel y el
pergamino, simples herramientas de dibujo, ahora van a estar en conflicto con
las demandas diarias de la competencia global que se basada en la reduccin de
los plazos y costos. Para responder a estas demandas del mercado, se ha estado
desarrollando una tcnica especial e innovadora para la creacin de un prototipo
llamado Rapid Prototyping (RP) o Prototipado Rapido.
El trmino Prototipado Rpido es un conjunto de procesos que realiza objetos,
modelos y componentes mediante la adiccin del material layer by layer, o sea
por capas, empezando de un modelo matemtico del objeto creado por un
sistema de CAD en tres dimensiones 1.
A diferencia de todos los mtodos tradicionales de mecanizado a control
numerico que consiguen la forma deseada para sustraccin de materia de un
bloque, las tcnicas de RP trabajan con un concepto contrario, fabricando capas
de material que pueden ser lquidos, polvos, alambres o laminados. Capa por
capa, estas mquinas reconstruyen el objeto representado por el modelo
matemtico inicial, utilizando procesos de salida rpida, flexibles y altamente
automatizados. Esta tecnologa de produccin es tambin conocida como Layer
Manufacturing y permite obtener prototipos con una amplia gama de materiales,
independientemente de la forma y complejidad geomtrica, en poco tiempo y sin
utilizar herramientas. El prototipado rpido es el intento ms exitoso para
transformar las ideas de los diseadores en un objeto slido y concreto.
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.
14
PROTOTIPADO RPIDO
ANTECEDENTES DEL SISTEMA

El desarrollo de las primeras mquinas de RP se debe a la idea de Charles W.
Hull, que en el ao 1982 fund el 3D Systems Inc., empresa matriz de la
industria americana que cinco aos despus produjo el primer aparato para la
estereolitografa, SLA-1 (StereoLitographic Apparatus) 2. Estudios posteriores por
parte de un nmero creciente de investigadores y usuarios, llev, gracias a la
influencia cada vez mayor de los sistemas CAD, a la evolucin de esta tecnologa
y a la creacin de nuevas generaciones de mquinas capaces de alcanzar objetos
a partir de mquinas SLA empezando por su definicin geomtrica electrnica.
La investigacin ha llevado al desarrollo y consolidacin de diferentes tecnologas
como el Selective Laser Sintering (o SLS), el Fused Deposition Modeling (o FDM),
el Laminated Object Manufacturing (o LOM) 3; tambin han favorecido su
desarrollo prestacional a:
reducir el tiempo de procesamientos y las tolerancias dimensionales;
mejorar el acabado superficial, la resistencia a las variables climticas,

mecnicas, trmicas y qumicas.
CLASIFICACIN DE LAS TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

El prototipado rpido es una tcnica que est en constante evolucin, tanto en
materiales como en maquinaria; por este motivo los fabricantes han desarrollado
y estn desarrollando una tcnica basada en el tipo materiales empleados. Es la
materia y, en particular su estado natural lquido, slido o granular (polvo), que
determina la clasificacin de las tcnicas de RP.
Los materiales que se utilizan hoy en da son ms de tipo polvos, ya que,
tericamente, se pueden crear objetos de diferentes caractersticas mecnicas y
estticas al cambiar el tipo de polvo, pero manteniendo la misma mquina. El
polvo puede ser de uno o dos componentes segn la presencia de un ligante.
Hay tcnicas que se basan en el uso de lquidos, se componen principalmente de
resinas que se hacen polimerizar, y de slidos como alambres o laminados.
2
3
Idem.
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida.
15
PROTOTIPADO RPIDO
FASES DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

El prototipado rpido puede compararse con el funcionamiento de la imprenta de
texto, en este caso el proceso se presenta un poco ms complicado. Las fases
que conducen a la creacin del prototipo son:
FASE 1: Creacin del archivo STL;
FASE 2: Gestin del archivo STL;
FASE 3: Costruccin del prototipo layer by layer (capa por capa);
FASE 4: Post-tratamientos 4.
Figura 1. Fases del Prototipado Rpido.
Fase 1: Creacin del archivo STL

Es la fase preliminar a la generacin de prototipos reales y consiste en la
concepcin del archivo STL y su verificacin; el archivo STL describe el objeto
mediante la descomposicin de su superficie interna y externa, en forma de
Del sitio web: http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm.
16
PROTOTIPADO RPIDO
tringulos, utilizando el lenguaje de programacin se dice que se hace un mesh

(malla) de las superficies de los objetos.
El
desglose
de
las
superficies
curvas
en
caras
triangulares
introduce
inevitablemente un error que se evala midiendo la distancia entre el centro de

gravedad del tringulo y la superficie original. Se puede densificar el nmero de
tringulos en presencia de una superficie curva porque mayor es el nmero de
estos tringulos mejor ser el aproximacin de la superficie.
STL es el acrnico de Standard Triangulation Language To Layer y fue
desarrollado por el 3D Systems; en la actualidad es el estndar aceptado por
casi todos los sistemas de prototipado rpido en el mercado.
La fase de generacin del archivo STL se puede descomponer en dos sub-fases:
La primera compete al proyectista y consiste en la realizacin del modelo
matemtico en CAD, segun dos maneras:
1.
Mediante el uso integral de software CAD: esta solucin permite tanto de

realizar un producto que ya est definido en la cabeza del proyectista
como de modificar un producto existente del cual ya se posee el modelo
matemtico. Cuando se disea el prototipo en el CAD y se utilizan
modeladores de superficies se debe prestar especial atencin al cierre y
conexin de todas las reas, con el fin de evitar lagunas o solapamientos
que pueden afectar el resultado del trabajo de modelado.
2.
Mediante el uso de tcnicas de ingeniera inversa: esta solucin es til

cuando no se tiene o no existe un modelo matemtico; en este caso se
debe
proceder
con
las
tcnicas
de
ingeniera
inversa
(reverse
engineering), es decir, que se explora la superficie del objeto que se

desea en el
modelo CAD utilizando herramientas especiales que
devuelven un nmero determinado de puntos, o nube de puntos, que

pertenece al rea de escaneo. La nube es procesada por el CAD o el
softwares dedicado para obtener un modelo matemtico tridimensional.
17
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 2. Ejemplo del modelo 3d con la descomposicin de la superficie en triangulos (mesch).
La
segunda
sub-fase
es
crear
la
extensin
de
archivo.STL
(Standard
triangulacin Language) por utility especial de exportacin o directamente de los

CAD, si esta utility se integra, o previamente guardar en un formato intermedio
(Iges, Acis-Sat) y luego realizar el STL con un software dedicado. Para lograr el
archivo.STL y un modelo de buena calidad es necesario reducir al mnimo el
nmero de pasos sin perjudicar el modelo matemtico.
Fase 2: Gestin del archivo STL

Una vez generado el archivo.STL hay que verificar que no tenga errores a travs
de un software dedicado, como la Magics RP de Materialise; luego el archivo he
procesado por la mquina para las fases siguientes:
1. La orientacin de la pieza: permite seleccionar la direccin de un
crecimiento ptimo del producto, que influye en la precisin dimensional,
en el acabado superficial, en el tiempo y coste de produccin.
2. La generacin de soportes: es necesaria para algunas tcnicas y sirve
para soportar la pieza.
3. El slicing: prevee una ulterior elaboracion del archivo, que debe ser
seccionado con una serie de planos perpendiculares a la direccin de
crecimiento para obtener las coordenadas del contorno de cada seccin.
Ejecutar el slicing significa generar cortes o capas que se superponen
entre s para crear el slido final.
El slicing es la operacin ms importante del proceso ya que determina las
caractersticas de la superficie acabada, y puede ser de tipo uniforme o aditivo.
18
PROTOTIPADO RPIDO
El slicing de tipo uniforme da lugar a capas de un espesor constante, mientras el

tipo aditivo permite de eligir el espesor en funcin de la curvatura de la
superficie al fin de evitar o reducir al mnimo el efecto staircase o efecto a
escalera que se genera cuando las superficies externas son inclinadas.
En este ltimo caso, por lo tanto, la precisin del modelo es considerablemente
mejor, sin aumentar el peso del archivo enviado al sistema de prototipado. La
mquina RP construye las secciones en secuencia y estas tienen espesores que
van desde 0,05 hasta 0,5 mm, dependiendo de la tecnologa utilizada.
Fase 3: Costrucin del prototipo Layer By Layer

En esta fase el archivo.STL o el slice se envan a la mquina de prototipado,
dependiendo del modelo, para proceder con el depsito del material layer by
layer (capa por capa) hasta la realizacin del objeto final. En funcin del
tamao del objeto y particularmente su altura, esta fase puede durar varias
horas, as que una cuidadosa eleccin de la orientacin es importante tanto para
el acabado de la superficie cuanto para reducir el tiempo-mquina.
Fase 4: Post-tratamientos
Son operaciones manuales y su objetivo es quitar el objeto impreso desde la
mquina, librarlo de los soportes del material, el exceso y quizs agregar los
ultimos detalles. Estas operaciones pueden ser simples cuando se trata de
eliminar el exceso de polvo del prototipo, o un poco ms complicadas, como es
el caso de la tcnica Polyjet, que necesita el empleo de una lavadora a presin
para eliminar el lquido de soporte. En otros casos, las superficies pueden ser
mejoradas mediante tratamientos que necesitan el uso de papel de lija o barniz 5.
Idem.
19
PROTOTIPADO RPIDO
TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)
Estereolitografa (SLA)
El proceso de estereolitografa o StereoLitographic Aparatos (SLA) consiste en
cuatro tecnologas diferentes: la lser, la ptica, la qumica de fotopolmeros y
software. Esta es la primera tcnica desarrollada y tambin se puede considerar
el sistema de RP ms importante y ms difundido, que se basa en la
polimerizacin de un lquido como resultado de un lser.
Este proceso sigue cuatro fases principales:
1. Preparacin: se predispone una estacin de trabajo (workstation) donde
se posicionar la pieza final y los soportes necesarios para su apoyo
durante su realizacin.
2. Costrucin: a travs de sistemas adecuados de ptica, se localiza un rayo
lser con una potencia de decenas de mW en la superficie del tanque que
contiene un monmero epoxi lquido, y lo que hace es desencadenar una
reaccin qumica en cadena que tiene como efecto la polimerizacin y la
consiguiente creacin de una partcula slida.
El movimiento del lser en el plan y el bajar del mismo plan permite la
realizacin de la primera seccin del prototipo, que tendr un espesor
igual
la
del
polmero
foto-solidificado;
luego
un
sistema
de
recubrimiento de precisin cubre la seccin de nueva construccin de una

pelcula de monmero lquido y el proceso comienza de nuevo con la
20
PROTOTIPADO RPIDO
consolidacin de un estado siguiente, que se adhiere firmemente a la

seccin de abajo, hasta la realizacin del prototipo. Para reducir el tiempo
de construccin el lser no solidfica totalmente la seccin, pero slo cura
el contorno exterior de las superficies y las conecta con una estructura de
panal. La pieza obtenida (green part) se solidifca, pero no del todo, en su
parte exterior y por lo tanto la consistencia fsica todava no es aceptable
y se habr que someterla a un post-tratamiento para completar el
proceso de polimerizacin que consiste en la exposicin de la pieza a una
lmpara
ultravioleta durante un
perodo ms corto o ms largo
dependiendo de su tamao. As se completar la polimerizacin de la

resina lquida que sigue atrapada en el interior de la pieza (que se llama
red part). Terminado el post-tratamiento se prevee la eliminacin de los
soportes y se da el acabado de la pieza.
3.
Limpieza
4. Post-tratamiento.
1)
Desarrollo del modello con CAD.
2)
Desarrolo del CAM para traducir el modelo en slice.
3)
Lquido que polimeriza (pasa al estato solido) en presencia de luz lser.
4)
Mecnica que, por medio del ordenador, baja el plan de apoyo del prototipo (tray) y ese mismo
realizando en secuencia los slice.
5)
El generador de la luz lser, dirigido por el ordenador, crea el prototipo por polimerizacin.
Figura 3. Diagrama de funcionamiento del proceso de esterolitografa (SLA).
21
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 4. Creacin de un prototipo con el proceso de Estereolitografa.
Las principales caractersticas que debe tener un fotopolmero para su uso en

estereolitografa son:
Alta reactividad a la radiacin lser
Viscosidad estable y controlable
Limitada volatilidad
Limitad toxicidad
Baja contraccin
Bajo nivel de energa de activacin
Alta reactividad a la radiacin lser
Buenas propiedades mecnicas despus de la polimerizacin.
El experimentacin permiti la creacin de fotopolmeros con alto rendimiento

que optimizan estas caractersticas 6.
Polyjet
En el sistema Polyjet el prototipo se realiza mediante la impresin a chorro de un
polmero o, ms precisamente, por la superposicin de fotopolmeros lquidos
sensibles a la luz ultravioleta.
A partir del archivo.STL, los pasos para la evolucin de la aplicacin son:
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.
22
PROTOTIPADO RPIDO
1. una cabeza de impresin multi-inyector (boquillo) se mueve depositando

de manera selectiva el fotopolmero despus de determinar el perfil de la
seccin con la operacin de corte;
2. dos lmparas ultravioleta, situada detrs del cabezal de impresin y en
solidaridad con esto, solidfica la seccin (capa);
3. el plan de trabajo baja en la direccin Z de una medida igual al espesor
de la seccin (capa), completado el depsito de una seccin;
4. el proceso empieza otra vez hasta la finalizacin del prototipo.
Figura 5. Creacin de un prototipo con el proceso de Polyjet.
Terminada la fase de construccin se retiran los soportes y la pieza est lista

para el acabado manual y el uso.
A diferencia de la estereolitografa no se requiere un post-tratamiento, ya que la
capa depositada es completamente solidificada por lmparas UV 7.
Multi Jet Modelling (MJM)

El procedimiento de ejecucin del prototipo es similar al Polyjet, la diferencia
clave es que en este caso est presente la tercera dimensin, que se obtiene al
mover a lo largo del eje Z la plataforma de trabajo. El corazn del sistema es el
cartucho multi-inyector (boquilla) de la impresora que inyecta, cuando sea
23
PROTOTIPADO RPIDO
necesario, un lquido termoplstico que se solidfica y se adhiere a la capa

anterior.
Los pasos del proceso de construccin son:
1. la cabeza se coloca sobre la plataforma de trabajo para iniciar la
generacin de los prototipos;
2. la cabeza genera la primera capa mediante el depsito de material
durante el movimiento en el plano XY;
3. la plataforma baja y se empieza a depositar la siguiente capa;
4. el proceso sigue, capa por capa, hasta la completa realizacin del modelo.
Terminada la fase de construccin se retiran los soportes y la pieza est lista
para el acabado manual y el uso.
Figura 6. Creacin de un prototipo con el proceso de Multi Jet Modelling (MJM).
Drop On Demand
El procedimiento de ejecucin del prototipo es similar al Multi Jet Modelado. El
centro del sistema se compone de dos cabezales independientes que expulsan,
previa solicitud, un lquido termoplstico que se solidfica y se adhiere a la capa
anterior.
Los pasos del proceso de construccin son:
1. las cabezas se colocan por encima de la plataforma de trabajo para iniciar
la generacin de los prototipos;
24
PROTOTIPADO RPIDO
2. las cabezas durante el movimiento en el plano XY, deponen en secuencia

el material de construccin y el de soporte;
3. la plataforma baja y se empieza a depositar la siguiente capa;
4. el proceso sigue, capa por capa, hasta la completa realizacin del modelo.
Terminada la fase construccin se retiran los soportes y la pieza est lista para el
acabado manual y el uso 8.
Figura 7. Creacin de un prototipo con el proceso de Drop on Demand.
(Selective) Laser Sintering

Con la sinterizacin, el prototipo se realiza mediante un lser y polvos
termoplsticos, metlicos o de slice. El proceso se lleva a cabo en una
habitacin donde la atmsfera se mantiene inerte y la temperatura est cerca de
la fusin del polvo; estas precauciones son necesarias para minimizar la energa
requerida por el lser (utilizando lser a CO2 entre 50W 200W) y reducir al
mnimo los efectos del cambio de fase. El proceso implica los siguientes pasos:
1. se deposita una capa de polvo en el elevador y luego se presiona con un
rodillo para que la superficie quede completamente plana;
Idem.
25
PROTOTIPADO RPIDO
2. se emite una radiacin lser de sinterizacin del polvo para consolidar la

seccin;
3. el elevador baja de el espesor deseado y el proceso puede empezar de
nuevo hasta completar la construccin del prototipo.
Figura 8. Creacin de un prototipo con el proceso de (Selective) Laser Sintering.
En este proceso no se utilizan los soporte porque la pieza se apoya sobre el

polvo que no ha sido sinterizado.
La pieza terminada (red part) debe ser quitada y limpiada del polvo de
sinterizacin; las piezas de polmero generalmente no requieren tratamiento
posterior, mientras las de cermica y de metales tienen que someterse a un
tratamiento trmico que aumenta las propiedades mecnicas. La caracterstica
constructiva no permite el acabado de la pieza con tela de esmeril, por lo que la
porosidad de la superficie se elimina a travs de operaciones de infiltracin con
cera o recubrimiento con resina epoxi 9.
Fused Deposition Modelling (FDM)

Con este sistema el prototipo se realiza utilizando alambres y varillas de
diferentes materiales.
El corazn del sistema es la cabeza de extrusin que funde el material (a una
temperatura que depende de la materia, por ejemplo el ABS unos 270 C) y lo
Del sitio web: http://en.wikipedia.org/wiki/Selective_laser_sintering.
26
PROTOTIPADO RPIDO
deposita en capas delgadas utilizando un inyector calibrado. La cabeza de

extrusin movendose en el plan crea el contorno de la seccin en construccin.
La primera seccin est construida sobre una base que se mueve verticalmente
y permite la construccin del prototipo. Una vez realizado el permetro interior y
exterior de la seccin, la cabeza de extrusin tendr que llenar el espacio entre
ellos para aumentar las propiedades mecnicas del prototipo.
Figura 9. Creacin de un prototipo con el proceso de Fused Deposition Modelling (FDM).
El prototipo generado por este sistema no requiere ningn post-tratamiento ni

soportes ya que son generados automticamente por el software de gestin.
El control de temperatura del cabezal de extrusin y de la zona de trabajo es
esencial para la interpretacin correcta de la pieza.
El proceso tiene la ventaja de ser limpio en trminos de impacto ambiental y la
estacin de trabajo se puede instalar junto al ordenador donde se construye el
modelo CAD.
Los materiales utilizados tienen un bajo punto de fusin y algunos de estos son
de cera, ABS, ABS-metacrlico.
27
PROTOTIPADO RPIDO
Las dimensiones de trabajo de los sistemas FDM varan desde 250 x 250 x 250
mm a 600 x 500 x 600 mm.
Limitated Object Manufactoring (LOM)

La Limitated Object Manufactoring, o laminacin de hojas de papel, es una
tcnica capaz de construir prototipos de gran tamao en menos tiempo del que
se puede lograr con otros sistemas de creacin de prototipos. Como su nombre
lo indica, el prototipo se realiza por la unin progresiva, una encima de otra, de
hojas de papel en el que posteriormente se elabora la seccin de la pieza
mediante corte mecnicos o por lser.
Los pasos para la realizacin de la pieza son:
1. pegamento y corte de las secciones: es la fase de construccin del
prototipo controlada por ordenador que utiliza el lser para el corte de la
seccin. Al final se obtiene un paraleleppedo de material laminado de la
que extraer, con mucho cuidado y con las herramientas apropiadas, la
pieza. Es un proceso similar a un post-tratamiento. La funcin de soporte
se realiza con el papel en exeso despues del corte;
2. acabado: la apariencia y textura de una pieza obtenida por la tcnica de
estraficacin de capas es similar a la madera contrachapada, pero
presenta una fuerte anisotropa en la direccin perpendicular a la
construccin con alto riesgo de delaminacin. Se puede obtener un buen
acabado superficial mediante la aplicacin de un tratamiento con tela de
esmeril, tambin debe ser tratado con una pintura impermeabilizante
para evitar la ocurrencia de deformacines causadas por la humedad de
la atmsfera 10.
10
Del sitio web: http://en.wikipedia.org/wiki/Laminated_object_manufacturing.
28
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 10. Creacin de un prototipo con el proceso de Limitated Object Manufactoring (LOM).
3d Printing
Esta tecnologa creada originalmente para la produccin de conchas de cermica
y desarrollado en el MIT de Boston, y ha encontrado una aplicacin considerable
en la produccin de componentes de metal y en el modelado conceptual.
Como en el sinterizado por lser se utilizan polvos para crear el prototipo; la
gran diferencia entre los dos sistemas es que en el 3D Printing los polvos
cermicos, metlicos o de celulosa, no se unen por sinterizado si no por un
adhesivo inyectado mediante la impresin de chorro de tinta. No se necesitan
soportes para la pieza, sino que esta debe ser cuidadosamente extrada del
polvo.
El sistema de unin debe tener ciertas caractersticas:
La solucin inyectada debe contener un alto porcentaje de adhesivo y

tener baja viscosidad;
La solucin debe ser ligeramente conductora para facilitar el labor del

cabezal de impresin;
El adhesivo se debe secar con rapidez antes de poder aplicar una segunda
capa de polvo.
29
PROTOTIPADO RPIDO
Figura 11. Creacin de un prototipo con el proceso de 3d Printing.
Se requiere un post-tratamiento de tipo termico y qumico, para evitar que la

pieza se deteriore y adems para mejorar las caracteristicas mecnicas del
producto; en particular, se realizan tratamientos de infiltracin para asegurar
que el producto sea macizo 11.
Selective Laser Melting (SLM)

La Selective Laser Melting es una variante del clsico sinterizado selectivo por
lser. Las diferencias con respecto a este ltimo son las siguientes:
el uso de un polvo metlico sin la adicin de elementos que tienen un

bajo punto de fusin;
la necesidad de proporcionar una densidad de energa mucho ms alta

para la fusin del polvo; es decir, se necesita una fuente lser de alta
potencia.
La ventaja es que se obtiene un elemento masivo de alta densidad, con

caractersticas metalrgicas idnticas a las de las piezas fabricadas con procesos
de fabricacin convencionales.
11
30
PROTOTIPADO RPIDO
El proceso de construccin, que se llevar a cabo en una cmara donde se pone

un gas inerte para evitar la oxidacin de la materia durante su interaccin con la
radiacin lser, implica los siguientes pasos:
1. el polvo de metal se deposita, presionado y aplanado, encima del plan de
trabajo de la mquina;
2. la radiacin lser se enfoca en el plano XY con un sistema de espejos con
el fin de fundir selectivamente las partculas metlicas logrando la seccion
deseada y, al mismo tiempo, uniendola a la anterior;
3. el elevador baja hasta el espesor deseado y el proceso empieza otra vez
para completar la construccin de la pieza.
Figura 12. Creacin de un prototipo con el proceso de Selective Laser Melting (SLM).
Para extraer el prototipo de la cama de polvo no tratado hay que subir el

elevador al final de la construccin. La superficie del componente obtenido de
este modo se puede mejorar por proyeccin de arena o practicando un acabado
manual clsico. El prototipo aun se puede editar y personalizar mediante la
perforacin mecanizada, el fresado y el roscado 12.
12
Idem.
31
PROTOTIPADO RPIDO
Electron Beam Melting

El Electron Beam Melting es una variacin a la sinterizacin lser selectiva
clsica, se diferencia por:
el uso de un polvo metlico sin la adicin de elementos con un bajo punto

de fusin;
necesidad de proporcionar una densidad de energa mucho ms alta para

llevar a la fusin del polvo mediante haz de electrones.
La ventaja es obtener un elemento masivo de alta densidad, con caractersticas

metalrgicas idnticas a las de las piezas fabricadas con procesos de fabricacin
convencionales.
El proceso de construccin, que se llevar a cabo en una cmara donde se crea
un vacio para prevenir la oxidacin de la materia, implica los siguientes pasos:
1. el polvo de metal se deposita, presionado y aplanado, encima del plan de
trabajo de la mquina;
2. un sistema de espejos en el plano XY enfoca el haz de electrones y funde
selectivamente las partculas de metal produciendo la seccin deseada
que al mismo tiempo, se adhiere a la anterior;
3. el elevador baja hasta el espesor deseado y el proceso empieza otra vez
para completar la construccin de la pieza.
Figura 13. Creacin de un prototipo con el proceso de Electron Beam Melting.
Al final de la construccin del prototipo se sube el elevador para extrarlo de la

cama de polvo no tratado. La superficie del componente obtenido de este modo
32
PROTOTIPADO RPIDO
se puede mejorar por proyeccin de arena o practicando un acabado manual

clsico. El prototipo aun se puede editar y personalizar mediante la perforacin
mecanizada, el fresado y el roscado 13.
13
Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Prototipazione_rapida.
33
CONTOUR CRAFTING
CONTOUR CRAFTING
Esta nueva tecnologa de fabricacin ha sido patentado por el ingeniero Behrokh

Khoshnevis,
profesor
de
Industrial
&
Systems
Engineering
Civil
&
Environmental Engineering, director de Manufacturing Engineering Graduate

Program y del Center for Rapid Automated Fabrication Technologies (CRAFT) de
la Universidad del Sur de California (EEUU).
Su investigacin deriva del deseo de crear herramientas inteligentes que puedan
realizar automticamente las funciones y trabajos actualmente realizados de
manera convencional por los seres humanos. Por esta razn comenz a estudiar
los sistemas CAD/CAM, la robtica y la mecatrnica, es decir, proyectos de
investigacin relacionados que desarrollan el Solid Free Form o Rapid Prototyping
de los procesos de Contour Crafting y SIS, de la construccin automatizada de
estructuras civiles, de los sistemas CAD/CAM utilizados para aplicaciones
biomdicas (por ejemplo la odontologa, la restauracin, la rehabilitacin de
ingeniera, etc), de los autmatas y robots mviles y modulares para
aplicaciones de ensamblaje en la tierra y en el espacio, de las tecnologas para el
sector del petrleo y gas.
El Contour Crafting es una tecnologa de fabricacin por capas (Layer by Layer),
que utiliza el control del ordenador para crear objetos grandes y pequeos,
35
CONTOUR CRAFTING
cuyas superficies lisas pueden ser planas o de forma libre y de diferentes

materiales como polmeros, mezclas de lquido de cermica, cemento, etc
(Figura 1-2). Las ventajas del Contour Crafting es la buena calidad de las
superficies realizadas, la velocidad de fabricacin y la capacidad de integrar la
mquina con otras tecnologas de robtica.
En la construccin de los edificios la maquina principal puede trabajar junta con
otras secundarias permitiendo la instalacin de los componentes internos, tales
como tuberas, conductos elctricos y mdulos de potencia para la mejora de
propiedades mecnicas.
Figura 1-2. Ejemplos de objetos creados por el sistema Contour Craft
Desde los tiempos antiguos artistas y artesanos han utilizado herramientas

simples tales como paletas, cuchillos y esptulas (Figura 3), con una o ms
superficies planas para modelar los materiales. Estas herramientas estn ceidas
por el uso de moldes para crear superficies y formas especificas como los de
techos y paredes de las villas del Renacimiento, del Barroco y del Art Nouveau,
que an se pueden apreciar.
Figura 3. Herramientas comunes
36
CONTOUR CRAFTING
Con el tiempo la que eran simples herramientas para la modelacin han ido
evolucionando
con
la
intencin
de
seguir
los
dictados
de
las
nuevas
generaciones, mejorado hasta tal punto de conviertirse en pequeos dispositivos

mecnicos. Sin embargo, a pesar de los avances en el proceso de mecanizacin
de control numrico y de la robtica, el mtodo de utilizar estas herramientas
simples pero potentes sigue siendo, en la mayora de los casos, manual, y su
uso se limita a la construccin de modelos y a trabajos en yeso.
El Contour Crafting se aprovecha de la utilizacin de tecnologas informticas, de
ordenadores y softwares para proyectar, disear y realizar los modelos; adems,
el enfoque por capas permite la creacin de formas libres con un menor uso de
herramientas
manuales
mano
de
obra
especializada
con
respecto
al
requerimiento de las tcnicas artesanales tradicionales.
EL DISPOSITIVO CONTOUR CRAFT

El prototipo
La caracterstica clave del Contour Crafting es la presencia en la maquina de dos
paletas dispuestas perpendicularmente entre s, en forma de L invertida, que
actuan como dos superficies slidas planas. Estas dos paletas lmitan el flujo
vertical y horizontal del material lquido que sale de la mquina, permitiendo la
creacin del objeto deseado, cuyas superficies son excepcionalmente lisas y
precisas 1.
La orientacin de la paleta vertical-lateral puede ser controlada dinmicamente y
puede tomar un ngulo de diferente inclinacin, ms o menos acentuado en
funcin de las caractersticas de la superficie que se quiere obtener (Figura 4-56-7).
Del: Journal of Automation in Construction Special Issue:The best of ISARC 2002, Vol 13, Issue 1,
January 2004 (Automated construction by contour crafting Related robotics and information
technologies).
37
CONTOUR CRAFTING
Figura 4
Figura 5
Figura 4-5-6-7. Detalle de la boquilla y de las paletas
El prototipo de mquina para el proceso de Contour Craft se compone de (Figura

8-9):
Un tanque de material;
Una boquilla para la extrusin del material;
Dos paletas ortogonales entre s;
Un sistema para el control mecnico de las paletas 2.
Figura 8. Componentes de la mquina Contour Craft
2
Del: Int. J. Industrial and Systems Engineering, Vol. 1, No. 3, 2006 (Mega-scale fabrication by
contour crafting)
38
CONTOUR CRAFTING
Figura 9. Componentes de la mquina Contour Craft
Evolucin de la mquina contour craft

Dependiendo del objeto que se desea realizar, la mquina se vuelve ms
compleja y aumenta su nmero de componentes, convirtindose en un sistema
de prtico que lleva los inyectores y el brazo para el posicionamiento de los
elementos de soporte y adems se mueve sobre dos carriles paralelos instalados
en la obra (Figura 10-11).
Figura 10
Figura 11
Figura 10. Construccion convenzional de edificio por maquinas Contour Craft.

Figura 11. Construccion de edificio en adobe por maquinas Contour Craft.
39
CONTOUR CRAFTING
Este sistema permite construir una casa unifamiliar o un conjunto de casas, de

forma automtica y en un nico paso y se aplicara tambin para la realizacin
de estructuras curvas que por sus caractersticas de forma no necessitan de
soportes (Figura 12-13).
Figura 12-13. Boquilla compleja para la construccin de formas sin empleo de soportes
Para la construccin de estas estructuras se aprovecha de los conocimientos de

CalEarth,
(The
California
Institute
of
Earth
Art
and
Architecture
ver
www.calearth.org), sistema que utiliza un inteligente y antiguo mtodo de

construccin manual por capas (Figura 14-15) 3.
Figura 14-15. Manual de construccin de estructuras de ladrillo de adobe (Khalili, 2000).
Idem.
40
CONTOUR CRAFTING
Figura 16-17. Desarrollo de mquinas Contour Craft para elaborar estructuras sin apoyo.
El uso de una estructura robtica de prtico requiere, sin embargo, una gran
preparacin del lugar debido a su tamao. Por esta razn se est impulsando la
investigacin hacia el desarrollo de pequeos robots mviles (Figura 18-19-2021).
Figura 18-19. Prototipos de robots mviles
Figura 20-21. Prototipos de robots mviles
Su accin coordinada sera gestionada desde una cabina de control fija, equipada
con sensores de posicin que permiten al robot de posicionarse en ciertos puntos
del espacio de trabajo. A su vez, cada robot estar equipado con sensores
inteligentes que le permitan reanudar el procesamiento desde el ltimo punto
41
CONTOUR CRAFTING
realizado, o evitar la construccin de cualquier tipo de objeto durante su

movimiento.
Tambin, podran ser equipados de un brazo extensible que le permitira
impulsar la construccin de estructuras de elevacin; adems podra proveerse
de un sistema de recarga del material almacenado en tanques que estaran
dispuestos cerca del rea de trabajo (Figura 22-23) 4.
Figura 22-23. Prototipos de robots mviles equipados de brazo extendible
Para la realizacin de cubiertas planas, el uso de pequeos robots sera

demasiado complicado. Por esta razn, las vigas, a la cual se les adjunta una
hoja delgada, pueden ser seleccionadas y posicionadas en la estructura por los
dos robots fijos, de tamao mayor, situados fuera de la estructura y que
trabajan en colaboracin.
Un enfoque alternativo consiste en utilizar el sistema de NIST RoboCrane que
puede ser instalado sobre una gra convencional (Figura 24-25-26).
Figura 24. Detalle del NIST RoboCrane
Del sitio web: www.contourcraft.org (Automated Construction by Contour Crafting).
42
CONTOUR CRAFTING
Figura 25-26. Sistema NIST RoboCrane montado sobre una gra
Adems de la pinza para el movimiento de las vigas, el NIST RoboCrane puede

transportar un tanque y una especial boquilla Contour Craft para la distribucin
del material en el techo (Figura 27).
43
CONTOUR CRAFTING
Figura 27. NIST RoboCrane para la costruccin del techo.
El enfoque de robtica mvil (Figura 28) tiene varias ventajas:
la facilidad de transporte e instalacin (montaje);
la posibilidad de construccin simultnea con mltiples robots que

trabajaran en diferentes secciones de la estructura;
la posibilidad de aumento del nmero de los equipos.
Figura 28. Ejemplos de construccines hecho por los robots mviles.
La investigacin alcanz desarrollar mquinas Contour Craft que permiten la

fabricacin de objetos utilizando una gran variedad de materiales incluyendo los
termoplsticos, los termoendurecibles y varios tipos de cermica.
44
CONTOUR CRAFTING
Estas mquinas utilizan un sistema de prtico XYZ, una boquilla con tres
componentes de control de movimiento (extrusin, rotacin y movimientodesviacin de la paleta) y un sistema de control de movimiento coordinado en
seis ejes 5.
Las nuevas boquillas (Figura 29-30) permiten co-extruir ambos materiales para
la realizacin de las caras exteriores y para el relleno.
Figura 29-30. Boquilla para la co-extrusin de materiales
Idem.
45
CONTOUR CRAFTING
El diseo incorpora tubos rgidos doblemente coaxiales para la extrusin del

material. Su diseo adems sigue la integracin simultnea de los mdulos de
acero reforzado, que se complementarn ms adelante (Figura 31-32).
Figura 31-32. Boquilla para la extrusin del material de relleno y el posicionamiento de los refuerzo.
El estudio de los nuevos sistemas de extrusin tiene como objetivo final fabricar
en serie las secciones de varias partes de los edificios, tales como muros que en
el interior tienen conductos de servicio.
EL PROCESO CONTOUR CRAFTING

El Contour Crafting es un mtodo de produccin "hbrido" que para obtener el
objeto final necesita combinar dos procesos:
1. El proceso de extrusin
2. El proceso de llenado
El primero se utiliza para realizar la superficie del objeto. A la boquilla de
extrusin, como ya se mencion, estn vinculadas dos paletas en forma de L
invertida. Cuando el material se expulsa o se inyecta las dos paletas lo modelan
creando superficies lisas en la parte exterior y superior de la capa.
Si el objeto que se quiere realizar no tiene superficies ortogonales, es posible
cambiar la inclinacin de la paleta lateral; por lo tanto, este proceso de extrusin
realiza slo los bordes exteriores de cada capa del objeto.
46
CONTOUR CRAFTING
El segundo, sin embargo, permite realizar el verdadero ncleo del objeto;

despus de la completa extrusin de cada seccin cerrada de una determinada
capa, el material se vierte o se inyecta dentro del rea definida por los lmites de
extrusin para llenarla 6.
Los materiales
Para realizar las superficies externas y la parte entre estas se pueden utilizar
diferentes materiales; adems lo que ms reaccionan qumicamente entre s
pueden ser alimentados a travs del sistema de boquillas y mezclados en el
tanque inmediatamente antes de la deposicin. La cantidad de cada material
puede ser controlada por ordenador y correlada con las distintas geometras de
la estructura en construccin. Esto permitir la construccin de estructuras que
contienen cantidades variables de compuestos diferentes en diversas regiones.
De momento que la deposicin del material est controlada por el ordenador, la
cantidad exacta de materiales de construccin seleccionados, como el cemento,
pueden depositarse precisamente en los lugares especificados. De esta manera,
la resistencia elctrica de un hormign armado con estructuras en fibra de
carbono, por ejemplo, puede ser ajustada con precisin segn lo dictado por el
proyecto.
Tambin pueden ser incorporados a la estructura, de manera integrada y
totalmente automatizada, sensores de deformacin, la calefaccin en las paredes
y piso, etc.
El armadura
La integracin robtica de refuerzos en mallas modulares de acero se puede
preveer en cada capa e integrar por un sistema automatizado de distribucin que
los depositan y ensamblan entre los dos lmites de cada capa de la pared
construida, siguiendo tambin la geometra de la estructura. Ademm es posible
construir una malla tridimensional para las columnas (Figura 33-34).
Una vez construidos los bordes de la pared o de la columna se vierte el cemento
(Figura 35-36-37).
technologies).
47
CONTOUR CRAFTING
Figura 33-34. Mallas para el refurerzo de muros y columnas.
Figura 35-36-37. Procedimiento y montaje de refuerzos de muros.
Figura 38
Figura 40
Figura 39
Figura 41
Figura 38-39-40-41. Procedimiento y montaje de refuerzos de columnas.
48
CONTOUR CRAFTING
En esta configuracin, los tres componentes bsicos, es decir la boquilla, el

mdulo de distribucin del refuerzo de acero y el distribuidor de cemento de
llenado podrian ser instalados todos en el mismo sistema de prtico. Este
sistema puede crear formas con superficies externas lisas y estructura interior
reforzada de forma automtica y en una nica instalacin.
Como alternativa al refuerzo del metal tradicional se pueden utilizar otros
materiales como la fibra de plstico reforzado. De momento que el orificio de la
boquilla no tiene por qu ser muy pequeo, puede distribuir la fibra de carbono o
de vidrio a travs de la misma boquilla y formar un refuerzo continuo
consolidado con la matriz de los materiales a depositar.
Durante el estudio sobre la manera de integrar la mquina base con otros
componentes se pens tambin en la posibilidad de instalar una segunda
boquilla, paralela a la principal, desde donde se podra depositar el refuerzo de
fibra de plstico reforzado 7.
El refuerzo se puede realizar mediante el sistema de post-tensado. El proceso
de Contour Crafting puede generar
conductos donde poner los refuerzos que
sern post-tensado una vez inyectados los materiales de relleno.

Para mejorar la resistencia de las grandes estructuras de vivienda, los
investigadores examinaron el uso de una variedad de refuerzo en espiral (Figura
42). Las presiones desarrolladas utilizando la tecnologa de Contour Crafting son
mayores de las que desarrollan otras tecnologas; esto hace que el material que
sale se adhiere por completo al espiral sin causar discontinuidad interna 8.
Figura 42 (a-b-c). Proceso de refuerzo por Contour Craft: (a) bobina de metal colocada en un nivel
superior, (b) una nueva capa de extrusin cubre la bobina, y (c) secciones transversales de una
parte de la bobina de refuerzo que muestra la adhesin entre las capas.
Del Int. J. Industrial and Systems Engineering, Vol. 1, No. 3, 2006 (Mega-scale fabrication by
contour crafting).
8
Idem.
49
CONTOUR CRAFTING
Los conductos de servicio

La capacidad del proceso de Contour Crafting de crear cavidades en las paredes
hace posible la construccin automatizada de tuberas y redes elctricas.
En cuanto a la fontanera (Figura 43), despus de la fabricacin de varias capas
de la pared, un sistema de robot inserta un segmento de tubera de cobre (u
otro material) en el interior del conducto en el que ya est instalado otro
segmento de la tubera;
la misma que al entrar tiene un elemento que se
calienta (en rojo) en forma de un anillo en su parte inferior. El borde interno (o

esterno) de cada segmento de la tubera est pretratados con una capa de
soldadura. El anillo rojo calentandose derrite la soldadura en el rea de conexin
y, una vez que el alineamiento entre los dos se ha completado, une los
segmentos de la tubera (Figura 44-45) 9.
Los componentes necesarios se pueden predisponer en una bandeja o en un
cargador para un fcil manejo por el sistema de ensamblaje robotizado.
Utilizando estos componentes se pueden integrar automticamente en la
estructura diversas redes hidrulicas.
Figura 43. Sistema para la conexin de tuberas

9
Del: Journal of Automation in Construction Special Issue:The best of ISARC 2002, Vol 13, Issue 1,
January 2004 (Automated construction by contour crafting Related robotics and information
technologies).
50
CONTOUR CRAFTING
Figura 44-45. Conexin de tuberas
En cuanto a la conexin automtica de las lneas elctricas y de comunicacin,

durante la construccin de la estructura se utiliza un enfoque modular similar a
los bus-bars industriales. Los mdulos (Figura 46) tienen segmentos conductores
para la integracin de las lneas elctricas y de comunicaciones en material
elctricamente no conductor, como un polmero, y se conectan de una manera
modular muy similar al caso de la fontanara. Todos los mdulos pueden ser
distribuidos y conectados con la robtica: una simple pinza robtica puede
agarrar el componente de una bandeja o un cargador y conctarlo al
componente especfico ya instalado.
Figura 46. Mdulos electricos
La construccin automatizada podra colocar adecuadamente los mdulos de

acceso exteriores detrs de las correspondientes aberturas en los muros, como
lo requiere el proyecto. La nica parte manual del proceso es la insercin de los
51
CONTOUR CRAFTING
enchufes
travs
de
aberturas
en
la
pared
en
la
red
construida
automticamente (Figura 47) 10.
Figura 47. Ensablaje de mdulos electricos
Los tratamientos superficiales

La calidad de acabado superficial se controla desde la superficie de la paleta y es
independiente del tamao del orificio de la boquilla. En consecuencia, los
distintos aditivos tales como arena, grava, fibras de refuerzo y otros materiales
aplicables y disponibles localmente pueden ser mezclados y extruido a travs de
la boquilla. Independientemente de la eleccin de los materiales, la calidad de la
superficie es tal que no requiere mayor preparacin para la pintura.
Sin duda, un sistema automatizado de pintura puede ser integrado con la
mquina. Durante o despus de la construccin estratificada de las paredes, un
brazo robtico conectado a la estructura principal, inyectar las pinturas de
acuerdo con las caractersticas deseadas. El mecanismo de pintura puede ser o
una boquilla o una cabeza de inyeccin de tinta, como las utilizadas para la
impresin de carteles de gran tamao.
10
Idem.
52
CONTOUR CRAFTING
Adems de la pintura tambin se puede realizar el revestimiento automatizado

de las paredes y de los pisos, incorporando un distribuidor de material para la
adherencia de las baldosas (Figura 48-49). Otro brazo robtico puede elegir los
azulejos de un almacn y con precisin ponerlos sobre el rea tratada con
material adhesivo.
Estos brazos robticos se pueden instalar en la misma estructura que mueve la
boquilla 11.
Figura 48. Sistema automatizado para el revestiviemto del suelo
Figura 49. Sistema automatizado para el tratamiento de las superficies
INVESTIGACIN INFORMATICA ACTUAL

Las componentes informticas utilizadas por los investigadores para aplicar la
robtica mvil en el proceso de construccin Contour Crafting se puede explicar
en el siguiente diagrama (Figura 50).
El sistema de planificacin de realizacin de una obra en principio ser colocado
en un sistema virtual (simulacin y animacin), y posteriormente, cuando el
11
Idem.
53
CONTOUR CRAFTING
hardware necesario estar disponible, en un sistema real. Una vez conectado a

un sistema de hardware, el sistema de planificacin propuesto recibir
comentarios (feedback) durante la ejecucin.
Figura 50. Componentes para la futura costruccin automatizada
Se puede explicar brevemente cada componente:
Analysis of Contour Crafting Feasibility: Se realizan anlisis sobre los

modelos, los materiales y los parmetros del proceso, para comprobar la
viabilidad de la realizacin del objeto por el proceso de Contour Craft. Los
requerimientos de diseo y las especificaciones del proceso se pasan
luego al sistema de planificacin. Si no se comprueba la viabilidad se
informa el arquitecto responsable.
54
CONTOUR CRAFTING
City Inspection requirements generation: Las especificaciones de diseo

se comparan con los cdigos de construccin locales y se genera un plan
de control de conformidad con el proceso de control de la ciudad, lo que
indica los tipos de control en diversas etapas de la construccin. Los
requisitos de control estn integrados con otros requisitos del edificio y
sometidos al sistema de planificacin.
High level partial plan: Esta es una representacin de las posibles

secuencias significativas de actividades de alto nivel (por ejemplo, la
construccin de las habitaciones de una casa). Un sistema centralizado
para la planificacin de la construccin puede generar un plan total o
parcial. Si la planificacin encuentra conflictos logsticos se pueden
introducir secuencias alternativas de actividades.
High level plan: Estos estn generados por un planificador central, cuyo
resultado incluye elementos como especificacin de la ubicacin de las
plataformas (es decir, los diferentes puntos estacionarios donde se anclan
los robots y desde los cuales realizan las tareas a ellos asignadas) para
las diversas etapas progresivas de la construccin, sin asignacin de una
especfica ubicacin para los robots.
Estas planificaciones de alto nivel, que especifican lo que debe hacerse en
cada lugar, tambin se envan al mdulo de Multi-Robot Coordination.
Multi-Robot Coordination: En este mdulo se realiza una reparticin

descentralizada de las tareas que los robots pueden cumplir teniendo en
cuenta diversos factores como el grado de idoneidad para realizar una
actividad en particular (por ejemplo, un robot equipado con una pinza
hidrulica es menos apto para la instalacin de cableado elctrico; es
necesario que cambie su pinza), el lugar donde el robot debe realizar el
trabajo, la disponibilidad de material en el depsito del robot, etc.
Es una operacin til
porque permite desarrollar un proceso de
fabricacin de forma rpida y eficiente con la capacidad de redistribuir las

tareas si se producen acontecimientos inesperados.
Logistics Planner: Este mdulo permite calcular los recursos disponibles

(tanques
principales
de
hormign,
armadura,
fontanera,
mdulos
elctricos, pinturas, estaciones de carga y grandes almacenamientos de

materiales, etc), los posibles esquemas de almacenamiento, el tiempo de
entrega, etc. y trabaja en estrecha relacin con el mdulo dedicado a la
identificacin de la localizacin de los robots y de las fases de
construccin que se quiere realizar en cada una de estas.
55
CONTOUR CRAFTING
Dynamics and Control: Este mdulo trata la distribucin real de las tareas
y garantiza el xito de las prestaciones. El mdulo utiliza el modelado
robtico dinmico y disea sistemas de control que incorporaran los
objetivos que van ms all del simple desarrollo de las actividades. Estos
incluyen la determinacin de la mejor ubicacin de las estaciones
considerando la posicin del objecto que se fabricar o ensamblar, por lo
cual se necesitar un consumo mnimo de energa, el control coordinado
del robot y el sistema de distribucin del material de fabricacin, los
lmites donde la desaceleracin y la aceleracin son necesarios, y as
sucesivamente 12.
12
technologies).
56
D-SHAPE
D-SHAPE
ANLISIS DEL PRODUCTO: DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN

La tecnologa D_Shape es una tcnica innovadora basada en el principio de
construccin
de
impresin
tridimensional
que
utiliza
el
sistema
de
estereolitografa.
Esta tcnica constructiva permite de realizar rapidamente, de forma automtica
o semiautomtica y sin empleo de matrices o moldes, estructuras de
conglomerados de cualquier forma y tamao, que sera casi imposible alcanzar
con las tcnicas de construccin tradicional si no a precio elevado y en un tiempo
prohibitivo.
Los artefactos son completamente ecologicos y sostenible para el medio
ambiente porque el material qumico utilizado es inorgnico, no txico y requiere
un bajo consumo de energa para su produccin 1.
Esta tecnologa se basa en dos patentes de origen italiana del ingeniero civil y
mecnico Enrico Dini. Nacido en Pontedera (Pisa - ITALIA) en 1962, procede de
una familia que tiene una larga tradicin cientfica. Su antepasado, Ulisse Dini
fue un importante matemtico y tambin el autor de un teorema que lleva su
nombre.
Del sitio web: www.dinitech.it
58
D-SHAPE
Su padre Egisto fue director del despacho de clculos en la conocida empresa

Piaggio junto el padrino de Enrico, Corradino D'Ascanio, el inventor del
helicptero y de la Vespa y profesor de Construccin de vehculos presentado por
Fiat 2.
La capacidad de producir estructuras huecas y porosas permite realizar
estructuras aisladas, ligeras y con un buen comportamiento en zonas ssmicas.
ANLISIS DE VALOR: DESCRIPCIN DE LA SOLICITUD

Hoy en da, la tecnologa constructiva tradicional va retrasada con respecto a la
tecnologa que ofrece el Computer Design.
Los nuevos softwares de CAD 3d permiten a los arquitectos el desarrollo de
diseo de formas complejas, y que son requeridas sobre todo por los
clientes/usuarios del sector pblico y privado.
La demanda de formas orgnicas y libres se extiende desde la realizacin de
pequeos artculos de mobiliario y de diseo, hasta la creacin de esculturas,
objetos de mobiliario urbano, villas privadas y grandes estructuras de vivienda
pblica.
Los mtodos de construccin existenten impiden demostrar el potencial
alcanzado por el nuevo software con los materiales existentes, como el hormign
y los ladrillos, que son caros y poco flexibles. Para construir un complejo de
superficies cncavas-convexas o, en general, de doble curvatura, es necesario
proveer a la predisposicin de encofrados, al montaje de andamios complejos y
al uso de personal cualificado que debe constantemente remitirse a los planes
del proyecto en papel.
Por lo tanto hay la necesidad de que fabricantes y constructores se alinien con
los medios adecuados de produccin y construccin de estructuras con la
creciente demanda de formas libres propuestas cada vez ms por los
diseadores.
D_Shape permite satisfacer las dos necesidades liberando los arquitectos de las
restricciones de la construccin y ofrecendo a los constructores los medios
adecuados para su realizacin.
Del sitio web: www.d-shape.com (D-Shape_Introduzione)
59
D-SHAPE
De manera ms general, responde a una demanda generalizada de belleza

entendida como libertad de forma.
D_Shape aporta beneficios econmicos:
al diseador que necesita menos tiempo para la realizacin del proyecto;
al fabricante que, limitando el empleo de mano de obra y el tiempo de

realizacion, reduce los gastos para crear formas complejas;
al cliente/usuario del artefacto obtiene un elemento de alto nivel artstico

y arquitectnico.
Dentro de la gama de objetos, se pueden obtener, desde el ms pequeo al ms

grande, de manera casi ilimitada y direccionable a diferentes mercados:
Interiorismo: la produccin de muebles, esculturas, vigas, relieves, bajorelieves, columnas, capiteles, etc 3 (Figura 1-2-3).
Figura 1
Figura 2
Del sitio web: www.dinitech.it (Progetti)
60
D-SHAPE
Figura 3
Figura 1-2-3. Proceso de realizacin de una chaise longue, desde el modelo 3d hasta la limpiadura.
Diseo exterior: la produccin de esculturas, bancos, fuentes, quioscos

para las zonas urbanas y el jardn. Un ejemplo interesante es el proyecto
que se encuentra en desarrollo en el municipio de Pontedera (Pisa ITALIA) y es una escultura llamada Radiolaria, diseada por Andrea
Morgante e inspirada por un microorganismo del mismo nombre 4 (Figura
4-5).
Figura 4
Del sitio web: www.lsdmagazine.com/edifici-stampati-la-nuova-tecnologia-costruttiva-di-d_shape

(Edifici stampati - la nuova tecnologia costruttiva di d_shape).
61
D-SHAPE
Figura 5
Figura 4-5. Prototipo della escultura desarrollada por Andrea Morgante (Radiolaria).
Mercado de construccin de viviendas: la construccin de bungalows y

villas en urbanizaciones tursticas de bajo impacto ambiental. Un ejemplo
es el proyecto de una vivienda de aproximadamente 1000 metros cbicos
de realizarse en Porto Rotondo, Cerdea, proyectada por el arquitecto
Marco Cerina (Figura 6-7-8-9-10-11-13). La ciudad de Olbia y la Facultad
de Arquitectura de Cagliari apoyan esta iniciativa que tiene como objetivo
promover una arquitectura
experimental
y de muy bajo impacto
ambiental 5.
Del sitio web: www.dinitech.it (Progetti); www.d-shape.com (D-shape).
62
D-SHAPE
Figura 6
Figura 7
Figura 8
Figura 9
Figura 10
Figura 11
63
D-SHAPE
Figura 12
Figura 6-7-8-9-10-11-12. Desarrollo del proyecto de vivienda en Porto Rotondo (Cerdea) en Italia.
Mercado de construccin de viviendas sociales: la construccin de

viviendas de bajo costo.
Mercado de construccin de edificios publicos e industriales: la realizacin

de grandes estructuras de forma libre hechas por partes y ensambladas.
Una carta de intencin ha sido firmada por parte de SIAL-RMIT (Royal
Melbourne Institute of Technology - Spacial Information Architectural
Laboratori) y Monolite UK en Melbourne (AUSTRALIA) para crear un
programa de investigacin financiado por ARC (Australian Reserach
Council).
En particular, el profesor Mark Burry, director del mismo istituto y de la
obra de la Sagrada Familia en Barcelona solicit e hizo ensayos con
materiales hechos con la tecnologa D_Shape para la realizacin de
ciertos elementos del santuario 6 (Figura 13-14-15-16-17).
Del sitio web: www.dozarte.com/wordpress/2009/10/02/d_shape-costruire-tramite-stampa-3d

(D_shape: costruire tramite stampa 3d).
64
D-SHAPE
Figura 13
Figura 14
Figura 15-16
65
D-SHAPE
Figura 17
Figura 13-14-15-16-17. Estudio para la realizacin del santuario en Santa Coloma de Cervell
(Barcelona) proyectado por Gaud.
Otros mercados: la tecnologa D_Shape puede ser aplicada en diferentes

sectores desde la Fuerzas Belicas (proyectos en curso con SegreDifesa
Mininsterio de la Defensa) para la construccin de estructuras defensivas
en la lucha contra el terrorismo en escenarios de guerra, hasta el sector
de la Investigacione Espacial (ESA) para la construccin de edificios en la
Luna, y tambin hasta la construccin de estudios para la televisin, el
teatro y el cine 7.
CONTENIDO INOVATIVO DE LA SOLUCIN

Desde hace ms de un siglo el hormign armado, consagrado por Le Corbusier
como tcnica constructiva del futuro, ha sido el sistema de construccin ganador
porque el ms rpido, ms barato y capaz de garantizar la vivienda a millones de
personas.
Sin embargo, en algunos casos la interpretacin errnea de la idea de Le
Corbousier ha dado lugar a la distorsin del paisaje urbano, llenando las
ciudades y los suburbios con paralelepipedos fros y rgidos en su forma.
Esta situacin desde hace aos nos ha acostumbrado a pensar que los edificios
no pueden asumir otra forma por lo que generaciones de ingenieros civiles han
tenido xito con la adopcin de esta tecnologa constructiva, considerada la nica
posible.
Del sitio web: www.d-shape.com (D-Shape)
66
D-SHAPE
D_Shape representa una innovacin en la ingeniera y en la arquitectura porque

introduce un sistema de construccin automatizado en un sector donde la
manualidad sigue siendo un factor importante y limitativo para la realizacin de
estructuras
complejas.
Este
sistema
permite
disear
arquitecturas
completamente nuevas y libres del elemento recto y plano.

La innovacin tecnolgica de D_Shape no se detiene al proceso; se extiende
tambin al material utilizado como aglutinante o ligante. Desde hace ms de un
siglo, el cemento Portland fue el aglutinante que permiti que el mismo se
propagara rpidamente porque es aparentemente econmico.
En realidad, el uso de hornos rotatorios para la coccin de las margas y la
necesidad de extraer el material con palas mecnicas genera elevados costos
ambientales en trminos de liberacin de CO2 en la atmsfera.
El catalizador utilizado por el sistema D-Shape es de tipo natural y se puede
obtener del agua del mar mediante el proceso de desalinizacin, contribuyendo a
la reduccin de la salinidad del mar y, teoricamente, necesitando slo de la
energa solar para su extraccin.
Este lquido no es simplemente agua sino una sal que no evapora durante el
proceso de conformacin.
Este proceso no genera en el conglomerado la
formacin de tensiones y fracturas por la evaporacin, lo que lleva tambin a la

formacin de rocas slidas y mucho ms resistentes que un hormign normal.
EL DISPOSITIVO D-SHAPE A4
El dispositivo D-Shape puede ser realizado en diferentes formas, tamaos y
mtodos de construccin.
Entre los posibles, la Dini Engineering Inc., productor exclusivo para la Dinitech
SpA y para la Monolite UK Limited, ha diseado y construido por primera vez el
modelo de impresora industrial llamado D-Shape A4.
67
D-SHAPE
Generalidades
Figura 18. Dispositivo D-Shape A4.
D-Shape A4 es una impresora tridimensional capaz de generar objetos de piedra

artificial del tamao de 5 x 5,5 x 2 metros, depositando capas de material
granular de 5 mm de espesor (Figura 18).
La impresora, compuesta casi enteramente de aluminio, es como un mecano,
desmontado y vuelto a montar dentro de 8 horas con slo el auxilio de tres
personas y de un montacargas de 1500 kg de aplicacin. La modularidad de sus
componentes le permite ser fcilmente movida por los medios normales de
transporte utilizados en la construccin (Figura 19).
68
D-SHAPE
Figura 19. Detalle del mecanismo de montaje y desmontaje del dispositivo D-shape A4.
69
D-SHAPE
La impresora se compone principalmente de un marco plano horizontal que a

travs de la accin de 4 gatos motorizados de tornillo puesto en 4 columnas le
permiten moverserse verticalmente hasta una altura de 2 metros (Figura 20-2122-23).
Figura 22-23. Detalle de uno de los 4 gatos motorizados.
El levantamiento est controlado por encoders incrementales con revolucin de

1024 pulsos por revolucin asegurando una repetibilidad de posicionamiento de
0,5 mm y puede ser activado de forma automtica (por programa) o manual
(por joystick).
El marco plano y las 4 columnas constituyen una unidad rigida montada sobre
ruedas que permiten mover la mquina inmediatamente despus de una sesin
de impresin.
70
D-SHAPE
Del marco plano cuelga el cabezal de impresin que es el corazn de la tecnoliga

D-Shape, mide 6 metros de largo y lleva 300 boquillas servo-conducidas va
profibus (Figura 24-25-26-27).
Figura 24-25. Cabezal de impresin
Figura 26-27. Detalle de las 300 boquillas para la impresin.
El cabezal de impresin est montado sobre dos ejes de movimiento:
EJE X: eje de avance con movimiento til de 5000 mm.
EJE Y: eje de traslacin con movimiento til de 60 mm.
Ambos ejes X e Y estn controlados en su posicin por medio de encoders

incrementales con 1024 pulsos por revolucin.
El cabezal de impresin tiene, en su parte posterior, un espacio lineal donde se
coloca el material granular y una chapa metlica que le permite correr la arena
para formar un plan uniforme (Figura 28).
71
D-SHAPE
Figura 28. Detalle del espacio en la parte posterior del cabezal de impresin para la recogida de la
arena.
El marco plano tiene tambin una tolva que contiene la arena que se descarga
repetidamente en cantidad de 150 litros por ciclo (Figura 29).
Figura 29. Tolva principal para la recogida de la arena.
La dosificacin de la arena en el interior del espacio lineal del cabezal de

impresin se hace mediante dispensadores temporizados puestos por debajo de
72
D-SHAPE
la tolva, que pueden funcionar de forma automtica o manualmente por el

operador de comandos desde la consola (Figura 30-31-32). La tolva tiene una
capacidad de 1800 litros y puede garantizar la autonoma de la mquina para 10
ciclos o 5 cm de espesor; en la parte superior tiene un pequeo embalse de
suministro que permite la recarga automtica en toda su longitud.
Figura 30.
Figura 31.
Figura 32.
Figura 30-31-32. Detalle del los dispensadores temporizados puesto por de bajo de la tolva.
El material granular se introduce en el embalse mediante un sistema de

aspiracin a bomba; parte de este se extrae de un gran recipiente que est
73
D-SHAPE
ubicado junto a la mquina y otra parte proviene del filtrado de la arena que no
participa en la impresin de la pieza.
El marco tiene tambin una terraza donde alberga la caja de mando controlada
por el operador (Figura 33).
Figura 33. Terraza con el mando principal.
El operador se mueve hacia arriba con la mquina siguiendo el ciclo en todas sus
fases y la manda mediante un oredenador portatil que comunica con el PLC de la
mquina de manera inalmbrica. En el ordenador, por razones de comodidad y
proteccin contra el polvo, se cargan todas las aplicaciones que permiten el
mando y control de la mquina.
En la terraza tambin est colocada el embalse del lquido que mantiene bajo
carga toda la parte hidrulica de la impresora 8.
El proceso D-Shape
El proceso de impresin D-Shape se divide en dos fases:
Del sitio web: www.d-shape.com (D-shape_Prodotto e processo).
74
D-SHAPE
1. FASE CAD: es la fase en la que personalmente est comprometido el

diseador/arquitecto y por esta razn se denomina fase de planificacin
y diseo.
En primer lugar se realiza el modelo en tres dimensiones utilizando la
tecnologa CAD; a continuacin, se genera un archivo grfico STL
(Standard Triangulation Language To Layer) que, como se explic
anteriormente, permite de descomponer la superficie del modelo para
poder proceder al proceso de prototipado.
Con D-Shape es tericamente posible crear casi cualquier objeto de
cualquier forma, libremente inspiradose en la naturaleza. Pero, para que
este sea posible es importante que el diseador que realiza el modelo
CAD conozca perfectamente la tecnologa D-Shape, sus posibilidades y
limitaciones (Figura 34-35-36-37-38).
Por lo tanto, se necesita una formacin especfica en la tecnologa y
tambin tener conocimiento de los objetivos del proyecto.
Figura 34
Figura 35
Figura 36-37. Estudio del modelo 3d de la escultura Radiolaria.
75
D-SHAPE
Figura 38. Estudio de las posibles armaduras de refuerzo.
De hecho, segn el modelo que se quiere realizar podria ser necesario

aligerar la pieza o, al revs, hacer ms gruesas y resistentes algunas
membranas demasiado delgadas.
Figura 39. Estudio del montaje de varias piezas.
Podrian ser necesarias adiciones de elementos que impidan la ruptura de

la pieza durante la descarga de arena o durante el transporte (Figura 39).
Tambin se debe considerar cuidadosamente el tamao de las piezas y
sus colocacin en el rea de prensa debido a que la impresin de lneas
horizontales y verticales no produce la misma calidad.
76
D-SHAPE
Cada pieza que se quiere realizar requiere un anlisis exhaustivo antes de

ser impresa y se necesita hacer algunos ensayos antes de obtener
resultados satisfactorios.
En conclusin, es importante un enfoque del problema desde el punto de
vista de la ingeniera 9.
Figura 40-41. Prototipos.
2. FASE CAM: es la fase que inicia el verdadero proceso de impresin DShape y se lleva al cabo mediante las siguientes sub-fases:
1)
Introduccin de arena en la mquina: la arena, o ms bien la

mezcla seca de arido, xidos metlicos y fibras, se inserta a travs
de un sistema de bomba en el interior de la tolva y despus se
activan los dispensadores dispuestos por debajo de esta que,
trabajando como cajoncitos, se abren y cierran mediante un
sistema de aire, midiendo la cantidad de mezcla que va a llenar el
compartimiento lineal situado en la parte posterior de la cabeza de
impresin.
2)
Deposito del la capa de arena: el avance del cabezal de impresin

permite depositar, de forma automtica o bajo el control de un
operador, la arena contenida en el espacio lineal y tambin de
extenderla perfectamente hasta formar un plano homogneo,
gracias a la presencia de una chapa metlica lisa (Figura 41).
3)
Roladura de la capa de arena: la capa de arena se compacta por el

paso de los rodillos, asegurando la compresin de las partculas y
la reduccin de la absorcin del ligante (Figura 42).
Idem.
77
D-SHAPE
Figura 41. Capa de arena.
Figura 42. Roladura de la capa de arena.
4)
Impresin sobre la capa de arena: las 300 boquillas colgadas en el

cabezal de impresin y situadas a una distancia mutua de 20 mm,
inyectan el ligante de forma automtica, dejando un nmero de
pistas vacas en la capa de arena con un espesor igual al dimetro
de estas aberturas.
La velocidad del cabezal de impresin puede variar de 0 a 500
mm/seg. y su desplazamiento lateral puede alcanzar los 20 mm,
til para cubrir la brecha entre las pistas, lo que significa que la
capa/seccin completa de la pieza se consigue por el movimiento
78
D-SHAPE
del cabezal de impresin de ida y vuelta hasta la completa

superposicin de las brechas entre las pistas.
El detalle completo de la prensa se obtiene despus del segundo
recorrido de retorno del cabezal de impresin (Figura 43-44-4546-47).
Figura 43
Figura 44
Figura 45
79
D-SHAPE
Figura 46
Figura 47
Figura 43-44-45-46-47. Detalle del proceso de impresin.
Estas tres sub-fases se repiten varias veces hasta el final de la impresin

y la consecuente realizacin de la pieza.
5)
Evacuacin de arena sin consolidar: la arena que no participa en la

formacin de la capa se elimina por evacuacin mediante un
sistema de filtrado colocado en la parte inferior del plano de
impresin y se envia de nuevo al embalse de suministro. Se trata
de una fase muy delicada porque hay el riesgo de una caida de la
pieza si no se hace un cuidadoso estudio del diseo y de su
posizionamiento en el plano de impressin (Figura 48-49).
Figura 48-49. Evacuacin de la arena sin consolidar.
80
D-SHAPE
6)
Limpiadura de las piezas: se hace a mano o con sistemas robticos

o equipamientos especiales cuando las piezas estn an dentro de
la impresora. Es muy importante para el operador emplear
sistemas de aspiracin para evitar que inhale el polvo. El producto
no es txico, pero su inhalacin prolongada no es recomendada.
7)
Posible pulidura: requiere que el operador emplee adecuados

sistemas de aspiracin y medios de proteccin como gafas,
mascarillas y auriculares.
8)
Posible post-tratamiento de impregnacin: se puede hacer para

aportar resistencia al agua a la pieza y se pueden utilizar
diferentes productos.
9)
Posible pre-ensamblaje.
10) Posible montaje en situ.
Figura 50-51. Post-tratamiento.
Las ltimas dos sub-fases son muy delicadas porque si las piezas no estn
debidamente aseguradas pueden agrietarse o romperse (Figura 50-51).
El operador debe estar equipado con dispositivos de elevacin adecuados como
gras, montacargas, etc. Cuando la pieza impresa es una sub-parte de una
estructura ms amplia, se necesita estudiar una adecuada tcnica de preensamblaje y montaje que utilize sistemas de conexin y de armadura ordinaria
o postesa.
Tambin el montaje final en el sitio representa un momento que debe ser
estudiado cuidadosamente. En la realizacin de estructuras de forma libre puede
81
D-SHAPE
ser necesario preveer ya en el diseo el empleo de instalaciones especiales para

permitir su montaje con precisin y seguridad 10 (Figura 52-53-54-55-56-57).
Figura 52
Figura 53
Figura 54
Figura 55
Figura 56
Figura 57
Figura 52-53-54-55-56-57. Proceso de realizacin, transporte y ensamblaje de formas complejas.
10
Idem.
82
D-SHAPE
El proceso D-Shape ser objeto de certificacin ISO 9001 y 9002.
Anlisis de riesgo para la tecnologa de productos adicionales

La
tecnologa
D-Shape
permite
la
produccin
de
monolitos
armados
desarmados. El refuerzo es necesario en el caso de estructuras sometidas a

cargas importantes de flexin o acciones ssmicas. El tipo de armadura que se
elige, fibras o barras, lleva a una discusin sobre las repercusiones en temas de
medio ambiente y dispendio de energa. Por ejemplo, el uso de fibras de vidrio
no es recomendable debidoa a la gran cantidad de energa necesaria para
producirlas y salen de las directrices del protocolo de Kyoto; el uso de barras de
acero, ms baratas, tambin plantea problemas de corrosin; las barras de
aluminio plantean problemas de costos. La utilizacin de fibras textiles vegetales
es actualmente la forma ms prometedora de avanzar para que la tecnologa DShape sea eco-compatible tambin en la versin armada 11.
Anlisis de otros factores de riesgo

El proceso D-Shape prevee la colocacin alternada de capas de arena y la
impresin por un lquido ligante.
Cada capa debe estar completamente pegada a la anterior para evitar la
delaminacin horizontal del artefacto.
La arena utilizada para la construccin de las piezas no permanece inerte en el
proceso, sino en parte se involucra en la catlisis. Esto representa una
oportunidad ms que un riesgo debido a que el conglomerado obtenido se
comporta como una roca ms que un hormign. Sin embargo el proceso es ms
complejo de lo que se utiliza para la realizacin de un hormign normal, porque
las interferencias entre el ligante y el material granular son mucho ms
significativas y se espera que las caractersticas de absorcin, resistencia a
heladas y transmitancia ciertamente ofrezcan una serie de datos mucho ms
amplio que la del hormign.
Durante la impresin se debe monitorizar cuidadosamente la eficiencia de las
boquillas y la calidad del ligante. El espesor de las capas y la cantidad de ligante
rociado se relacionan con el tamao de las partculas y la composicin qumica
del material granular.
11
Del sitio web: www.d-shape.com (D-shape_Il materiale)
83
D-SHAPE
La
interaccin
entre
las
variables
espesor,
cantidad
del
ligante,
granulometra del material, composicin qumica de la arena y relacin de

peso de la mezcla con el catalizador no est sujeta a la normativa y representa
un campo de exploracin terico experimental vasto que ser objeto de
investigacin.
Mientras
tanto
se
resolver
el
problema
mediante
el
establecimiento de todas las variables y la eleccin de un material de

construccin
con
slo
una
configuracin
granulomtrica,
optimizando
12
certificando una nica receta operativa .
DATOS CARACTERSTICOS DE D-SHAPE 13

Caractersticas dimensional
Medidas en plano: 7 m x 10 mt
Maxima altura: 5.5 mt
Carrera til EJE X movimiento dela cabeza: 5000 mm
Carrera til EJE Y auxiliario: 60 mm
Carrera til n 4 EJE Z dE subida: 2000 mm
D-Shape - Vista en planta
12
13
Idem.
Idem.
84
D-SHAPE
D-Shape Vista de frente
D-Shape Vista lateral
Caractersticas electricas
Alimentacin: 220/380 VAC 50 HZ
Pico de consumo de energa durante la impresin: 2 kW
Pico de consumo de energa durante la extraccin de arena: 20 kW
Predisposicin bloque enchufes con n. 1 x 63 A, n 1 per 16 A, n 4 per

220 V
85
D-SHAPE
Caractersticas electrnicas
Cuadro de mandos y control de Controladores Programables Siemens;
Protocolo de transmisin Profibus;
Cuadro de potencia que alimenta los motores mediante inverter.
Las electro-vlvulas y las boquillas estn conducidas a un voltaje de 24 VDC por

un transformador interior al quadro.
Material granular
El cabezal de impresin puede depositar mezclas de arena seca, fibras y
elementos reactivos con una granulometra admisible entre 0,1 y 3 mm.
El material granular se debe almacenar en lugares secos y utilizarse dentro de
un mes despus de su entrega.
El primer material granular certificado es una mezcla llamada D-MIX1.
Liquido de prensa
El cabezal de impresin puede depositar cualquier tipo de lquido de baja
viscosidad.
El primer lquido certificado se llama D-INK1
Espesor de depsito
La mquina es capaz de depositar una capa uniforme de material granular de un
espesor entre 1 y 50 mm.
En la actualidad, la tecnologa est optimizada para una capa de 5 mm de
espesor. De hecho, el software para el corte de los objetos se estructura para
dividir la seccin en una matriz de voxels de tamao 5 x 5 x 5 mm. Matrices con
voxels de tamao menor o mayor determina un consiguiente cambio en el tipo
de boquillas.
Ciclo de funcionamiento y ciclo medio tiempo

El ciclo de funcionamiento de D-Shape se compone de las siguientes etapas:
86
D-SHAPE
1. Depsito de la capa de arena: operado semi-automticamente por el

operador en un tiempo promedio de 3 minutos.
2. Impreso sobre la capa de arena: operado automticamente por D-Shape
en un tiempo promedio de 3 minutos.
3. Roladura del la capa de arena: operado automticamente por D-Shape en
un tiempo promedio de 2 minutos.
4. Levantamiento horizontal: operago mediante programacin en un tiempo
promedio de 1 minuto.
El promedio de tiempo total del ciclo es de 10 minuntos lo que equivale a 6
capas/hora, o 3 cm/hora, equivalente a 240 mm/vuelta.
Resolucin de impresin
Cuando el lquido inyectado por las boquillas tiene contacto con el material
granular se expande por capilaridad y cada gota uniendo las particulas genera
pxel de un tamao terico de 5 mm, sino que en realidad tendrn tamao
mayor.
La resolucin de impresin actual es de 4-6 dpi.
Productos qumicos
La qumica bsica de la tecnologa D-Shape proporciona el uso de reactivos
inorgnicos a base de xidos metlicos y cloruros con la adicin de fibras
textiles, madera, etc.
Como se puede imaginar la posibilidad de cambiar las arenas, la granulomtra,
los reactivos, las proporciones en peso son casi ilimitadas.
La investigacin detallada de estos temas es una cuestin de investigacin y
desarrollo en los prximos aos.
Por supuesto tambin se estn estudiando las posibilidades de poder utilizar
ligantes orgnicos, inorgnicos o mezclados.
La fuerza de esta tecnologa es la absoluta flexibilidad en trminos de material;
el intento es unir las rocas del lugar donde se va a realizar el edificio y reducir el
impacto que este puede tener en el medio ambiente.
Los ensayos hechos con arenas diferentes y diferente granulometra han llevado
a resultados muy prometedor.
87
D-SHAPE
En general, todas las arenas pueden ser agrupadas basandose en los principios
generales de la patente y en la qumica de los reactivos.
Caractersticas fsicas-qumicas del material de salida

El tipo de roca que se obtiene de la combinacin de arenas con los reactivos
patentados es similar a una piedra caliza dolomtica (carbonato de magnesio
doble) con discreta resistencia y buenas propiedades qumicas y fsicas que lo
certifica como material de construccin.
El marco jurdico de referencia para la construccin de edificios es lo mismo de lo
que se utiliza como referencia para la construccin de mampostera simple o
armada. Los primeros logros en la construccin de viviendas se limitar a la
realizacin de edificios relativamente de baja altura, de una o dos plantas.
Figura 58
Figura 59
Figura 60
Figura 61
Figura 58-59-60-61. Ensayos de los materiales.
88
D-SHAPE
Analysis and tests conducted on
STANDARD
MONOLITE stone specimens

Apparent Specific Weight
Dynamic modulus of elasticity
UNE-EN 1936
Kg/m3 2000-2200
PrEN 14146
Kg/cm2 165.000
UNE-EN 1926
Kg/cm2 150-170
(Young's Modulus)
Compression resistance
Bending resistance
linear thermal expansion coefficient
Knoop Microhardness
Absorption by capillarity
UNE-EN 12372
EN 14617-11
EN 14205
UNE-EN 1925
Kg/cm2 30-40
mm/mC 0,0039
145-160 Kg/ mm2
0,2-0,4
Figura 61. Caractersticas del material.
ESTIMACIN DE DATOS DE LA PRODUCTIVIDAD DE LA MQUINA

Volumen
Se est completando la primera versin industrial de la impresora D-Shape.
El primer modelo es capaz de imprimir bloques de edificios de una superficie til
de unos 5 x 5,5 m con una altura de 2 metros.
En consecuencia, el edificio u objeto que se puede imprimir se encuentra en este
tamao y tiene un volumen mximo de 55 metros cbicos.
Dependiendo de la forma y del nmero de elementos que se imprimen y de
cmo se distribuyen en el archivo de dibujo, se puede estimar que el volumen
impreso est entre el 15% y el 60% del total. Por lo tanto, se estima que la
produccin de la mquina est entre 8,25 mc y 33 mc para cada sesin de
impresin con un valor promedio de unos 20 metros cbicos.
89
D-SHAPE
Peso
Suponiendo un peso medio de 2 ton/mc el Output en peso medio de la mquina
es de aproximadamente 40 toneladas para cada impresin.
Tiempo
De momento la nueva impresora D-Shape est a punto de ser ensamblada y los
tiempos de produccin no han sido verificados; las estimaciones estn dictadas
por la experiencia adquirida en el prototipo.
D-Shape est diseada para funcionar semi-automaticamente y los tiempos
operativos estn ligados en parte a la capacidad del operador que utiliza la
mquina.
Como se describe en otro apartado, el tiempo promedio total del ciclo es de 10
minutos lo que equivale a 6 capas por hora o 3 cm por hora o 240 mm por
vuelta.
Los datos, sin embargo, son prudentes y se estima que un procedimiento en
plena operatividad, donde los operadores ya se han familiarizado con la
mquina, puede llegar a producir 400 mm por vuelta.
Para evitar cualquier discontinuidad se recomienda que D-Shape funcione si
parar, as que se pueda estimar que un ciclo de impresin se complete en una
semana de trabajo, incluso teniendo en cuenta cualquier tiempo de inactividad.
Productividad
Basndose en los datos anteriores, se puede estimar que el potencial de
produccin media diaria de D-Shape es de 8 toneladas por da, o 240 toneladas
por mes.
Como medida de precaucin para los clculos de rentabilidad de la mquina se
calcula la productividad de 1000 toneladas por ao con la asistencia de un
tcnico y tres trabajadores empleados en la meta.
90
CONCLUSIONES
CONCLUSIONES
Desde siempre existe una relacin entre la arquitectura y las formas que puede
tener. Estas formas se caracterizan principalmente por los materiales empleados
para realizarlas y su grado de dificultad de trabajarlos. Por esta razn, los estilos
nacian de la unin de figuras geomtricas simples, a menudo dictadas por la
forma del propio material.
Pero tambin existe una relacion de compatibilidad entre forma y tcnica
constructiva: la forma adquiere la consistencia adecuada slo a travs de una
tcnica capaz de darle materialidad sin alterar su esencia; la tcnica puede dar
una forma concreta slo si esta se concibe en funcin de su viabilidad y adems
puede incentivar la bsqueda de soluciones innovadoras.
Esta busqueda empez slo despus de la revolucin industrial, cuando se
produjo un cambio en el carcter formal y esttico de los edificios por varias
razones: el cambio del contexto cultural, las nuevas fronteras tecnolgicas, las
posibilidades de renovacin para el diseo arquitectnico.
Estos factores condujeron a una nueva libertad para el diseador, incitandolos a
experimentar la realizacin de formas cada vez ms complejas utilizando los
92
CONCLUSIONES
mismos materiales y sistemas constructivos de una manera bastante inusuales e

innovadores pero disfrutando plenamente sus potencialidades.
Las tecnologas de prototipado rpido como el D-shape y el Contour Crafting
manifestan caracteristicas de una nueva calidad en los materiales y, sobre todo,
en las herramientas informaticas para el desarrollo y el control del proyecto,
permitiendo la creacin de complejos modelos tridimensionales, cada vez ms
repetitivo y ms diversificado, indispensables para la realizacin de las distintas
partes de lo edificios o de edificios particulares.
93
BIBLIOGRAFA
BIBLIOGRAFA
LIBROS
B. KOLAREVIC, Architecture in the digital age Design and manufacturing. Ed.
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2005.
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gi pronta).
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http://www.lboro.ac.uk/research/amrg/index.html.
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http://architettura.supereva.com/files/19991100/index.htm (Kas Oosterhuis. Il
lato selvaggio dell'architettura).
http://virtualblog.splinder.com/post/10699749 (Tecnologie - Un robot per
l'edilizia, sar in grado di costruire, da solo, edifici in 24 ore).
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http://www.dinitech.it/pdf/wired_10_09_full.pdf (Mi chiamo Enrico e stampo
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http://www.zcorp.com/it/home.aspx
97

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UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA

3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING.

3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING.

Ragionare sulla costruzione delle forme complesse

Razonar sobre la construccin de formas complejas

3D-SHAPE Y CONTOUR CRAFTING.

CONTENIDO INOVATIVO DE LA SOLUCIN

Desde principios del siglo XX, el uso de la tecnologa informtica y de la

Un enfoque prometedor es la automatizacin de la produccin en capas,

Del sitio web: www.wikipedia.org

Behrokh Khoshnevis de la Universidad del Sur de California, EEUU, o estructuras

estructurales terminados, lo que permite un nuevo nivel de entendimiento y

De: Progetto e tecnologia de Giuseppe Morabito, Roma 1 Julio 2009.

aplicadas en el mbito de la construccin. Estas tcnica constructivas, basadas

Una fcil creacin de elementos y formas complejas;

Un mayor nivel de precisin en la fases de proyecto y construccin;

Investigar nuevos materiales inyectables ecosostenible;

Una disminucin en los tiempos de realizacin y de entrega;

Una disminucin en los costos de construccin;

Una reduccin de los residuos de la construccin y de las emisiones de

Una reduccin en el gasto energtico ya que existe la posibilidad de

ESTRUCTURA DEL TRABAJO

El prototipado rpido es un conjunto de procesos industriales que estn

la evaluacin del coste,

la evaluacin del tiempo de flujo,

la evaluacin de la respuesta del mercado.

El uso de prototipos no es slo una necesidad sentida en los tiempos modernos,

Del sitio web: http://it.wikipedia.org/wiki/Stereolitografia.

ANTECEDENTES DEL SISTEMA

reducir el tiempo de procesamientos y las tolerancias dimensionales;

mejorar el acabado superficial, la resistencia a las variables climticas,

CLASIFICACIN DE LAS TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

FASES DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

FASE 1: Creacin del archivo STL;

FASE 2: Gestin del archivo STL;

FASE 3: Costruccin del prototipo layer by layer (capa por capa);

Figura 1. Fases del Prototipado Rpido.

Fase 1: Creacin del archivo STL

Del sitio web: http://www.apri-rapid.it/prot-rap.htm.

tringulos, utilizando el lenguaje de programacin se dice que se hace un mesh

inevitablemente un error que se evala midiendo la distancia entre el centro de

Mediante el uso integral de software CAD: esta solucin permite tanto de

Mediante el uso de tcnicas de ingeniera inversa: esta solucin es til

engineering), es decir, que se explora la superficie del objeto que se

modelo CAD utilizando herramientas especiales que

devuelven un nmero determinado de puntos, o nube de puntos, que

Figura 2. Ejemplo del modelo 3d con la descomposicin de la superficie en triangulos (mesch).

triangulacin Language) por utility especial de exportacin o directamente de los

Fase 2: Gestin del archivo STL

El slicing de tipo uniforme da lugar a capas de un espesor constante, mientras el

Fase 3: Costrucin del prototipo Layer By Layer

TCNICAS DE PROTOTIPADO RPIDO (RP)

recubrimiento de precisin cubre la seccin de nueva construccin de una

consolidacin de un estado siguiente, que se adhiere firmemente a la

perodo ms corto o ms largo

dependiendo de su tamao. As se completar la polimerizacin de la

Desarrollo del modello con CAD.

Desarrolo del CAM para traducir el modelo en slice.

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