Anlisis, simulacin y control de

un convertidor de potencia dcdc tipo boost

Recibido: agosto de 2011
Arbitrado: septiembre de 2011

Freddy Fernando Valderrama*, Henry Moreno C**, Hctor Manuel Vega***

Resumen

INTRODUCCIN

En este artculo se describe el comportamiento de un pulsador elevador (Boost), este circuito de amplio uso a nivel
industrial exhibe un comportamiento no lineal en virtud de su
sistema de conmutacin, se obtienen y simulan las ecuaciones diferenciales no lineales que describen el comportamiento
del circuito con Simulink/MatLab y mediante el algoritmo de
Runge Kutta. Seleccionando los valores de los parmetros
para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto
con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el
modelo lineal se sintoniza un controlador PID y un controlador
de realimentacin de estado, y se comparan realizando el
anlisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria.

En diversas aplicaciones industriales es

necesario obtener a partir de una fuente de
corriente directa de voltaje fijo, otro valor
de tensin mayor o menor que el original, es
decir, se convierte de CD a CD (Corriente
directa). Estos circuitos denominados pulsadores se usan ampliamente en control
de motores elctricos, en gras, trenes y
montacargas, ya que permiten controlar la
aceleracin, poseen alta eficiencia y una
respuesta dinmica rpida (Rashid 1993).
En especial, en este trabajo se estudia el
comportamiento de los pulsadores elevadores, los cuales permiten obtener un voltaje
mayor al de la entrada. Estos pulsadores
se caracterizan por ser sistemas que admiten descripciones matemticas diferentes
durante periodos de operacin diferentes,
y se conocen como sistemas de estructura
variable (Sira, 2005).

Palabras clave
Sistema no lineal, fuente conmutada, sistemas dinmicos, sistema interactivo, control lineal, control pid,
realimentacin del estado, Simulink/MatLab, prdidas
de potencia.

Abstract
This article describes the behavior of an elevator button
(Boost), this circuit is widely used at industrial level exhibits a nonlinear behavior by virtue of their switching system
are obtained and simulate nonlinear differential equations
describing the behavior of circuit with Simulink / Matlab
and by Runge Kutta algorithm. Selecting parameter values
for the circuit to obtain the equilibrium point, which together with the Jacobian possible to obtain a linear model.
With the linear model is tuned PID controller and a state
feedback controller and compared by analysis of sensitivity
and transient response.
44

Ingeniero Electrnico egresado de la Universidad Industrial de

Santander (2004); Candidato a Magister en ingeniera electrnica de la universidad javeriana. Especialista en Automatizacin
Industrial, Universidad Nacional (2008). freddyfvg@yahoo.es.

**

Ingeniero Electrnico egresado de la universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Candidato a Magister de Matemticas
Aplicadas de la Universidad EAFIT,. elehenry@hotmail.com.

*** Ingeniero Electromecnico egresado de la Universidad

Pedaggica y Tecnolgica de Colombia; profesor de Diseo
Macatrnico y Dinmica de Sistemas en Ingeniera Mecatrnica Universidad San Buenaventura, Bogot; participa en el
desarrollo de proyectos de investigacin como Desarrollo de
software de simulacin de sistemas mecnicos de traslacin y
Simulacin del proceso de polimerizacin mediante autmatas
celulares. Es asesor en las areas de diseo y control en la
industria petrolera. hectormvega@gmail.com

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Debido a la gran variedad de aplicaciones del pulsador elevador, en este trabajo

se estudia el comportamiento del mismo
y se hace un anlisis comparativo de dos
controladores (reguladores), en cuanto a
sensibilidad y a ciertos requerimientos de
diseo en el dominio del tiempo. Se disea
e implementa un control analgico PID
(proporcional-integral-derivativo), cuyas
constantes se estiman usando el mtodo
propuesto por Ziegler-Nichols y el modelo
promedio lineal del pulsador elevador, este
ltimo se obtiene calculando el Jacobiano
y el punto de equilibrio de las ecuaciones
de estado. De otro lado, se disea e implementa un control de realimentacin de
estado, que incluye eliminacin del error en
estado estable mediante una accin integral
(Kuo, 1996).

se asumen solamente los elementos que tienen un efecto

significativo en la funcionalidad del sistema, es por esto
que se tiene en cuenta el efecto de la resistencia interna
de la inductancia, pero desprecian efectos como las cadas
de voltaje en el diodo y el transistor, debido a que son muy
pequeos comparados con los voltajes de la fuente y el de
salida; igualmente se desprecia el efecto de la resistencia
interna del condensador, que al ser mucho mayor que la
carga, su efecto es prcticamente nulo.

I.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de tensin, que usa las caractersticas del inductor y el capacitor
como elementos almacenadores de energa para elevar la
corriente proveniente de la fuente de alimentacin y usarla
para inyectarla al condensador, produciendo as niveles de
voltaje mayores en la carga que los de la fuente. El interruptor en el esquema (fig. 1), consiste de dos elementos:
un elemento de conmutacin rpida como un transistor
BJT, un Mosfet o el ms comnmente usado el IGBT y el
otro, un diodo con un tiempo de recuperacin mucho menor
que el periodo de la seal de control; la funcin de ste
ltimo, es impedir que la corriente de descarga del condensador se devuelva, ya que se desea que cuando la fuente
se desconecta del condensador y de la resistencia de
carga para almacenar energa en la bobina, se suministre
corriente a la carga mediante la descarga del condensador.
Cuando el transistor est en conduccin (interruptor en 1),
la inductancia almacena energa para luego suministrarla
simultneamente a la carga y al condensador a otro nivel
de voltaje en los intervalos en los que el transistor est
en corte (interruptor en 2).

Se inicia analizando el comportamiento

dinmico del sistema, con el fin de obtener
el modelo matemtico (no lineal, en variables de estado) del mismo, en seguida
se selecciona un punto de equilibrio, y se
prueba usando Simulink de Matlab con el
fin de verificar el comportamiento esperado,
segn el anlisis de los fenmenos elctricos. Por otra parte, se analiza e implementa
el mtodo numrico de Runge Kutta (Burden, 1998) para solucionar el sistema de
ecuaciones de estado, obtenido del modelo
no lineal del pulsador, y se compara con el
resultado de Simulink. Posteriormente se
muestra el proceso analtico de linealizacin, y se compara con el resultado obtenido
mediante el comando linmod de MatLab.
A partir del modelo lineal se disean los
reguladores mencionados.
Aunque en la literatura se encuentran diferentes anlisis de este tipo de pulsadores
como en (Spinetti 2005), se propone un
modelo sintetizado donde, sin ser muy complejo, no se pierda la profundidad requerida
para una aplicacin en ingeniera; para esto,

Fig. 1. Circuito conversor elevador.

El interruptor en la posicin 1 del circuito fsico (fig. 2),

indica que el transistor est en saturacin, por lo que el
nodo del diodo queda cortocircuitado a tierra, con esto,

45

Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

el diodo queda en polarizacin inversa y por consiguiente

no conduce comportndose como un interruptor abierto.

y el periodo del oscilador se denomina ciclo

de trabajo (D). (Hard 2001).
Salida. Es la seal de voltaje con la que

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de conduccin del transistor y determ
desea
carga y corresponde
estado estable la se
relacin
entrealimentar
el tiempo delaconduccin
y el periodo del oscilador se de
al voltaje en el condensador (v), en rgimen
(Hard 2001).

permanente este voltaje est dado por:

Salida. Es la seal(Hard
de voltaje
con la que se desea alimentar la carga y corresponde al vo
2001)
en rgimen permanente este voltaje est dado por: (Hard 2001)
(1)

(1)

Fig. 2. Convertidor real con transistor y diodo que cumplen

la
Perturbaciones.
Los parmetros que pueden afectar en mayor medida el funcion
Perturbaciones.
Los de
parmetros
consiguiente el voltaje
de salida, son la fuente
alimentacin que
(E) y la resistencia
funcin del interruptor
pueden
afectar
en
mayor
medida
funciocomponentes del sistema real produzcan perturbaciones enelmenor
grado, como el tra
dependiendo de las
caractersticas
de funcionamiento
de estos elementos,
1.1 Enfoque de sistemas
namiento
del circuito
y por consiguiente
el efectos como
funcionamiento. voltaje de salida, son la fuente de alimenta-

En la tabla 1 se muestran los aspectos ms importantes

del sistema usado para modelar el pulsador elevador, los
parmetros y variables que se presentan en el sistema son:

cin (E) y la resistencia de carga (R), puede

Parmetros
Modelo
que componentes
delSeal
sistema
real(u)produzEntradas
de control
can perturbaciones
en
menor
Salidas
Voltaje
(v) grado, como
Perturbaciones
Cambios
la fuente de alimentacin
el transistor
y el diodo,
ya queendependiendo
Cambios
en
la resistenciade
de carga
de las caractersticas de funcionamiento
Subsistemas
Control
estos elementos, efectos como la temperaInterruptor
tura afecten su funcionamiento.
Circuito de potencia

Entrada. Se toma la seal u que define el tiempo de

conduccin del transistor y determina el voltaje de salida.
En estado estable la relacin entre el tiempo de conduccin

Parmetros

Modelo

Entradas

Seal de control (u)

Salidas

Voltaje (v)

Perturbaciones

Cambios en la fuente de alimentacin

Cambios en la resistencia de carga

Subsistemas

Control
Interruptor
Circuito de potencia
Carga

Sistemas anlogos

Circuitos con autotransformadores

primer
subsistema
Circuitos con el
fuentes
dependientes

Ecuaciones

Carga
Circuitos con autotransformadores
Circuitos con fuentes dependientes
2,3,4,5 y 6
En la ecuacin de estado (6) se presen
productos de las estado (i, v) por el contr
(u).
Clasificacin
El sistema es continuo y determinstico
El sistema es dinmico y tiene un mode
matemtico no lineal
Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Bo
Sistemas
anlogos
Ecuaciones
Alinealidades

Subsistemas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar

que consiste de un generador de rampa y un comparador de vol
referencia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por
2,3,4,5 y 6
modificar el ciclo de trabajo.

Alinealidades

En la ecuacin de estado (6) se presenta productos de las estado (i,

v) por el control (u).

Clasificacin

El sistema es continuo y determinstico

El sistema es dinmico y tiene un modelo matemtico no lineal

Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los subsistemas

Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje

Boostsubsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se repre
El segundo
transistor es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es u
cumple
tambin lade
funcin
de interruptor,
ya que se
cuando
el transistor
est en con
Subsistemas. La seal de entrada al sistema
requiere
referencia
establece
el abre
punto
donde
se
forma a que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema
de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso,
produceson
el flanco
deelcada
de la seal
por
potencia,este
cuyos elementos
la bobina,
condensador,
estos yelementos
poseen un
es el primer subsistema que consiste de un generador
de es
consiguiente
es capaz
de modificar
el slo
ciclo
mayor influencia
la correspondiente
a la inductancia
por lo que
esta se tiene en c
la notacin
aparece
(r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elem
rampa y un comparador de voltaje, donde una
entrada
de como
trabajo.
alimentar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notacin de la carg
ecuaciones es R.
46

2.2 Relaciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada

El diagrama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje de salida y el

El sistema es dinmico y tiene un modelo

matemtico no lineal
Tabla 1. Parmetros ms importantes del elevador de voltaje Boost

Anlisis,
simulacin
emas. La seal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar el ancho
de pulso,
este esy control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55
r subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de voltaje, donde una entrada de
Investigacin
cia establece el punto donde se produce el flanco de cada de la seal y por consiguiente es capaz de
ar el ciclo de trabajo.

control que acta sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
(Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo til afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
en el entre
diagrama
son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
Fig. 3. Diagrama de relaciones
los subsistemas
control
que
acta
sobre0ely 1.
interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
Fig. 3. Diagrama de relaciones
entre
losentre
til toma
valores
(Ecuacin
1),
por
otra
parte,
el ciclocomo
til afecta
directamente
a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
ndo subsistema consiste
en transistor y el diodo, que en la figura 3 se representa
interruptor,
el
subsistemas
el diagrama
sonaunque
directas.
Eselemento
necesario
en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
or es directamente el elemento controlado, noenobstante
el diodo
es un
no tener
controlado,
tambin la funcin deEl
interruptor,
ya que se
abre
transistor
est0en
conduccin,
de esta causal del pulsador elevador Boost.
tilcuando
toma el
valores
entre
y 1.
4. Diagrama
segundo
subsistema
consiste
en Fig.obligando

que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de

diodo, que
la figura
3 una
se resistencia interna, la de
a, cuyos elementostransistor
son la bobina,yelelcondensador,
estosen
elementos
poseen
1.3 Anlisis con el interruptor en la posicin 1
nfluencia es la correspondiente
a la inductancia
por lo que slo esta
se tiene en cuenta para el modelo, y en
representa
como interruptor,
el transistor
in aparece como (r). El ltimo subsistema consiste en la carga y es el elemento externo que se desea
es directamente
elemento
controlado,
no en losEn
la figura
ar con el voltaje regulado
proveniente delelconvertidor,
la notacin
de la carga
esquemas
y las5 se muestra el circuito con el transistor en
4. Diagrama lo
causal
pulsador
Boost.
nes es R.
obstante el diodo aunque es un elemento Fig.
conduccin,
cualdel
hace
que elevador
la fuente
alimente solamente

no controlado, cumple tambin la funcin a la inductancia, mientras que el diodo entra en estado de
de interruptor, ya que se abre cuando el Fig.no4. conduccin
y desacopla
el circuito
Diagrama causal
del pulsador elevador
Boost.RC.
ama causal que relaciona
la
corriente
en
la
inductancia,
el
voltaje
de
salida
y
el
ancho
de
pulso
de
la
seal
transistor est en conduccin,
En la figura 5 seobligando
muestra el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
rol representada por el ciclo de trabajo, se muestra
mediantecon
un el
diagrama
de flujo,
el circuito
2.3.
Anlisis
interruptor
endonde
la posicin
1 de de no conduccin y desacopla el circuito RC.
la inductancia,
mientras
que
entra en estado
de esta forma a que
el condensador
seel diodo
descargue solamente
en la5 se
carga.
En la figura
muestraOtro
el circuito con el transistor en conduccin, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
subsistema corresponde
al
circuito
deque
pola inductancia, mientras
el diodo entra en estado de no conduccin y desacopla el circuito RC.
tencia, cuyos elementos son la bobina, el
condensador, estos elementos poseen una
resistencia interna, la de mayor influencia
es la correspondiente a la inductancia por
Fig. 5. Circuito equivalente con el transistor en conduccin,
lo que slo esta se tiene en cuenta para el
interruptor
posicin
Fig. 5. Circuito equivalente
conen
el la
transistor
en 1.
conduccin, interruptor en la posicin 1.
modelo, y en la notacin aparece como (r).
El ltimo subsistemaLaconsiste
en lalamalla
carga
La ecuacion
para la malla de la izquierda es:
ecuacion para
de la izquierda
es:
Fig.desea
5. Circuito
y es el elemento externo que se
ali-equivalente con el transistor en conduccin, interruptor en la posicin 1.
mentar con el voltaje regulado proveniente
(2)

(2)
La ecuacion para la malla de la izquierda es:
del convertidor, la notacin de la carga en
La ecuacin para
circuito de la derecha
describe elpara
voltaje
en el condensador
que esdescribe
el mismo voltaje
los esquemas y las ecuaciones
es R.
La ecuacin
circuito
de la derecha
el vol-de salida y
(2)
est dado por:
taje en el condensador que es el mismo voltaje de salida
(3)
1.2 Relaciones causa
efecto
entre
las

y estdescribe
dado por:
La ecuacin para circuito de la derecha
el voltaje en el condensador que es el mismo voltaje de salida y
est dado
por:

variables de estado
y la entrada
2.4. Anlisis con el interruptor en la posicin 2
(3)

(3)
El diagrama causal que relaciona la coEste caso
corresponde
al transistor en corte o no conduccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
rriente en la inductancia,
el voltaje
salida
2.4. Anlisis
con elde
interruptor
en1.4
la posicin
Anlisis2 con el interruptor en la posicin 2
y el ancho de pulso de la seal de control
caso corresponde
al transistor
en
cortecaso
o no conduccin,
el circuito
resultante tiene
dos mallas
(fig.con6)
representada por Este
el ciclo
de trabajo,
se
Este
corresponde
al transistor
en corte
o no
muestra mediante un diagrama de flujo, duccin, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
donde el circuito de control que acta sobre
el interruptor, genera un ancho de pulso
que afecta directamente el voltaje en la
carga (Ecuacin 1), por otra parte, el ciclo
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2.
til afecta directamente a la corriente y al
voltaje por lo que todas las relaciones en el
Fig.malla
6.tener
Circuito
equivalente
con el transistor en corte, interruptor en la posicin 2.
Las ecuaciones
de
y el nodo
son:
diagrama son directas.
Es necesario
en cuenta para analizar correctamente es(4)
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor
tas relaciones, que el
ciclo
til
toma
valores
Las ecuaciones de malla y el nodoen
son:
la posicin 2.
entre 0 y 1.
(5)
(4)

aciones causa efecto entre las variables de estado

la entrada
2.3. yAnlisis
con el interruptor en la posicin 1

47

(5)

III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN

Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre de 2011

Los valores de los elementos usados en el circuito para desarrollar las simulaciones y los compens
Fig.
en
posicin
2.
con
en rgimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L y C
Fig. 6.
6. Circuito
Circuito equivalente
equivalente con
con el
el transistor
transistor en
en corte,
corte, interruptor
interruptor
enella
lacircuito
posicinoperando
2.
por (8). (Hard 2001)

Las ecuaciones de malla y el nodo son:

ones
ones de
de malla
malla yy el
el nodo
nodo son:
son:

(4)

(4)
(4)

(8) (8)

Los parmetros de entrada necesarios

Los parmetros de entrada necesarios para los clculos son la frecuencia de operacin (f) y l
para los clculos son la frecuencia de ope(5)
representa la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente

(5)
(5)
racin (f)
la resistencia
que representa
disponible (E) y el voltaje deseado
en lay carga
(V) con la ecuacin
1. Si el valor de E es 100
carga
(R);deeltrabajo
valordedel
devalor
trabajo
deseado es 200 Voltios, se la
obtiene
un ciclo
0.5, ciclo
con este
y conociendo que la c
1.5 Unificacin del modelo
adicionalmente se elige una(D)
frecuencia
de operacin
(f) de
KHz de
y unlarizado
de 5%, con estos v
se determina
con
el 10
valor
fuente
L
min =312.5H y C > 20F. Se eligen los valores mostrados en la tabla 2, un poco mayores para al
Al considerar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo de alimentacin disponible (E) y el voltaje
un punto crtico de operacin. La resistencia interna de la bobina est representada por (r), y se tie
se diferencian en un trmino correspondiente
al voltaje,
deseado
en laencarga
(V)decon
la ecuacin
ser un elemento
que siempre
est presente
este tipo
circuitos
que desva1.
el punto de opera
de la misma forma las ecuaciones 3 y 5prdidas
difieren
enque
el produce.
Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje dedesolo
energa

trmino correspondiente a la corriente; basado en esto, es

seado es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de

trabajo de 0.5, con este valor y conociendo
Descripcin
Valor
que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando Elemento
que la alcarga
es R = 50; adicionalmente
Al considerar
ecuaciones
4, se
observa
solo
diferencian
trmino
correspondiente
voltaje,
Al considerar
laslas
ecuaciones
2 y24,y se
observa
queque
solo
se se
diferencian
en en
un un
trmino
correspondiente
al voltaje,
de de de Carga.
R
Resistencia
50
el
interruptor
ensolo
lasolo
posicin
1 ycorrespondiente
u correspondiente
= 1 cuandoa est
en Cbasado
sebasado
elige
una
frecuencia
de operacin (f)
de
la misma
forma
ecuaciones
5 difieren
el trmino
la corriente;
esto,
a misma
forma
laslas
ecuaciones
3 y35yest
difieren
en en
el trmino
laa corriente;
en en
esto,
es es
Condensador
25 F
la
posicin
2;
con
este
parmetro
las
cuatro
ecuaciones
10
KHz
y
un
rizado
de
5%,
con
estos
valores
posible
unificar
el
sistema
adicionando
un
parmetro
(u)
que
representa
la
posicin
del
interruptor
con
u
=
0
cuando
posible unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor
L con u = 0 cuando
Inductancia
400 H
el
interruptor
est
en
la
posicin
1
y
u
=
1
cuando
est
en
la
posicin
2;
con
este
parmetro
las
cuatro
ecuaciones
se
el
interruptor
est
en
la
posicin
1
y
u
=
1
cuando
est
en
la
posicin
2;
con
este
parmetro
las
cuatro
ecuaciones
se
se
unifican,
y
al
despejar
los
trminos
para
representar
la
=312.5H
y
C
>
20F.
Se
resulta
que
L
r
Resistencia
de
la
inductancia.
0.1
nificacin del modelo
min
unifican,
al despejar
trminos
para
representar
la ecuacin
estado
sistema
resulta.E eligen losVoltaje
unifican,
y aly despejar
loslos
trminos
representar
la ecuacin
de de
estado
deldel
sistema
resulta.
de alimentacin
100V2,
ecuacin
depara
estado
del sistema
resulta.
valores
mostrados en la tabla
Tabla 2. Parmetros
delelsistema
siderar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo se diferencian en un trmino correspondiente al
unvoltaje,
pocodemayores
para alejar
sistema de
ma forma las ecuaciones 3 y 5 difieren solo en el trmino
correspondiente
a
la
corriente;
basado
en
esto,
es
( (
) )
un punto crtico de operacin. La resistencia
e unificar el sistema adicionando un parmetro (u) que representa la posicin del interruptor con u = 0 cuando
interna de
ruptor est en la posicin 1 y u = 1 cuando est en la posicin 2; con este parmetro las cuatro ecuaciones
se la bobina est representada por
(
)
(6)


(6)
(r),
y
se
tiene
en cuenta por ser un elemento
) de estado del sistema
(6) resulta.
n, y al despejar los trminos para representar (la ecuacin
que siempre est presente en este tipo de
Al tener
solo
grupo
ecuaciones
para
modelar
el circuito
bajo
cualquier
condicin
de
operacin
el interruptor,
Al tener
un un
solo
grupo
de de
ecuaciones
modelar
el
circuito
bajo
cualquier
condicin
de
operacin
en en
el interruptor,
Al
tener
un para
solo
grupo
de
ecuaciones
para
modelar
el
circuitos
que desva el punto de operacin
(
)
ecuaciones
5 que
lineales,
se
transforman
en
ecuaciones
no
lineales
debido
a
la
multiplicacin
las
aslas
ecuaciones
2 a2 circuito
5a que
sonson
lineales,
se
transforman
en
ecuaciones
no
lineales
debido
a
la
multiplicacin
de de
las
bajo cualquier condicin de operacin en el inte- debido a las
prdidas
de energa que provariables
estado
el parmetro
variables
de de
estado
concon
el parmetro
u. u.
rruptor, las ecuaciones 2 a 5 que son lineales, se transfor- duce.
(
)
(6)
en
ecuaciones
no
lineales
debido
acorresponden
lacorresponden
multiplicacin
ecuaciones
6 se
obtiene
el modelo
variables
estado
la corriente
la inductancia
DeDe
laslas
ecuaciones
6man
se
obtiene
el modelo
en en
variables
de de
estado
queque
a laa corriente
en en
la inductancia
(i)
y
el
voltaje
en
la
carga
(v),
la
entrada
al
sistema
es
el
parmetro
u
que
determina
el
nivel
de
voltaje
salida, Descripcin
de
las
variables
de
estado
con
el
parmetro
u.
(i)
y
el
voltaje
en
la
carga
(v),
la
entrada
al
sistema
es
el
parmetro
u
que
determina
el
nivel
de
voltaje
de de
salida,
Elemento
Valor
er un solo grupo de ecuaciones para modelar el circuito bajo cualquier condicin de operacin en el interruptor,

Unificacin
modelo
2.5.2.5.
Unificacin
deldel
modelo
posible
unificar el sistema adicionando un parmetro (u)

debido
controla
el
tiempo
de
conduccin
transistor.
debido
a que
controla
el tiempo
dese
conduccin
deldel
transistor.
R de las Resistencia de Carga.
uaciones
2a aque
5 que
son
lineales,
transforman
en
ecuaciones no lineales debido a la multiplicacin
es de estado con el parmetro
u.
De las ecuaciones
6 se obtiene el modelo en variables de
C
Condensador

estado que[ corresponden

a la corriente
en la inductancia
L
(7)
] [variables
[
] [ [ ] ]a la (7)
[ ]corresponden
* ] +* + [que
[ ] en
ecuaciones 6 se obtiene el modelo
de] estado
corriente
en la inductancia
(i) y el voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el
r salida,
voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el parmetro u que determina el nivel de voltaje de
parmetro
u
que
determina
el
nivel
de
voltaje
de
salida,
dea que controla el tiempo de conduccin del transistor.
E
bido a que controla el tiempo de conduccin del transistor.
[ ]

CONSIDERACIONES
DISEO
Y SIMULACIN
III.
CONSIDERACIONES
DISEO
[ III.
] * + [ DE
] DE
[ ] Y SIMULACIN
(7)(7)

50
25 F

Inductancia

400 H

Resistencia de la inductancia.

0.1

Voltaje de alimentacin

100V

Tabla 2. Parmetros del sistema

2.1 Simulacin

valores
elementos
usados
el circuito
para
desarrollar
simulaciones
y los
compensadores,
eligen
LosLos
valores
de de
loslos
elementos
usados
en en
el circuito
para
desarrollar
laslas
simulaciones
y los
compensadores,
se se
eligen
A partir
de la ecuacin 7 se obtuvo el
el circuito
operando
rgimen
permanente.
ecuaciones
definen
valores
estn
definidas
concon
el circuito
operando
en en
rgimen
permanente.
LasLas
ecuaciones
queque
definen
loslos
valores
de de
L yLCy Cestn
definidas
modelo no lineal en Simulink/MatLab (Fig.
(Hard
2001) III. CONSIDERACIONES DE DISEO Y SIMULACIN
porpor
(8).(8).
(Hard
2001)
( ( ) )
7), Y con ste obtener la simulacin del
(8)(8)

II. CONSIDERACIONES DE DISEO Y

SIMULACIN

( ( ) )
Los valores de los elementos usados en el circuito para sistema, tanto en rgimen normal, como
lores de los elementos
usados en ellas
circuito
para desarrollary las
y los compensadores,
eligen
tambin es til para
desarrollar
simulaciones
lossimulaciones
compensadores,
se conseperturbaciones,
circuito
operando
en
rgimen
permanente.
Las
ecuaciones
que
definen
los
valores
de
L
y
C
estn
definidas
el que
modelo
lineal con la funcin
parmetros
entrada
necesarios
para
los
clculos
son
la
frecuencia
operacin
resistencia
que
LosLos
parmetros
de de
entrada
necesarios
para
losoperando
clculos
son
largimen
frecuencia
de de
operacin
(f) (f)
y obtener
lay la
resistencia
eligen
con
el circuito
en
permanente.
. (Hard
2001)
representa
la carga
el valor
ciclo
trabajo
determina
el valor
fuente
alimentacin
representa
la carga
(R);(R);
el valor
deldel
ciclo
de de
trabajo
(D)(D)
se se
determina
concon
el valor
de de
la la
fuente
de de
alimentacin
linmod
de
MatLab;
por
otra parte con este
Las ecuaciones
(
) que definen los valores de L y C estn
disponible
el voltaje
deseado
la carga
la ecuacin
1.
Si
el valor
de
E es
100
Voltios,
el
voltaje
(8)
disponible
(E)(E)
y ely voltaje
deseado
en en
la carga
(V)(V)
concon
la
ecuacin
1.
Si
el
valor
de
E
es
100
Voltios,
el
voltaje
archivo tambin se construye la mscara
(
)
definidas
porun(8).
(Hard
2001)
deseado
Voltios,
obtiene
un
ciclo
trabajo
este
valor
y conociendo
la carga
= 50;
deseado
es es
200200
Voltios,
se se
obtiene
ciclo
de de
trabajo
de de
0.5,0.5,
concon
este
valor
y conociendo
queque
la carga
es es
R =R50;
para
elresulta
sistema.
adicionalmente
elige
frecuencia
operacin
KHz
y un
rizado
estos
valores
resulta
adicionalmente
se se
elige
unauna
frecuencia
de de
operacin
(f) (f)
de de
10 10
KHz
y un
rizado
de de
5%,5%,
concon
estos
valores
queque

=312.5H
>necesarios
20F.
eligen
valores
mostrados
en
la tabla
2,operacin
un
poco
mayores
alejar
elque
sistema
=312.5H
y Cy >C20F.
SeSe
eligen
loslos
valores
mostrados
la tabla
2,deun
poco
mayores
alejar
el sistema
de de
LminLmin
armetros
de entrada
para
los
clculos
son la en
frecuencia
(f) y para
la para
resistencia
un
punto
crtico
de
operacin.
La
resistencia
interna
de
la
bobina
est
representada
por
(r),
y
se
tiene
en
cuenta
por
un
punto
crtico
de
operacin.
La
resistencia
interna
de
la
bobina
est
representada
por
(r),
y
se
tiene
en
cuenta
por
enta la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente de
48 alimentacin
ser
un
elemento
que
siempre
est
presente
en
este
tipo
de
circuitos
que
desva
el
punto
de
operacin
debido
a
las
ser
un
elemento
que
siempre
est
presente
en
este
tipo
de
circuitos
que
desva
el
punto
de
operacin
debido
a
las
ible (E) y el voltaje deseado en la carga (V) con la ecuacin 1. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje
prdidas
de
energa
que
produce.
prdidas
de
energa
que
produce.
do es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo que la carga es R = 50;
nalmente se elige una frecuencia de operacin (f) de 10 KHz y un rizado de 5%, con estos valores resulta que

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

camente estable. El retrato de fase muestra el efecto de

la conmutacin, la cual produce el rizado de la corriente
de la bobina y el rizado del voltaje de salida.

Fig. 7. Esquema del sistema no lineal y su

mscara en Simulink
Fig. 9. Retrato de Fase del conversor.

En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema ante

dos entradas, el valor definido del ciclo de trabajo para la
salida deseada (0.5) y esta entrada amplificada 1.5 veces,
es decir 0.75; estos valores se usan en el modelo con el
porcentaje del periodo del ciclo de la seal del generador
de pulsos. Con esta grafica, se verifica la no linealidad del
sistema, puesto que aunque las curvas tienen la misma
forma, no cumplen con los principios de homogeneidad
y superposicin, debido a que al aumentar la entrada la
salida disminuye.

Fig. 8. Respuesta del sistema no lineal obtenida

en Simulink

La respuesta de la simulacin (fig. 8)

muestra que el voltaje comienza en cero, lo
cual corresponde al estado inicial, despus
de varias oscilaciones se estabiliza cerca
a los 200 voltios, este valor es el voltaje
esperado debido al ciclo de trabajo establecido; la pequea desviacin del punto
de equilibrio es causada por la resistencia
de la inductancia, que produce perdidas de
potencia.
2.2 Retrato de fase

Fig. 10. Simulacin para dos entradas que muestran la no

En el retrato de fase de la Figura 9 se

muestra la trayectoria de los estados a
partir de condiciones iniciales nulas, en la
figura se resalta el punto de equilibrio al cual
se llega con cualquier valor de las condiciones iniciales cercanas a dicho punto, esto
corresponde a un punto de espiral asintti-

linealidad del sistema.

2.3 Solucin numrica del sistema no lineal.

Se desarroll un algoritmo en un programa de MatLab,
usando el mtodo de Runge Kutta de orden 4, con el que
se obtiene la simulacin correspondiente a la solucin de
49

Fig.
12. Comparacin
las respuestas
no lineal,
con 1800
Simulink
y por Runge
Kutta. que son mu
numrico
de Runge de
Kutta,
este ltimo del
consistema
el programa
usando
intervalos,
se observa
numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa q
en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable.
en el detalle se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable.
IV. LINEALIZACIN
IV.obtenidas
LINEALIZACIN
En
figura
12
se muestran
superpuestas
lasycurvas
voltaje obtenidas m
En la figura 12 se muestran superpuestas las curvas
delavoltaje
mediante
la simulacin
por el de
mtodo
Revista de la Facultad de Ingeniera Ao 12 n. 24, julio-diciembre
de 2011
numrico
de
Runge
Kutta,
este
ltimo
con
el
programa
usando
numrico de Runge Kutta, este ltimo con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, 1800 intervalo
en el detalle
se puede ver que la diferencia es prcticamente despreciable.
en elladetalle
se puede
ver que superpuestas
la diferencia eslasprcticamente
despreciable.
se muestran
curvas
voltaje
por el
AEn
partirfigura
de las12
queecuaciones
describen que
el sistema,
se de
hallan
los obtenidas
puntos
de mediante
equilibrio,
con estosypara
determinar
el determinar el
Aecuaciones
partir
de las
describen
el
sistema,
se hallan
los puntoslapara
desimulacin
equilibrio,
conmtodo
estos
numrico
de
Runge
Kutta,
este
ltimo
con
el
programa
usando
1800
intervalos,
se
observa
que
son
muy
similares,
modelo lineal necesario
paranecesario
el diseo para
de losel compensadores.
De las ecuaciones
4 yecuaciones
5 se tiene que
seel equilibrio se
modelo lineal
diseo de los compensadores.
De las
4 y 5elseequilibrio
tiene
que
Debido a la simplicidad de las ecuaciones
las ecuaciones
nover
lineales.
El resultado
se
en diferenciales
el detalle
se
puede
que la diferencia
es prcticamente
despreciable.
presenta
cuando:
presenta
cuando:

a la
aplicar mtodos
numricos
muestra mediante la curva de salida correspondiente
no es
necesario

(9)
(9)

para su solucin, el ciclo de trabajo para rseal de voltaje. (Fig. 11).
gimen
permanente
y con
elsuvoltaje
deseado,
Debido a la simplicidad
las ecuaciones
noecuaciones
es necesario
mtodos
numricos
paranumricos
solucin,
elsu
ciclo
de
Debido a de
la simplicidad
de las
noaplicar
es necesario
aplicar
mtodos
para
solucin,
el ciclo de
(Ec.
se
defini
antes
como
trabajo para rgimen
permanente
con el voltajey con
deseado,
se defini
antes

1),alal
trabajo para
rgimeny permanente
el voltaje
deseado,
se como
defini antes
como (Ec.1),
(Ec. 1), al
sustituir este valor
en 9este
y resolver
resulta:
sustituir
valor en
9 y resolver resulta:
sustituir este valor en 9 y resolver resulta:

Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por Runge Kutta
12. Comparacin

Fig.
de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por R

IV. LINEALIZACIN
IV.
resultados
losKutta.
datos
de la nosinlineal,
Los resultados
confirman
los datos
simulacin
(fig.
8) y el Los
efecto
de
laLINEALIZACIN
inductancia,
embargo
12.
Comparacin
las
respuestas
sistema
con S
confirman
los
datos dedel
la sistema
simulacin
(fig.
8) las
y elprdidas
efectoconfirman
deen
las
prdidas
en
lasindel
inductancia,
embargo
Fig.Los
12.resultados
Comparacin
dedelaslarespuestas
noFig.
lineal,
con
Simulink
yde
por
Runge
como la desviacin
a los respecto
requerimientos
de diseosimulacin
es menor
al 1%
(error
198.412),
entonces
se entonces se
como respecto
la desviacin
a los requerimientos
de diseo
es(error
menor
=de200
198.412),
(fig.
8) y= al200
el1%
efecto
las
prditoman los valores
nominales
(8A,nominales
200V)
para
hallar
elque
modelo
lineal;
este
proceso
se
realiz
por se
dos
mtodos;
el
toman
los valores
(8A,
200V)
para
hallar
elella
modelo
lineal;
este
proceso
porla
dos
A partir
delas
lasrespuestas
ecuaciones
describen
sistema,
se hallan
los
puntos
derealiz
equilibrio,
paramtodos;
con estoseld
das
en
inductancia,
sin
embargo
como
Fig.
12. Comparacin
de
del
sistema
no
lineal,
con Simulink
y por
Kutta.
A partir
de el
lasmodelo
ecuaciones
que
describen
el(Erickson
sistema,
seRunge
hallan
losIV.puntos
de
equilibrio,
paraelc
primero consistente
enconsistente
obtener
el
modelo
promedio
en
espacio
de
estados
2003)
y
(Gri
2005),
el
LINEALIZACIN
primero
en
obtener
promedio
en
espacio
de
estados
(Erickson
2003)
y
(Gri
2005),
modelo lineal necesario
el diseo
de los compensadores.
De
lasrequerimientos
ecuaciones 4 y 5 se tiene
que el
IV.para
LINEALIZACIN
desviacin
respecto
a
los
modelo
lineal
necesario
para
el
diseo
de
los
compensadores.
De
las
ecuaciones
4
y
5
se tie
segundo mtodo
empleado
corresponde
al
clsico
uso
de
la
matriz
Jacobiana
del
sistema;
con
ambos
segundo mtodo
empleado
presenta
cuando: corresponde al clsico uso de la matriz Jacobiana del sistema; con ambos
presenta
cuando:
delo que
diseo
es menor
al 1%
(error
=que
200
concreto.
procedimientos
se
llega
al
mismo
resultado,
por
lo
que
se
documenta
solamente
el
segundo
que
es
ms
concreto.
procedimientos
se
llega
al
mismo
resultado,
por
se
documenta
solamente
el
segundo
es
ms
Fig. 11. Respuesta del sistema no lineal obtenida mediante laIV. LINEALIZACIN

(9) los puntos de e

198.412),
valores
de
A partir
deloslaspuntos
que describen
sistema,
se hallan
entonces
se toman
los
determinar
(9)
ecuaciones
A del
partir
de las de
ecuaciones
que describen el sistema, se
hallan
equilibrio,
para
conel estos
el
implementacinEl
mtodo
Runge
Kutta.
modelo
linealizado
se para
obtiene
utilizando
relacin:
modelo
lineal
necesario
para
dehallar
los
El modelo
linealizado
se obtiene
utilizando
la siguiente
relacin:
nominales
(8A,
200V)
para
modelo
modelo
lineal
necesario
el diseo
de la
lossiguiente
compensadores.
De las
ecuaciones
4elydiseo
5 se
tiene
quecompensadores.
elelequilibrio
se De las ecuacio
Debido a la simplicidad depresenta
las ecuaciones
no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin
cuando:
Debido
a la simplicidad
decuando:
laspuntos
ecuaciones
no es se
necesario
aplicar
mtodos
para s
proceso
realiz
por
dos
m-numricos
En la figurapresenta
12
se muestran
superpuestas
laselcurvas
de
A partir
de
las ecuaciones
que describen
sistema,
se
hallan
los
de
equilibrio,
para
con
estos
determinar
el
se

lineal;
este
trabajo
para
y
con
el
voltaje
deseado,
defini
antes
como
rgimen permanente
como

(10)
(10)

trabajo
para
rgimen
permanente
y
con
el
voltaje
deseado,
se
defini
antes

De laselecuaciones
el diseo
modelo
lineal necesario
para
de
los
compensadores.
4consistente
y 5 se tiene queen
el equilibrio
primero(9)
obtenerse
voltaje obtenidas
mediante
la simulacin
y por
elenmtodo
sustituir
este
valor
9 y resolver todos;
resulta:
sustituir
este
valor
en
9
y
resolver
resulta:
Donde:
Donde:
presenta Kutta,
cuando: este ltimo con el programa el modelo promedio en espacio de estados
numrico de Runge

Debido aplicar
a la simplicidad
ecuaciones
no es necesario
aplicar mtodos n
de las

Debido
a
la
de las
ecuaciones
es necesario
numricos
su solucin,
el ciclo de
mtodos
(9) para 2005),
son
(Erickson
2003)
y (Gri
el segundo
usando 1800 intervalos,simplicidad
se observa
que
muynosimilares,
voltaje

trabajo
para
rgimen
permanente
y
con
el
deseado,
trabajo para rgimen permanente
y con el voltaje deseado, se defini antes como
1), al se defini ante

mtodo
empleado
corresponde
al (Ec.
clsico
en el detalle sustituir
se puede
ver
que
la
diferencia
es
prcticasustituir
este
valor
en
9
y
resolver
resulta:
[
]=[
]
y
[
]
[
]
(11)
[
]=[
]
y
[
]
[
]
(11)

valor en 9 y de
resolver
resulta: noes necesario aplicar mtodos numricos
Debido este
a la simplicidad
las ecuaciones
para su
solucin,
el ciclo
de
uso
desimulacin
la matriz(fig.
Jacobiana
del
sistema;
con
mente despreciable.
Los
resultados
confirman
los
datos
de
la
8)
y
el
efecto
prdidas
enalla inductancia, s
trabajo para rgimen permanente yLos
conresultados
el voltajeconfirman
deseado, los
se datos
definideantes
como (fig.
8) ydeellas
(Ec.
1),

la
simulacin
efecto
de
las
prdidas
en la ind
procedimientos
llegaalal1%
mismo

como laresulta:
desviacin respecto
a losambos
requerimientos
de diseo essemenor
(error =re200 198.412), e
sustituir este valor en 9 y resolver
como la desviacin
respecto
a
los
requerimientos
de
diseo
es
menor
al
1%
(error
=
200

toman los valores nominales

(8A,sultado,
200V) para
hallar
el modelo
lineal; estesolamente
proceso se realiz por dos
por
lo que
se
documenta
gura 12 se muestran superpuestas Al
lasreemplazar
curvas de Al
voltaje
obtenidas
mediante
la
simulacin
y
por
el
mtodo
toman
los
valores
nominales
(8A,
200V)
para
hallar
el
modelo
lineal;
este
proceso
se
realiz
losreemplazar
puntos de
equilibrio
establecidos
y desarrollar,
se
obtiene laense
ecuacin
lineal
de estados
los
puntos
de equilibrio
establecidos
y desarrollar,
obtiene
la estados
ecuacin
linealdelde 2003)
estados
del
primero
consistente
en obtener
el segundo
modelo
promedio
espacio
de
(Erickson
y (Gri
el
que
es
ms
concreto.
co de Runge Kutta, este ltimo con el
programa
usando
1800
intervalos,
se
observa
que
son
muy
similares,
primero
consistente
en
obtener
el
modelo
promedio
en
espacio
de
estados
(Erickson
200
Los
resultados
confirman
los
datos
de
la
simulacin
(fig.
8)
y
el
efecto
de
las
sistema.
sistema.
segundo
empleado
corresponde
la matriz sin
Jacobiana
Losprcticamente
resultados confirman
los
datos demtodo
la simulacin
(fig.
y el efecto deallasclsico
prdidasuso
en ladeinductancia,
embargo del sistema; p
8)empleado
etalle se puede ver que la diferencia es
despreciable.
segundo mtodo
corresponde
ala los
clsico
uso de lade matriz
Jacobiana
del
como
la
desviacin
respecto
requerimientos
diseo
es
menor
al
1%
procedimientos
se llega de
al mismo
lo que
se documenta
solamente
el segundo
como la desviacin respecto
a los requerimientos
diseoresultado,
es menorpor
al 1%
(error
= 200 198.412),
entonces
se que es ms
procedimientos se
llegalos
alElmismo
resultado,
por(8A,
lo que
documenta
solamente
el
segundo
toman
valores
nominales
200V)
para
hallar
el modelo
lineal;
este qu
p
modelo
linealizado
sese
obtiene
utilizando
toman
los
valores
nominales
(8A,
200V)
para
hallar
el
modelo
lineal;
este
proceso
se
realiz
por
dos
mtodos;
el (12)
+uella+modelo
+ [
+ ** en
* simulacin
*
+ * de] las+en
* + confirman
* consistente
+u(12)
+ *promedio
+(fig.
* +8)] y[el
*inductancia,
* de+ la
+obtener
*los+ datos
**prdidas
Los resultados
efecto
sin embargo
primero
en
espacio
de
estado
laessiguiente
relacin:
El modelo
linealizado
se de
obtiene
utilizando
siguiente
relacin:
primero
consistenterespecto
en obtener
modelo
promedio
en espacio
delaestados
(Erickson
y (Grientonces
2005), el
como la desviacin
a losel requerimientos
diseo
menor
al
1% (error
= 2002003)
198.412),
El modelo linealizado
se obtiene
utilizando
la siguiente
relacin:
segundo
mtodo
empleado
corresponde
al clsico
uso sede la matriz
segundo
mtodo
empleado
corresponde
al
clsico
uso
de
la
matriz
Jacobiana
del
sistema;
con
ambos
toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar procedimientos
el modelo lineal;
este
proceso
se
realiz
por
dos
mtodos;
el
se llega al mismo
resultado,
lo que
se documenta
solamen
segundo
procedimientos
se llegaenal obtener
mismo resultado,
lo que seendocumenta
solamente
el(Erickson
que
espor
ms
concreto.

(10)

(10)
primero consistente
el modeloporpromedio
espacio de
estados
2003)
y
(Gri
2005),
el
(10)

segundo mtodo empleado

corresponde al clsico
uso delinealizado
la matrizse Jacobiana
del sistema;
conrelacin:
ambos
Donde:
El modelo
obtiene utilizando
la siguiente
Donde:
Elprocedimientos
modelo linealizado
se obtiene
la por
siguiente
se llega
al mismoutilizando
resultado,
lo querelacin:
se documenta solamente el segundo que es ms concreto.

Donde:

(10

no la
El modelo
linealizado
se obtiene
utilizando
siguiente

Fig. 12. Comparacin

de las
respuestas
del sistema
lineal,
con relacin:
[
]=[ (10)
] y
[ ] [ ] (11)
[
]=[
] y
[ ] [ ] (11)
Donde:
Donde:
Simulink y por Runge Kutta.

(10)

Donde:

[(11)
]=[
] y
[ ]
[
]=[
]
y
[
]
[
]
Al
reemplazar
los
puntos
de
equilibrio
establecidos
y
desarrollar,
se
obtiene
la
ecuacin
de
y desarrollar,
(11) se obtiene la lineal

Fig. 12. Comparacin de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink
y por Runge
Al reemplazar
losKutta.
puntos
de
equilibrio
establecidos
ecuacin

sistema.
sistema.

A partir de las ecuaciones que describen

el sistema,
se ] y
[
]=[
[ ] [ los
] (11)
Al reemplazar
puntos de equilibrio
hallan los puntos IV.
deLINEALIZACIN
equilibrio, para con estos
+u
(
+
[
* la
+
*
+ * + y desarrollar,
*
*
* + determinar
] * + establecidos
Al
reemplazar
los
puntos
de
equilibrio
establecidos
y
desarrollar,
+u obtie
+ * + la [ecuacin lineal
+ * + * se
+ estados
*
* + y* desarrollar, se obtiene
] se*deobtiene
Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos
del
el modelo lineal
necesario para el diseo de los compensistema.
ecuacin lineal de estados del sistema.
sistema.

III. LINEALIZACIN

sadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el equilibrio

de las ecuaciones que describen el sistema,

se hallan
puntos
equilibrio,
para con estos
determinar se
el obtiene la ecuacin lineal de estados del
Al reemplazar
los los
puntos
dede
equilibrio
establecidos
y desarrollar,
seelpresenta
cuando:
+
*
] * +
lineal necesario para
diseo de los
compensadores.
De
las
ecuaciones
4
y
5
se
tiene
que
el
equilibrio
se
sistema.
+* + [
* + *
] * + * * + * + * +u + * + [ (12)
ta cuando:

(9)

+(9)
* + [
+ * + * +u
* + *
] * + *
(12)

a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicar mtodos numricos para su solucin, el ciclo de
para rgimen permanente y con el voltaje deseado, se defini antes como
(Ec. 1), al
r este valor en 9 y resolver resulta:
50

(12)

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Usando el archivo de Simulink con el mo- IV. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS

delo no lineal, y los puntos de equilibrio, se
MODELOS
chivo de Simulinkhalla
con elelmodelo
no lineal,
puntos de la
equilibrio,
se halla el modelo
lineal medianteMATEMTICOS
modelo
linealy los
mediante
funcin
mod de MatLab resultando:
linmod de MatLab resultando:
Existen dos parmetros relevantes para el estudio de la
sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia de car*
+
ga (R) y la tensin en la fuente de alimentacin (E). En el
presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
* +
matemticos (lineal y no lineal) al primer parmetro. La
variacin de la resistencia (generalmente se hace menor)
*
+
* +
se presenta frecuentemente en las aplicaciones industriales del pulsador elevador. Para la construccin de la
Se obtienen
los mismos
exactamente los mismos
resultadosexactamente
por los dos mtodos
analticos y mediante la herramienta de
resultados por los dos mtodos analticos y tabla 3, se asumi una variacin del 48% por debajo del
valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un
mediante la herramienta de MatLab.
acin de la simulacin del sistema linealizado con el no lineal
intervalo de variacin [26 50].

Comparacin
simulacin
delal sistema lineal, se obtiene la grafica de
simulacin con la3.1
ecuacin
de estadosde
(12)laque
corresponden
4.1 Sensibilidad modelo lineal

sistema
linealizado
con
el
no
lineal
donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que la curva sin
est en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones
Modelo Lineal
Al realizar
la como
simulacin
la ecuacin
de
ntes al rizado del voltaje
de salida
efecto decon
la accin
del interruptor.
estados (12) que corresponden al sistema
lineal, se obtiene la grafica de la figura 13
donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que
la curva sin oscilaciones est en el promedio
de la respuesta del sistema no lineal, donde
se observan las oscilaciones correspondientes al rizado del voltaje de salida como
efecto de la accin del interruptor.

Modelo No Lineal

Vp

Error

Vp

Error

50

196,825

-3,175

50

197,323

-2,677

47

196,625

-3,375

47

197,220

-2,780

44

196,396

-3,604

44

197,062

-2,938

41

196,134

-3,866

41

196,971

-3,029

38

195,835

-4,165

38

196,829

-3,171

35

195,480

-4,520

35

196,731

-3,269

32

195,060

-4,940

32

196,614

-3,386

29

194,560

-5,440

29

196,472

-3,528

26

193,940

-6,060

26

196,294

-3,706

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del

parmetro R
Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no linealizado.

De la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una

variacin en R del 48% (R = 26), provoca una variacin
de 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico
V. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS MODELOS MATEMTICOS
resultante es 4.44 [V]

armetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador,

la resistencia demodelo
carga no lineal
4.2 Sensibilidad
n en la fuente de alimentacin (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
De la se
tabla
se concluye
que para el modelo lineal una
(lineal y no lineal) al primer parmetro. La variacin de la resistencia (generalmente
hace3,
menor)
se
uentemente en las
aplicaciones
industriales
del
pulsador
elevador.
Para
la
construccin
de
la
tabla
3,
variacin
del
48%
en
R,
provoca
una variacin de 0.51%. El
Fig. 13. Comparacin del sistema lineal con el no
a variacin del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga,
esto
produce
un
intervalo
error medio cuadrtico resultante es 3.18 V. Los resultados
linealizado.
26 50].

de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto a la

resistencia de carga es mayor para el modelo lineal.

51

35 195,480 -4,520

35 196,731

-3,269

32 195,060 -4,940

32 196,614

-3,386

29 194,560
196,472 Ao -3,528
Revista de-5,440
la Facultad29
de Ingeniera
12 n. 24, julio-diciembre de 2011
26 193,940 -6,060

26 196,294

-3,706

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variacin del parmetro R

Fig. 15. Medicin delTeniendo
periodo crtico
la respuesta
del sistema
en lazo cerrado.
encon
cuenta
la tabla
del mtodo

V. DISEO DEL CONTROL PID

de sensibilidad (Vlez 2006) se calculan las

Teniendo
en 48%
cuenta(Rla=tabla
mtodouna
de sensibilidad
(Vlez 2006) se calculan las constantes del contro
e la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variacin
en R del
26),delprovoca
variacin
constantes
del control PID, los resultados
resultados
se
muestran
en
la
ecuacin
13
Se
selecciona
la
configuracin
de
control
en
serie,
se
e 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrtico resultante es 4.44 [V]

requiere un diseo que permita obtener un sobre impul- se muestran en la ecuacin 13

Kp 0.6* Kcr 1.98*103
2 Sensibilidad modelo
no linealo igual al 25%, la sintonizacin del PID con el
so menor
(13)
Ti 0.5* Pcr 0.4*103
mtodo de Ziegler-Nichols garantiza el cumplimiento de
e la tabla 3, se concluye que para el modelo lineal una variacin del 48% en R, provoca una variacin de 0.51%.
esteresultante
requisito
(Ogata,
Debido
a quemuestran
la respuesta
Td 0.125*
Pcr 0.096*103
error medio cuadrtico
es 3.18
V. Los 1998).
resultados
de las tablas,
que la sensibilidad
en cuanto
al escaln
del sistema
en lazo abierto no tiene la forma de
la resistencia de carga
es mayor para
el modelo lineal.
El esquema utilizado para comprobar
El esquema utilizado
comprobar el diseo del regulador, se muestra en la figura 16
respuesta de un sistema sobreamortiguado
con para
retardo,
el diseo del regulador, se muestra en la
entonces no se sintoniza con el mtodo de la curva de figura 16
VI. DISEO DEL CONTROL PID
reaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006).
Para hallar
los parmetros
controlador
en este
ltimo
e selecciona la configuracin
de control
en serie, se del
requiere
un diseo que
permita
obtener un sobre impulso
se requiere
obtener
la ganancia
crticagarantiza
(Kcr) y elelcumplimiento de este
enor o igual al 25%,mtodo,
la sintonizacin
del PID con
el mtodo
de Ziegler-Nichols
quisito (Ogata, 1998).
Debidocrtico
a que (Pcr),
la respuesta
al escaln
del sistema
en lazo
periodo
la primera
se obtuvo
a partir
delabierto
lugarno tiene la forma de
spuesta de un sistema
sobreamortiguado
con
retardo,
entonces
no
se
sintoniza
con
el mtodo de la curva de
geomtrico de las races y se comprob mediante Routhaccin, sino con el mtodo de sensibilidad (Vlez 2006).
Para
hallar
los
parmetros
del
controlador en este ltimo
-3
elperiodo
periodo
crtico
determin
Hurwitz,
Kcr =crtica
3.310
Fig.se16.
Sistema
con del
control
todo, se requiere obtener
la ganancia
(Kcr) y, el
crtico
(Pcr), se
la primera
obtuvo
a partir
lugarPID y el subsistema de modulacin PWM
-3, el periodo
al aplicar
dicha mediante
ganancia
al sistemaKcr
en=lazo
cerrado
(Fig.crtico se determin al
eomtrico de las races
y se comprob
Routh-Hurwitz,
3.310
Fig. 16. Sistema con control PID y el subsistema
-3es aplicando
respuesta
obtenida
200 voltios, se muestra en la figura 17.
, que se de
muestra
plicar dicha ganancia14),
al sistema
lazo cerrado
(Fig. 14), yes
elLa
resultado
obtenido
Pcr=0.810
, que
se el-3escaln
y el en
resultado
obtenido
Pcr=0.810
de modulacin PWM
n la figura 14.
muestra en la figura 14.
La respuesta obtenida aplicando el escaln
de 200 voltios, se muestra en la figura 17.

Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para medir el periodo crtico.
Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crtica para

medir el periodo crtico.

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 15. Medicin del periodo crtico con la respuesta del sistema
en lazo cerrado.

Fig. 18. Respuesta del sistema controlado ante

variaciones en la entrada.
52

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

En el sistema controlado, se observa

que el sobre impulso (Mp) es cercano al
25% (fig. 17.), lo cual es aceptable para
los requerimientos de diseo que ofrece el
mtodo de Ziegler Nichols. El tiempo de
levantamiento es menor a un milisegundo, lo
que indica que el sistema de control ofrece
una respuesta rpida a cambios abruptos
en la entrada de referencia, esto se puede
apreciar en la figura 18, la cual resulta al
aplicar diferentes valores de referencia
cercanos al punto de equilibrio en el que
se linealiz el modelo. El error en estado
estacionario es despreciable, teniendo en
cuenta que el rizado en la salida depende
de un elemento ajeno al controlador PID, el
condensador del sistema.

analiza teniendo en cuenta la variacin en la resistencia

de carga (R) en el mismo intervalo [26 50], los resultados
se muestran en la tabla 4

El lugar geomtrico de las races al usar el

PID, se muestra en la figura 19. Se observa
una regin de ubicacin de los polos en lazo
cerrado en el lado izquierdo, esto permite
variar las constantes del controlador para
obtener respuestas ms rpidas y con menor sobre impulso. La estabilidad relativa
del sistema segn el LGR sigue siendo
similar, debido a los dos polos cercanos al
eje imaginario.

De la tabla se concluye que para el sistema controlado

con PID, una variacin del 48% en R provoca una variacin
de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cuadrtico resultante es 0.225 [V].

Vp

ess

50

200,105

0,105

47

200,119

0,119

44

200,136

0,136

41

200,156

0,156

38

200,182

0,182

35

200,214

0,214

32

200,255

0,255

29

200,310

0,310

26

200,385

0,385

Tabla 4. Errores producidos por la variacin de R en el sistema con

control PID

VI. DISEO DEL CONTROL MEDIANTE

REALIMENTACIN DE ESTADO
El vector de ganancias de realimentacin de estado, se
obtiene mediante el comando acker de MatLab, este comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado,
adems necesita la ubicacin deseada de los polos en lazo
cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en
este documento, los polos entregados a la funcin acker
se obtuvieron de los polos en lazo cerrado del sistema
controlado con PID, esto ltimo con el fin de obtener los
similares requerimientos de diseo del controlador. Debido
a que se requiere eliminar el error en estado estable, se
agrega un integrador, como se muestra en el esquema
de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y
por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es:
k = [0.0033 0.0027 -6.4345].

Fig. 19. Lugar geomtrico de las races en lazo

cerrado.

5.1 Anlisis de sensibilidad del PID

Al igual que con el sistema en lazo abierto,
la sensibilidad del sistema usando el PID se

53

es requerimientosEldevector
diseo
controlador.
Debido a de
queestado,
se requiere
eliminar
el error
en estado
estable,
de del
ganancias
de realimentacin
se obtiene
mediante
el comando
acker
de MatLab, este
comando
requiere
las
matrices
A
y
B
del
sistema
linealizado,
adems
necesita
la
ubicacin
deseada
deel
los polos en
un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador,
lazo
cerrado.
Las
matrices
A
y
B
se
muestran
previamente
en
este
documento,
los
polos
entregados
sultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultadoa la funcin
obtuvieron
dedelosla polos
cerrado
del12sistema
controlado
con
Revista
Facultad
Ingeniera
Ao
n. 24,-6.4345].
julio-diciembre
dePID,
2011 esto ltimo con el fin de obtener
or MatLab para el acker
vectorsede
realimentacin
es:enkde=lazo
[0.0033
0.0027

los similares requerimientos de diseo del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable,
se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
sistema resultante tiene un estado ms (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
arrojado por MatLab para el vector de realimentacin es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345]. R
Vp
ess

Fig. 20. Sistema con control por realimentacin de estado

Fig. 20. Sistema con controlFig.

por20.
realimentacin
de estado
Sistema con control
por realimentacin de estado

as ganancias correspondientes
paraganancias
cada estado
son:
Por tanto las
correspondientes
para cada
Por tanto las ganancias correspondientes para cada estado son:

50

200,020

0,020

47

200,030

0,030

44

200,050

0,050

41

200,070

0,070

38

200,102

0,102

35

200,134

0,134

32

200,176

0,176

29

200,231

0,231

26

200,308

0,308

Tabla 5. Errores producidos por la variacin de R

estado son:

.0033 K i Kx
corriente
1 0.0033 K i corriente
.0027 K v 0
voltaje
Kx2 0.0027 K v 0 voltaje

en el sistema con control PID

De la tabla se concluye que para el sistema controlado con PID, una variacin del
48% de R provoca una variacin de tan solo
0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cuadrtico resultante es 0.155 [V].

.0033 K integralKx3 0.0033 Kintegral

CONCLUSIONES
La herramienta Simulink/MatLab permite implementar con relativa facilidad un
sistema de ecuaciones diferenciales, que
junto con el uso de las mascaras facilitan el
estudio del comportamiento de los sistemas
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin
de estado.
no lineales.

Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de estado.Los resultados de simulacin del sistema

no lineal (Simulink) son muy similares a los

obtenidos con la implementacin del algoritmo de Runge Kutta.

Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentacin de

estado.

La figura 21 muestra la respuesta al escaln para el control con realimentacin de estado. Se observa claramente
que el sistema de control responde lentamente comparado
con el PID, el tiempo de levantamiento es cercano a 25
[ms], y el de asentamiento es mayor a 30[ms].

Para el punto de equilibrio seleccionado,

el sistema lineal obtenido con el modelo
promedio en el espacio de estados resulta
equivalente al obtenido mediante el Jacobiano y al resultado de la funcin linmod de
MatLab.

6.1 Anlisis de sensibilidad del control con realimentacin

de estado

La respuesta del sistema lineal corresponde exactamente con el promedio del

rizado de voltaje resultante de la simulacin
del modelo real.

La perturbacin en el valor de la resistencia en el intervalo trabajado, permite obtener los resultados de la tabla 5

54

Anlisis, simulacin y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost p. 44-55

Investigacin

Los experimentos realizados con diferentes condiciones inciales en el modelo real,

junto con el anlisis del retrato de fase
permiten concluir que el punto de equilibrio
es asintticamente estable.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

El modelo lineal resulta ms sensible a la

variacin de la resistencia de carga que el
modelo no lineal.
La implementacin de los controles diseados, junto con el anlisis de los datos
obtenidos evidencia una considerable reduccin de la sensibilidad a la variacin de
la resistencia de carga.
El controlador PID resulta ms veloz que
el control de realimentacin de estados,
sin embargo este ltimo reduce en mayor
medida la sensibilidad a la variacin en la
resistencia de carga.

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Burden, R y Faires, D Anlisis numrico. Mxico: Thomson editores. (1998).

[2]

Erickson, R. y Maksimovic, D. Fundamentals of power electrinics. Boulder:

Kluwer Academic Publishers. (2003).

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(1996)

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Universidad Politcnica de Catalua). (2005).

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Mdrid: Pearson Prentice Hall. (2005).

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del convertidor Boost. (2005),

[10] Vlez, C Diseo de sistemas lineales. Notas de clase. 2006 Universidad Eafit.
Medelln. (2006).

55