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PPTLugar Raices
PPTLugar Raices
Teora de Control
Lugar Geomtrico
de las Races
Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt
fglongatt@ieee.org
http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
1. Introduccin
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de
un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo
cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del
valor de la ganancia de lazo elegida.
Es importante que el diseador conozca cmo se
mueven los polos en lazo cerrado en el plano s
conforme vara la ganancia de lazo.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
1. Introduccin
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste
de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos
en lazo cerrado a las posiciones deseadas.
Aaqui el problema de diseo se centra en la seleccin
de un valor de ganancia adecuada.
Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un
resultado conveniente, ser necesario agregar al
sistema un compensador.
Los polos en lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
1. Introduccin
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para
encontrar las races de la ecuacin caracterstica,
que se usa ampliamente en la ingeniera de control.
Se denomina mtodo del lugar geomtrico de las
races, y en l se grafican las races de la ecuacin
caracterstica para todos los valores de un parmetro
del sistema.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
H (s )
Sistema de Control Realimentado
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
C (s )
G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )H (s )
1 + G (s )H (s ) = 0
G (s )H (s ) = 1
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
G (s )H (s ) = 1
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
En donde los ngulos se miden en sentido contrario a
las manecillas del reloj,
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
K (s + z1 )
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
p4
Punto de Prueba
p2
p1
z1
p3
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Punto de Prueba
s
A2
2
B1
A3
p2
A1
A4
p1
z1
p4
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
p1
z1
p3
p2
s
p4
p3
KB1
G (s )H (s ) =
A1 A2 A3 A4
En donde A1, A2, A3, A4 y B1 son magnitudes de las
cantidades complejas s+p1, s+p2, s+p3, s+p4, y s+z1,
respectivamente
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
A2
2
B1
p2
A1
A4
p4
A3
p1
z1
p3
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
4. Ejemplo
Considere el sistema de la Figura, se supone que el
valor de la ganancia K es no negativo.
C (s )
K
R(s ) +
s (s + 1)(s + 2 )
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
4. Ejemplo
R(s )
K
s (s + 1)(s + 2 )
C (s )
K
G (s ) =
s(s + 1)(s + 2)
H (s ) = 1
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
4. Ejemplo
Se trazar la grfica del lugar geomtrico de las races
Despus se determinar el valor de K tal que el factor
de amortiguamiento relativo de los polos
dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea
0.5.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
4. Resolucin
Para el sistema mostrado, la condicin de ngulo se
convierte en:
K
G (s ) =
s (s + 1)(s + 2 )
G (s ) = s (s + 1) (s + 2)
= 180 (2k + 1)
o
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
para k = 1, 2,
4. Resolucin
1.
2.
3.
4.
5.
6.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Imaginary Axis
0.4
ss==00
ss==-2-2
ss==-1-1
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Pole-Zero Map
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
Punto de Prueba
0
-0.2
s = 2
s=0
s = 1
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Pole-Zero Map
(s + 1) = 0
(s + 2) = 0
0.8
0.6
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
Imaginary Axis
0.4
0.2
Punto de Prueba
0
-0.2
s = 2
s=0
s = 1
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
(s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
s = (s + 1) = 180
(s + 2) = 0
Pole-Zero Map
1
s (s + 1) (s + 2 ) = 360
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
s = 2
s=0
s = 1
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
(s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2) = 360
Se observa que no se satisface la condicin de ngulo.
Por tanto, el eje real negativo de -1 a -2 no es parte
del lugar geomtrico de las races.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
K
K
lim [G (s )] = lim
= lim 3
s
s s (s + 1)(s + 2 )
s s
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
K
K
lim [G (s )] = lim
= lim 3
s
s s (s + 1)(s + 2 )
s s
3s = 180o (2k + 1)
para k = 0, 1, 2,
O bien,
180 o (2k + 1)
Angulo de Asintotas =
3
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
para k = 0, 1, 2,
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
K
G (s ) =
s(s + 1)(s + 2)
G (s ) =
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
K
s + 3s + K
3
G (s ) = 1
s + 3s + ... = K
3
a = 1
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
60 o
60 o
Imaginary Axis
0.4
180o
0.2
0
60 o
a = 1
-0.2
60 o
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
f (s ) = B(s ) + KA(s ) = 0
df (s )
=0
ds
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
f (s ) = (s s1 )(s s 2 )K (s s n )
Si se deriva esta ecuacin respecto a la variable s, y
se establece s = s1, se obtiene:
df (s )
=0
ds s =s1
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
en donde:
dA(s )
A' (s ) =
ds
,
dB (s )
B ' (s ) =
ds
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
B' (s )
K =
A' (s )
Se sustituye este valor de K en la ecuacin, se
obtiene:
B' (s )
f (s ) = B(s )
=0
A' (s )
B(s )
K =
A(s )
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
dK
B' (s )A(s ) B(s )A' (s )
=
ds
A 2 (s )
Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org
Copyright 2007
dK
=0
ds
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
s = -0.4226
Punto de
Desprendimiento
Real
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
s = -0.4226
Punto de
Desprendimiento
Real
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
s + 3s + 2 s + K = 0
3
s3
s2
3
6K
3
K
s1
s0
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
s=j 2
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
K 3 2 = 0
= 2
K =6
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
2 = 0
3
=0
K =0
=+ 2
0.8
K =6
Punto de
Cruce Eje Imaginario
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
s = -0.4226
-0.2
Punto de
Desprendimiento Real
-0.4
-0.6
= 2
-0.8
-1
-4
K =6
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
=+ 2
0.8
K =6
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
= 2
-0.8
-1
-4
K =6
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
j1
s+2
j1
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
j2
j1
K =6
K = 1.0383
60
K =6
K = 1.0383
0
j1
j2
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
j2
s
j1
K =6
K = 1.0383
60
K =6
K = 1.0383
0
j1
j2
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Imaginary Axis
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
Root Locus
4
3
2
>> expand(den)
ans =
s^3+3*s^2+2*s
Imaginary Axis
s*(s+1)*(s+2)
1
0
-1
-2
-3
Transfer function:
1
----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s
>> rlocus(GH)
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
-4
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
4. Resolucin
Determine un par de polos dominantes complejos
conjugados en lazo cerrado tales que el factor de
amortiguamiento relativo sea 0.5.
Los polos en lazo cerrado con = 0.5 se encuentran
sobre las lneas que pasan por el origen y forman los
ngulos cos-1, = cos-10.5 = 60 con el eje real
negativo.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
4. Resolucin
A partir de la Figura, tales polos en lazo cerrado con
= 0.5 se obtienen del modo siguiente:
s1 = -0.3337 + j0.5780, s2 = -0.3337 j0.5780
El valor de K que producen tales polos se encuentra a
partir de la condicin de magnitud, del modo
siguiente:
4. Resolucin
Observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para
K = 6, los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentran sobre el eje imaginario en .
Con este valor de K, el sistema exhibir oscilaciones
sostenidas.
Para K > 6, los polos dominantes en lazo cerrado se
encuentran en el semiplano derecho del plano s,
produciendo un sistema inestable.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia
4. Resolucin
Obsrvese que, si es necesario, se establece con
facilidad la graduacin de los lugares geomtricos de
las races en trminos de K mediante la condicin de
magnitud.
Sencillamente se selecciona un punto sobre un lugar
geomtrico de las races, se miden las magnitudes de
las tres cantidades complejas s, s + 1 y s + 2 y se
multiplica estas magnitudes; el producto es igual al
valor de la ganancia K en tal punto, o bien.
TEORIA DE CONTROL
Respuesta en Frecuencia