TEMA 3: CONTROL AVANZADO CON VARIABLES AUXILIARES

Tcnicas del CRA: ms de una variable

manipulada/controlada/perturbacin
Contenido:
3.1 Introduccin
3.2 Control en cascada
3.3 Control anticipativo
Anticipativo incremental.
Anticipativo esttico.
Control de proporcin.
3.4 Control selectivo o control con restricciones.
3.5 Control de gama partida

TEMA 3: CONTROL AVANZADO CON VARIABLES AUXILIARES

3.1. INTRODUCCION

Control en Cascada.
Control anticipativo.
anticipativo.

Control selectivo

Control de gama partida

Control de una variable de

salida y una variable
manipulada, utilizando la
medicin de varias variables
(internas o perturbacin)
Control de varias variables
de salida mediante una
variable manipulada
Control de una variable de
salida mediante varias
variables manipuladas.

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3.2. CONTROL EN CASCADA

Principio de funcionamiento:
Controlar rpidamente las variables intermedias corrigiendo el
efecto de las perturbaciones de entrada antes de que estas
afecten a la salida del proceso.

Estructura:
Lazos de control por realimentacin anidados.

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3.2. CONTROL EN CASCADA

Nomenclatura

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3.2. CONTROL EN CASCADA

Procesos a los que es aplicable:

La dinmica del lazo interno debe ser mucho ms rpida
que el lazo externo.
En cualquier caso no hay empeoramiento (hay mejora) si
la dinmica fuera similar.
Excepcin (rara): interaccin, resonancia.

Estructura muy utilizada:

Los controladores industriales tienen estradas y modos
especficos para que funcionen como maestros o como
esclavos (master/slave).

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3.2. CONTROL EN CASCADA

Sintonizacin del controlador:

1. Sintonizacin del controlador esclavo:
Modelo del proceso afectado por este lazo de
control. (solo una parte del proceso).
Al ser un proceso rpido, lo normal es utilizar
un PI. (Necesitamos precisin, no ms
rapidez)
2. Sintonizacin del controlador maestro:
Obtenemos un modelo del conjunto
secundario (en automtico) y lo agregamos al
modelo del proceso.
Diseamos el regulador maestro sobre este
sistema equivalente.
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3.2. CONTROL EN CASCADA

Ejemplo Caldera. (Sin perturbacin):

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3.2. CONTROL EN CASCADA

Ejemplo Caldera. (Perturbacin en P1):

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO

Objetivo:
El objetivo del control anticipativo es el de anular o
atenuar directamente el efecto de una perturbacin
medible.
Nomenclatura:
Control anticipativo.
Control en adelanto.
Control por prealimentacin.
Bajo estos nombres se esconden distintas estructuras
pero con la misma finalidad.

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO

Principio de funcionamiento:
Medir las perturbaciones y actuar sobre la entrada
para corregir el efecto de aquellas.
Necesario por tanto un modelo de cmo la
perturbacin afecta a la salida.

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO

Tericamente logra un control perfecto, pero en la

prctica no es 100% viable por:
No es posible medir todas las perturbaciones
Hay errores de medida en las variables
No hay modelos perfectos del proceso
No siempre se puede realizar la accin de control
calculada. (Anticipacin excesiva por ser la
correccin ms lenta que el efecto).
Es un control en CA, por lo que hay que completarlo
con una realimentacin del error.

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO

Anticipativo incremental
Clculo del controlador por aplicacin del objetivo:
Anular el efecto de la perturbacin.

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO
Intercambiador de Calor. (u(t)=0.1 d(t)=1)

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO
Intercambiador de Calor.
10% de error en el modelo de perturbacin.

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO

Anticipativo esttico
Incremental demasiado estricto, y a menudo irrealizable

GD ( s ) = GD ( s )e t md s

GP ( s ) = GP ( s )e

t mp s

Si la diferencia de tiempos muertos es pequea

respecto de las constantes de tiempo se anulan los
trminos del retardo.

GD ( s )
GF ( s ) =

GP ( s )

Si no, se corrige el rgimen permanente.

GD ( s ) K D
=
s >0 G ( s)
KP
P

GKF ( s ) = lim

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO
Intercambiador de Calor. Anticipativo esttico

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3.3. CONTROL ANTICIPATIVO

Control de proporcin
Tipo particular de control anticipativo
Objetivo: Controlar una relacin entre dos variables.
Una de ellas hace el papel de perturbacin, mientras
que la otra es panipulada para cumplir la relacin.
Es un control no lineal, salvo que la relacin
permanezca constante.
Dos estructuras:
Estructura 1: Calculo de la referencia para la variable
manipulada (multiplicador)
Estructura 2: Control de la relacin (divisor).

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3.3 CONTROL DE PROPORCION

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3.3 CONTROL DE PROPORCION

Prop+Realim

Realimentado

Proporcion

Z-N: Kc=0.032 Ti=60 Td=15

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3.3 CONTROL DE PROPORCION
Proporcin variable

sp
FC

F
LT

LC

sp

FT
FC

FT

LL

Iso-Butano
AT

FT

Reflujo
Aliment.

FC

vapor
Aliment.

AC

sp
F

sp

FC
FT

LT

LL

LC

AC

sp

FC
FT
AT
Purgador de
condensado

Normal-butano

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3.4. CONTROL SELECTIVO

Caracterizado por tener una variable manipulada y

varias a controlar.
Falta de gdl para un control estricto.
Objetivo:
Mantener bajo control varias variables de salida
con una sola variable de entrada.
Principio de funcionamiento:
Controlar de forma selectiva una de las variables de
salida, mientras las otras variables de salida
permanecen dentro de un determinado rango de
valores.

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3.4. CONTROL SELECTIVO

ESTRUCTURA:

Control no lineal: slo la idea los algoritmos son muy

variables.

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3.4. CONTROL DE GAMA PARTIDA

Objetivo:
Controlar la evolucin de una salida con dos o ms
variables de entrada.
Caractersticas del sistema:
1. Existe una variable controlada y varias
manipuladas
2. Las variables manipuladas afectan a la variable
controlada
3. Existe un orden de prioridad en el uso de las
variables manipuladas.
Estrategia: Utilizamos mientras
sea posible las variables
prioritarias, y cuando es necesario
utilizamos adicionalmente el resto
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3.4. CONTROL DE GAMA PARTIDA

Estrategia: Utilizamos mientras sea posible las variables

prioritarias, y cuando es necesario utilizamos adicionalmente
el resto

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