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Polos y Ceros
Polos y Ceros
5:
Anlisis basado en el
mtodo del
Lugar de las Races
1.
2.
3.
4.
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Criterio de mdulo
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
K=1
x x
-2
-1
K>1
x x
K<0
2. Trazado de la grfica
LR del sistema, son los lugares de los polos en BC, al variar la ganancia
desde 0 a
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 1: Ubicar polos y ceros de GBA(s)
El LR parte de los polos de GBA(s) -> existen tantas ramas como polos en BA
(n)
El LR (ramas) tienden:
m ramas tienden a los ceros GBA(s) (m )
n-m ramas tienden al infinito de forma asinttica
Root Locus
Imaginary Axis
4
2
0
-2
x polo
o cero
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 2: Determinar el LR sobre el eje real
Root Locus
so LR si el N de
ceros y polos reales a
su derecha es impar
(K>0)
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
n ramas
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 3: Clculo de asntotas
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-3
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Anulan el denominador
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Reglas:
Punto de entrada
Imaginary Axis
4
2
0
-2
Punto de salida
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Ejemplo
Races
Root Locus
6
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-2 -1 0
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Se toma un punto de prueba en la cercana del polo o cero conjugado
y aplicar la condicin del ngulo: 180(2r+1)=suma de ceros resta de polos
x
x
o
ngulo entrada en un cero
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Mtodo de Routh-Hurwitz
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Ejemplo
Root Locus
Imaginary Axis
2
0
-2
-4
Ecuacin subsidiaria
-6
-7
-6
-5
-4
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
-3
-2
-1
Real Axis
2. Trazado de la grfica
Resultado
Root Locus
6
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-7
-6
-5
-4
-3
-2
Real Axis
-1
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
1.
2.
3.
ngulos
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
4.
Puntos de ruptura
5.
6.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
2. Trazado de la grfica
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Corte:
K=6
K=1.0383
K=1.0383
s3
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
K<0
En algunos casos sin embargo nos interesa K<0
Accin inversa:
Si u y, entonces e u
(Ganancia del controlador negativa)
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Criterio de mdulo
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
3- Asntotas y centroide
4.- Puntos de ruptura
5- ngulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos
1.
2.
3.
Determinar asntota
-1.5+j
ngulos
-1
-1.5-j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Puntos de ruptura
5.
-1.5+j
116.6
-1
-1.5-j
1
90
-1.5-j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
0.12
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
0.12
E
-
K
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
E
-
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
T>0
2) Determinar
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1.
2.
3.
Determinar asntotas
-0.5+0.866j
ngulos
90
270
-1
-0.5-0.866j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Puntos de ruptura
5.
-0.5+0.866j
-0.5+0.866j
120
-1
60
0
-0.5-0.866j
-1
0
90
-0.5-0.866j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
150
-0.5+0.866j
-1
Matlab: rlocus(sys)
0
-0.5-0.866j
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
R +
-
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
Kp
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1. Clculo de punto A
A
2
2. Clculo de Kp
2.1 Condicin de mdulo)
Imag Axis
62.87
-1
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
Real Axis
-0.5
0.5
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
E
-
Kp
C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Hallamos ngulo
Aplicamos frmulas
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Tipos de compensadores
Red
Red
Red
Red
Red
PD
PI
de adelanto o avance
de atraso o retardo
mixta (atraso-adelanto)
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Disear un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos
dominantes, sean unos dados:
Se traduce en un valor de y wn
Ejemplo:
Im
A x
x
-5
-0.05
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Re
Im
xA
-5
-0.05
El controlador P no es suficiente
Se aade un cero para que A pertenezca al LR
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Re
Condicin de ngulo
Im
A
-5
-c
-0.05
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
Re
Condicin de mdulo
Controlador PD
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.