CONTROL DIGITAL UDI 2012

BANDA TRANSPORTADORA CONTROLADA POR

PID DIGITAL.
Giovanni Garca Daz, Alen Daro Cardozo Gmez, Jess Alberto Duarte Melo, Cristian Camilo Salas Gutirrez,
UDI 2012.
transportadora en todo momento, trabajando as como el lazo
de realimentacin que impedir la disminucin de la velocidad
del sistema al momento de experimentar una carga
aumentando el ciclo de trabajo de la seal PWM.

Resumen: Mediante un sistema de control digital se

realiza un modelamiento a escala de una banda
transportadora, aplicando lo visto en el transcurso de la
materia control digital y obteniendo el anlisis del
comportamiento para lo cual se implementa un motor
bidireccional de DC; Dicho motor est conectado a los
rodillos mediante una correa o banda. Para el manejo del
motor de la banda transportadora se disea un circuito de
modulacin por Ancho de Pulso (PWM) implementando el
Microcontrolador JM60 y controlado la etapa de potencia
por medio de un puente H.

Para la fabricacin de este proyecto se hace necesario los

siguientes elementos:
-

Palabras Claves: Motor DC, Funcin de Transferencia,

Controlador, Proceso, Encoder, Circuito.

Una banda de 100cm de largo x 35cm de ancho.

Correa dentada de 40cm de largo aprox.
Motor de dc.
Encoder o sensor ptico.
Microcontrolador JM60.
Puente H L293D

IV. MARCO TERICO

I. INTRODUCCION

Las bandas transportadoras son usadas principalmente en la

industria, un ejemplo claro se presenta en las empresas
embazadoras de lquidos o de sustancias; prototipos ms
sencillos y pequeos son empleados en los supermercados
para el desplazamiento de los productos en las cajas de pago y
por ltimo se emplean en el desplazamiento de pasajeros y
equipajes en terminales de transporte y carga como
aeropuertos, terminales de buses, puntos de recopilacin de
mercanca, etc.

En este informe se da a conocer el diseo, elaboracin e

implementacin de un sistema de control digital PID para el
manejo de una banda transportadora. La toma de datos para
conocer el comportamiento se realiza mediante un programa
diseado en el software electrnico de programacin grafica
LABVIEW y el modelo matemtico para obtener la Funcin
de Transferencia de la banda transportadora y de su respectivo
Control se obtiene con la ayuda del software electrnico de
programacin MATLAB.

Se Ilustra a continuacin una banda transportadora empleada

en la industria como plantas embazadoras.
II. OBJETIVOS
1.

Analizar los distintos comportamientos de un control

digital PID.

2.

Conocer las ventajas y desventajas de los diferentes

circuitos PID.
Disear un circuito digital PID que satisfaga la
necesidad en el manejo de la Banda Transportadora.

3.

III. DESCRIPCION

Se disea e implementa un sistema de control digital PID para

el control de la velocidad de una banda transportadora, la cual
estar en capacidad de soportar aproximadamente 2kgr como
peso mximo debido a la baja potencia del motor que se
emplea; el motor se alimenta con 12Vdc, desarrollando una
velocidad de 27rpm y un torque de 4Kgr/cm. Tambin se
implementa un encoder o sensor; se realiz el cdigo del
microcontrolador JM60 en el software Codewarrior, que junto
con el encoder determinar la velocidad de la banda

Esta banda transportadora de marca SIEMES es de tipo

industrial funciona con un motor DC de 180V y es controlado
por un control PID. Esta banda puede controlar hasta 600lb
debido a su potente motor.

CONTROL DIGITAL UDI 2012

V. DIAGRAMA DE BLOQUES

VOLTAJE

MICROCONTROLADOR
JM60

PUENTE
H

MOTOR

La toma de muestras se realiza en un tiempo total de 377 seg,

aumentando lentamente el voltaje de entrada del motor desde
0V hasta 12V, manteniendo el voltaje de 12V por varios
VELOCIDAD
segundos y luego disminuyendo el voltaje hasta 0V.

ENCODER OPTICO

VI. DESCRIPCIN DEL PROCESO

Se adquiri una Banda Transportadora funcional la cual estaba

implementada en una maquina fotocopiadora, esto con el fin
de tener una estructura mecnica perfecta que no interfiriera y
facilitara la toma de datos. Mediante 2 piones de diferente
relacin (22 y 20 muescas) y una banda dentada se adapt un
Motor DC de 12V el cual desarrolla una velocidad de 60rpm y
un torque de 4Kgr/cm, se instala un encoder o sensor ptico al
cual se le adapta un disco de 27 orificios para obtener una
seal continua de unos y ceros; la frecuencia de esta seal es
calculada mediante el microcontrolador JM60 y a su vez
captura el voltaje de alimentacin del motor, la relacin
voltaje/revoluciones de la banda transportadora es transmitida
mediante el protocolo de comunicacin RS232 hacia un
computador el cual por medio del software LABVIEW
almacena los datos en un archivo XLS, esta relacin es llevada
al software de MATLAB para obtener el modelo matemtico
de la funcin de transferencia de la Banda Transportadora y de
su respectivo control digital PID.
1.

Panel Frontal en LABVIEW

2.

MODELO MATEMATICO CON MATLAB.

2.1

MODELAMIENTO DE LA PLANTA CON IDENT

Para realizar el modelo matemtico de la Funcin de

Transferencia de la banda transportadora y de su respectivo
control digital PID se utilizan los datos tomados
anteriormente.
>> X = xlsread('X.xls');
se carga el vector entrada de voltaje contenido en el archivo
X.xls
>> Y = xlsread('Y.xls');
se carga el vector salida de RPM contenido en el archivo
Y.xls

TOMA DE DATOS CON EL MICROCONTROLADOR JM60 Y

LABVIEW.

Para la adquisicin de los datos se implementa el

Microcontrolador JM60, se realiz tomas de los valores con
una tasa de muestreo de 0.1 10 muestras por seg, se
adquirieron 3.770 datos que fueron almacenados en un
archivo Excel. El cdigo escrito para el microcontrolador
calcula el tiempo que existe entre cada uno de los pulsos
digitales entregados por el encoder, a partir de este tiempo se
calcula la frecuencia a la cual est girando la banda
transportadora; a su vez un mdulo de Conversin Anlogo
Digital captura el voltaje con el cual se alimenta el motor DC
para realizar as una toma de muestras de voltaje como entrada
contra RPM como salida.

Se crean los vectores de trabajo y vectores de prueba de cada

una de las variables con valores pares y impares
respectivamente.
>> ident; se carga la toolbox ident
Se carga los vectores de trabajo y vectores de prueba en el
ident, entrada vector X, salida vector Y y tiempo de muestras
0.1 seg. Se aplican remover medias y tendencias.

Diagrama a Bloques en LABVIEW

Vectores de trabajo y de prueba.
2

CONTROL DIGITAL UDI 2012

Se exporta la funcin de transferencia de la mejor estimacin
al espacio de trabajo de matlab.
Process model with transfer function
Kp
G(s) = -----------1+Tp1*s
with Kp = 2.3973
Tp1 = 0.50808
Respuesta al Sistema.
G(s) =

2.2

2.3973
--------------------1+0.50808*s
MODELAMIENTO DEL CONTROLADOR CON SISOTOOL

Se utiliza la toolbox SISOTOOL de MATLAB para obtener la

funcin de transferencia del Controlador la cual ser
implementada en el cdigo de programacin del
microcontrolador JM60 para ejecutar el respectivo control
digital PID.
Se realiza la importacin de la funcin de transferencia de la
planta G(s) del espacio de trabajo de MATLAB.
Panel de trabajo de la toolbox Ident.

Datos del sistema.

Modelado de la Planta.

Estimacin de la funcin de transferencia de la Planta.

Funcin de Transferencia de la planta G(s).

CONTROL DIGITAL UDI 2012

Se realiza la estimatizacion de la funcion de transferencia del
Controlador, para nuestro caso es suficiente la implementacion
de un controlador PI.

( )

( ) ( )

En el dominio de la frecuencia esta ecuacin es:

( )

) ( )

La funcin de transferencia de nuestro controlador llevada a la

implementacin del control Digital PI es:
( )

) ( )

Esto permite identificar Kp = 1.3174 y Ti = 6.66 seg.

El algoritmo del clculo de la seal U(s) necesaria para
realizar el control digital PI es:

Se observa la respuesta a una entrada impulso de nuestro

sistema para determinar las principales caractersticas del
control Digital PI a implementar.

Integral

+
+

Calculo de la funcin de transferencia del controlador PI.

e(KT)

Proporcional

+ + u(KT)

Tomando un tiempo de muestreo de 0.1seg determinamos las

constantes a y b:

Encoder

LCD1

5V

U3

ON

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

7
8
9
10
11
12
13
14

VSS
VDD
VEE

40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21

4
5
6

USB
VIN
VCC
A+ REF
USB 3,3
IRQ
C1
C0
C2
C4
G3
G2
B0
B1
B2
B3
B4
B5
D0
D1

RS
RW
E

LM016L

C
1

GND
--A- REF
RST
C3
C5
E0
E1
E5
E4
E6
E7
F0
F1
F4
F5
E2
E3
G1
D2

1
2
3

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

JM60

Funcin de Transferencia del Controlador (C):

15V

C(s) =

(1+0.15*s)
1.3174 x -----------------s

16
2
7
1

9
10
15

IN1
IN2
EN1

EN2
IN3
IN4

VSS

GND

8
VS OUT1
OUT2

OUT3
GND OUT4

U1
3
6

11
14

L293D

3.

Circuito de Control Digital PI con el microcontrolador jm60

CIRCUITO DE CONTROL DIGITAL PROPORCIONAL

INTEGRAL

Codigo de programacion en el Microcontrolador JM60 para

realizar el calculo de u(t).

La seal u(t) ser la seal necesaria para realizar el control

proporcional integral, e(t) es el error de la seal, Kp es la
ganancia proporcional y Ti es la constante de tiempo integral.
4

CONTROL DIGITAL UDI 2012

unsigned char veldeseada=0;
unsigned char velmedida=0;
unsigned int pwmduty=0;
unsigned char error=0;
float a=1.3174;
float b=0.019761;
float u=0;
float error2=0;
unsigned int Dutyerror=0;

VIII. CONCLUSIONES

1. La elaboracin del sistema mecnico de la banda influye

en gran medida por el rozamiento (balineras), la
elongacin del elstico y la transferencia de la banda
dentada que va del motor al eje de mando.
2. Conocimiento y manejo del programa LABVIEW para
desarrollar un software capaz de realizar una excelente
toma de datos y poder obtener la mejor Funcin de
Transferencia de la banda transportadora y del Control
Digital PI.
3. Mediante la herramienta MATLAB y con los datos
obtenidos con LABVIEW, se modela la mejor funcin de
transferencia de la banda transportadora para el control de
la velocidad.
4. Al implementar un controlador digital PI debemos tener en
cuenta la importancia en la obtencin de datos ya sea con
tarjetas de adquisicin o por mtodos experimentales, esto
asegura el buen funcionamiento del controlador digital.
5. Anlisis y manejo de los diferentes mtodos de
programacin de microcontroladores, en nuestro caso del
microcontrolador JM60 de Freescale.
6. Al controlar la velocidad mediante un control digital se
hace necesario el manejo del mdulo PWM.
7. A diferencia de un control analgico, el digital implementa
recursos y mdulos digitales que hacen ms sencillo la
programacin del control PI.
8. La implementacin de un puente H en la etapa de potencia
es necesario ya que el microcontrolador solo dispone
voltajes no mayores a 5v y con un pequeo amperaje el
cual no es suficiente para suministrar la potencia necesaria
para el funcionamiento del Motor DC.

void CONTROLPI(void){
if(veldeseada>velmedida){
error=veldeseada-velmedida;
error2=error;
u=(error2*a)+(error2*b);
Dutyerror=u*300;
Dutyerror=Dutyerror+pwmduty;
PWM1_SetDutyUS(Dutyerror);
}
if(velmedida>veldeseada){
PWM1_SetDutyUS(pwmduty);
}
}

IX. REFERENCIAS
OGATA, Katsuiko. Ingeniera de Control Moderna. Madrid:

Pearson Educacin S.A. 2002.

CONTRERAS MONTES, Juan Antonio. Introduccin a la
Implementacin de Controladores PID Anlogos. [En
lnea],ao de consulta 2011, disponible en internet:
URL:http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm
GUALDRON, Luis Fernando; JAIME MANTILLA, Yamid.
Proyecto Aplicado Monitoreo y Control Trmico. [en lnea],
ao de consulta 2011, disponible en internet:
URL:http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html.

VII. OBSERVACIONES

1.

Fue necesario adquirir una banda ya construida para

obtener una estructura mecnica perfecta que facilitara la
adquisicin de datos.