Mec

anica Newtoniana
Instituto de Fsica

Facultad de Ingeniera
Universidad de la Rep
ublica

Apuntes de Mecanica Newtoniana

Cinem
atica de la Partcula
Ariel Fernandez
Daniel Marta

Introducci
on.
En este captulo se introduciran los elementos necesarios para la descripcion del movimiento
de una partcula en el espacio. Llamaremos partcula a cualquier objeto cuyas dimensiones caractersticas sean mucho menores que las distancias que recorre en su trayectoria, y lo representaremos
mediante un punto.

1.
1.1.

Conceptos preliminares.
Posici
on, ley horaria y trayectoria.

Figura 1: Vector posicion en coordenadas cartesianas.

La posici
on de una partcula en un instante de tiempo t se describira por un vector ~r(t) que va
del origen de coordenadas (O) al punto (P ) que ocupa la partcula en dicho instante (ver figura 1):
~r(t) = P O
Introduciendo un sistema de coordenadas podemos caracterizar a la posicion mediante un conjunto
de magnitudes bien definidas; en el caso de elegir un sistema cartesiano ortonormal, estas magnitudes
({x, y, z}) corresponderan al producto escalar () del vector posicion con los versores del sistema de
coordenadas:
x(t) = ~r(t) i,
~r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k,
etc.
Una descripcion correcta del movimiento de la partcula en el espacio se da en terminos de su ley
horaria, es decir, el valor de las componentes del vector posicion (en este caso {x, y, z}) a cada
tiempo t. Estas componentes dan de por s una descripcion parametrica de la curva que recorrera la
partcula en su movimiento en el espacio; a esa curva se le llama trayectoria (ver figura 2) de la
partcula.

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Figura 2: Velocidad instantanea de una partcula.

1.2.

Velocidad y aceleraci
on instant
anea.

Consideremos la diferencia (d~r) entre los vectores posicion para dos instantes separados un
tiempo infinitesimal dt (figura 2). Este vector es en primera aproximacion, tangente a la trayectoria
y su modulo corresponde a la distancia (infinitesimal) recorrida por la partcula en el tiempo dt. El
cociente entre este vector y el tiempo dt (que corresponde a la derivada del vector posicion) nos da
la velocidad instant
anea de la partcula:
d~r(t)
dt

(1)

dx dy dz
i+
j + k = x i + y j + z k
dt
dt
dt

(2)

~v (t) =
que en coordenadas cartesianas toma esta forma:
~v (t) =

La aceleraci
on instant
anea de una partcula se define como:
d~v (t)
dt

(3)

d2 x d2 y d2 z
i+ 2j+ 2k =x
i + yj + zk
dt2
dt
dt

(4)

~a(t) =
que en coordenadas cartesianas es:
~a(t) =

En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente notacion para las derivadas temporales:
df
f ,
dt

2.
2.1.

d2 f
f 2
dt

Sistemas de coordenadas.
Coordenadas circulares cilndricas.

A pesar de que {x, y, z} es el conjunto estandar de coordenadas utilizado para la descripcion

del movimiento de una partcula, en muchas ocasiones resulta natural la utilizacion de otras coordenadas. Consideremos el caso de las coordenadas circulares cilndricas {, , z} (ver figura 3), que
se vinculan con {x, y, z} de la siguiente forma:
x = cos
y = sen
z =z

(5)

bajo las restricciones:

0 < ,

0 < 2,

< z <

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tienen las siguientes direcciones y sentidos: considerando una superficie

Los versores {e , e , k}
cilndrica de radio y eje k que pasa por O y el semiplano = cte. que pasa por k (figura 3.a), e
es normal a la superficie cilndrica, esta contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente
de ; e es tangente a la superficie cilndrica, perpendicular al semiplano y apunta en el sentido
creciente del angulo azimutal ; el tercer versor es el k usual de coordenadas cartesianas. Estos
versores forman una base ortonormal directa:

e e = k,

e k = e ,

k e = e

Figura 3: Coordenadas cilndricas.

El vector posicion se escribe en coordenadas cilndricas como:
~r = e + z k

(6)

Observe que la dependencia de la posicion con el angulo aparece a traves del versor e = e (),
es m
cuya direccion depende de este angulo; la base {e , e , k}
ovil ya que e y e definen su direccion
a partir del punto que estemos ubicando, es decir, los versores acompa
nan el movimiento del punto.
El vector velocidad se obtiene a partir de la derivada temporal de (6):
e
~v = ~r = e + e + z k = e +
+ z k

(7)

donde la u
ltima igualdad viene de la aplicacion de la regla de la cadena para la derivacion. Una
e
construcci
on geometrica sencilla nos permite hallar el termino en : consideremos la variacion
(de ) en el versor e bajo una variacion infinitesimal del angulo (ver figura 4). Este vector tiene
la direccion y sentido de e y su modulo se puede aproximar por d, que corresponde al arco de
una circunferencia de radio 1 (modulo de e ) y angulo al centro d. De esta forma:
de = de
y la velocidad resulta:

e
= e

~v = e + e + z k

(8)

(9)

La aceleracion se obtiene derivando la expresion anterior con respecto al tiempo:

e
+ zk
~a = ~v = e + e + e + e + 2

Con una construccion analoga a la de la figura 4 podemos probar que:

y la aceleracion resulta:

e
= e

(10)

~a = (
2 )e + ( + 2 )
e + zk

(11)

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Figura 4: Derivada del versor e .

2.2.

Coordenadas polares esf

ericas.

En este caso, {r, , } son las coordenadas que definiran la posicion de la partcula y se vinculan
con las coordenadas cartesianas as:
x =r sen cos
y =r sen sen
z =r cos

(12)

bajo las restricciones:

0 r < ,

0 ,

0 < 2

Consideremos las siguientes superficies: una esfera de radio r centrada en O, el cono recto con eje
en k y vertice en O para el cual = cte. y el semiplano = cte. que pasa por k (ver figura 5.a). Los
versores {er , e , e } asociados a las coordenadas polares esfericas se hallan as: er es normal a la
esfera, tangente al cono, esta contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente de r; e es
tangente a la esfera, normal al cono, esta contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente
de ; e es normal al semiplano y apunta en el sentido creciente de . Estos versores forman una
base ortonormal directa.
El vector posicion en coordenadas esfericas tiene esta forma sencilla:
~r = rer

(13)

donde la dependencia angular aparece a traves del versor er = er (, ).

La velocidad de la partcula es:
er
er
~v = r er + r
+ r

(14)

er
El termino
se calcula siguiendo una construccion similar a la de la figura 4 (estamos considerando
una variacion infinitesimal d manteniendo = cte.):

er
= e

Para calcular el segundo termino del lado derecho de (14), a partir de la figura 5.c observe que los
versores de coordenadas esfericas se pueden escribir en terminos de los de cilndricas as:
er = sene + cosk
e = cose senk
por lo que:

y la velocidad resulta:

(15)

e
er
= sen
= sene

~v = r er + re + rsen

(16)
4

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La aceleracion por su parte resulta de derivar la anterior:

~a = rer + r e + sen

e
e
+ r e + re + r
+

(17)

+ r sen

e + rsen

e + r cos
e + r 2 sen

donde cabe notar que en el u

ltimo termino usamos que el versor e no depende del angulo (ya
e
que esta definido solo en terminos del semiplano = cte.). El termino lo tenemos calculado en
(10):
e
= e = (sener + cose )

donde la u
ltima igualdad proviene de invertir las relaciones (15). Las derivadas de e se calculan
procediendo similarmente a lo hecho con er y nos dan:
e
= er

e
= cose

Sustituyendo todas las derivadas anteriores en (17) y simplificando nos queda:

~a = r r2 r 2 sen2 er

+ r + 2r r 2 sencos e

+ rsen

+ 2r sen

+ 2rcos

(18)

Figura 5: Coordenadas polares esfericas.

2.3.

Coordenadas intrnsecas.

Otro sistema de coordenadas u

til, en especial cuando la trayectoria de la partcula esta predeterminada (por ej., una cuenta moviendose sobre un alambre), es el intrnseco o curvilneo, donde
se describe el movimiento de una partcula a partir de una u
nica coordenada s llamada abcisa curvilnea. Como ya dijimos en 1.1, la trayectoria de una partcula se puede dar en forma parametrica
especificando las componentes (x(t), y(t), z(t)) del vector posicion para cada tiempo. Consideremos ahora una variacion d~r de la posicion bajo una variacion infinitesimal del tiempo (dt), que de
acuerdo a (1) es:
d~r = ~v dt
5

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Dado un origen (O) sobre la curva que describe la partcula (ver figura 6), la distancia recorrida s
(con un signo definido de acuerdo al lado de O del que estemos) sera nuestra abcisa curvilnea. El
diferencial ds de la distancia recorrida por la partcula sobre su trayectoria durante dt es:

ds = d~r d~r = |~v |dt

de acuerdo a si se produce un incremento (+) o una disminucion () en s durante dt.

Figura 6: Coordenadas intrnsecas.

2.3.1.

Versor tangente, normal y binormal.

Los versores asociados a las coordenadas intrnsecas forman el llamado triedro de Frenet {t, n
, b}.
Comencemos definiendo el versor tangente:
d~r
t =
ds

(19)

(observe que el modulo de d~r es ds). La velocidad de la partcula se escribe en terminos de este
versor as:
d~r
ds d~r
~v =
=
= s t
(20)
dt
dt ds
y resulta como caba esperar, tangente a la trayectoria de la partcula.
2.3.2.

Nota: conservaci
on de la norma.

Observemos que para cualquier vector cuya norma se mantenga constante (tal es el caso del
versor t), cualquier variaci
on de este versor sera ortogonal al mismo:
0 = d(t t) = dt t + t dt dt t = 0
Consideremos en particular una variacion en t bajo un incremento en s:
vector es ortogonal a t definimos el versor normal :
1 d~t
n
=
d~
t ds
ds

(21)
dt
ds .

Usando que este nuevo

(22)

1
recibe el nombre de radio de curvatura
d~
t
| ds
|
(R) y sera mayor cuanto menor sea el cambio en la tangente de la curva respecto a la longitud. 1
Finalmente, para completar el triedro de Frenet, definimos el versor binormal :

que esta dirigido hacia el interior de la curva. El termino

b = t n

1 En

(23)

el caso extremo de una recta, = .

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2.3.3.

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Aceleraci
on en intrnsecas.

Derivando (20) con respecto al tiempo, tenemos la aceleracion en intrnsecas:

~a =

d~v
d(s t)
dt (22) s 2
=
= st + s t = st + s 2
= st + n

dt
dt
ds
R

(24)

El primer termino de la aceleracion corresponde al cambio en el m

odulo (s)
de la velocidad sin
cambio en la direccion, mientras que el segundo termino corresponde al cambio en la direcci
on del
vector velocidad sin cambio en el modulo del mismo; siempre que el radio de curvatura sea finito, la
partcula experimentara una aceleracion (presente en el segundo termino), a
un cuando el modulo
de su velocidad no cambie, tal como sucede por ejemplo, en el caso de un movimiento circular
uniforme.

3.

Movimiento relativo.

No podemos hablar de movimiento si no es en relacion directa al sistema de referencia desde

el cual estemos realizando nuestras observaciones. Es importante por ello que podamos vincular la
velocidad y aceleracion de una partcula vistas desde diferentes sistemas de referencia.

3.1.

Sistemas de referencia en rotaci

on y traslaci
on relativa.

y relativo S 0 = {O0 , i0 , j 0 , k0 }.
Figura 7: Sistemas de referencia absoluto S = {O, i, j, k}
Sean dos sistemas de referencia, S y S 0 , al primero de los cuales lo consideraremos como sistema
fijo y lo llamaremos sistema absoluto y al segundo como movil y lo llamaremos sistema de transporte.
El movimiento de S 0 respecto de S estara caracterizado, por un lado, por el cambio en la posicion
del origen de coordenadas O0 (traslaci
on) y por otro, por el cambio de orientacion de los ejes de
(rotaci
la base del sistema movil {i0 , j 0 , k0 } respecto de los ejes del sistema fijo {i, j, k}
on) (ver
~
figura 7). Consideremos un vector arbitrario A que escribiremos en terminos de sus componentes
(cartesianas) en uno y otro sistema:
~ =Axi + Ay j + Az k
A
~ =A0xi0 + A0y j 0 + A0z k0
A

(25)
(26)

~ seg
En el sistema fijo S, la derivada temporal de este vector es (consideremos A
un la expresion
(25)):
~
dA
= A xi + A y j + A z k
(27)
dt
Notese que en (2) tenamos una expresion similar, al haber asumido (implcitamente en ese caso)
que el sistema de referencia era fijo.
Por otro lado, si derivamos (26) tendremos:
~
dA
di0
dj 0
dk0
= A 0xi0 + A 0y j 0 + A 0z k0 + A0x
+ A0y
+ A0z
dt
dt
dt
dt

(28)
7

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La primera parte de la expresion anterior (la que incluye las derivadas temporales de las compo~ considerando los versores
nentes) tiene la misma forma que (27) y corresponde a la derivada de A
del sistema m
ovil como fijos. A esta derivada la llamaremos derivada relativa:
~
d0 A
= A 0xi0 + A 0y j 0 + A 0z k0
dt

(29)

Las ecuaciones (27) y (29) se pueden tomar como las definiciones para la derivada absoluta y relativa
de un vector respectivamente. En el caso de magnitudes escalares, no existe distincion en el tipo de
derivada. Combinando (28) y (29) podemos vincular las dos derivadas:
~
~
d0 A
di0
dj 0
dk0
dA
=
+ A0x
+ A0y
+ A0z
dt
dt
dt
dt
dt

(30)

Escribamos ahora las derivadas de los versores moviles en la base movil propiamente:
di0
= a11i0 + a12 j 0 + a13 k0
dt
dj 0
= a21i0 + a22 j 0 + a23 k0
dt
dk0
= a31i0 + a32 j 0 + a33 k0
dt

(31)

donde tenemos, en principio, 9 coeficientes aij para hallar. Podemos reducir el n

umero de incognitas
comenzando por derivar la relacion de normalidad:
i0 i0 = 1
de la que obtenemos:

di0 0
i =0
dt
(que es un caso particular de la relacion (21)). De la relacion anterior y las correspondientes para
j 0 y k0 nos queda:
a11 = a22 = a33 = 0
Derivando ahora la relacion de ortogonalidad:
i0 k0 = 0
tenemos:

di0 0
dk0
k = i0
dt
dt
De esta relacion y otras dos analogas nos queda:
a31 = a13 ,

a12 = a21 ,

a23 = a32

De las relaciones anteriores entre los coeficientes, resulta que de los 9 originales presentes en (31)
alcanza con especificar a12 , a23 y a31 para que los otros 6 queden determinados. La expresion (31)
se escribe entonces:
di0
= a12 j 0 a31 k0
dt
dj 0
= a12i0 + a23 k0
dt
dk0
= a31i0 a23 j 0
dt

(32)

Definimos ahora el vector velocidad angular

~ como aquel que tiene por componentes en la base
movil:
x0 = a23 , y0 = a31 , z0 = a12
(33)

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y la expresion (32) se reescribe as:

di0
=
~ i0
dt
dj 0
=
~ j 0
dt
dk0
=
~ k0
dt
Insertando las relaciones anteriores en (30) nos queda:

(34)

~
~
~
d0 A
d0 A
dA
~
=
+ A0x
~ i0 + A0y
~ j 0 + A0z
~ k0 =
+
~ A
(35)
dt
dt
dt
Esta relacion entre las derivadas temporales absoluta y relativa nos dice que la derivada absoluta
de un vector arbitrario tiene dos contribuciones: la derivada en el sistema de transporte mas la
derivada absoluta que tendra de estar en reposo en el sistema de transporte.
Observaci
on:
De acuerdo a (35), para cualquier vector paralelo a la velocidad angular de S 0 respecto a S (~
),
las derivadas absoluta y relativa coinciden. En particular, esto vale para la velocidad angular:
d~

d0
~
=
dt
dt

(36)

y utilizaremos sin ambig

uedad
~ para denotar cualquiera de las dos.
Ejemplo.Consideremos un caso sencillo de movimiento relativo, donde los orgenes O y O0 as como los
ejes k y k0 coinciden entre s (figura 8). A un tiempo dado, el angulo que forman entre s los versores
i e i0 es . Procediendo analogamente a lo trabajado en coordenadas cilndricas y esfericas podemos
probar que las derivadas de los versores moviles son:
di0
= j 0
dt
dj 0
= i0
dt
dk0
= 0
dt
y la velocidad angular tiene entonces por componentes:
x0 = 0,
es decir:

y0 = 0,

z0 =

~ = k

El vector velocidad angular del sistema es un vector cuyo modulo corresponde a la tasa de cambio
del angulo y esta dirigido a lo largo del eje k y con su sentido respetando la regla de la mano
derecha del giro del sistema S 0 .
3.1.1.

Interpretaci
on de la velocidad angular.

~ un vector de magnitud constante y en reposo con respecto al sistema de transporte S 0 ,

Sea B
por lo que claramente, su derivada relativa es cero. La formula (35) se reduce entonces a:
~
dB
~
=
~ B
dt
~ = B(t
~ + dt) B(t)
~
El vector diferencia: dB
tiene entonces por modulo dtBsen (figura 9)y esta di~
rigido tangencialmente a una circunferencia de radio |B|sen
cuyo plano es perpendicular al vector
~ en reposo en el sistema movil, se comporta como si instantaneamente rotase
. Un vector como B,
alrededor del eje OQ (que tiene la direccion de ) siguiendo el sentido de giro que se corresponde
positivamente a traves de la regla de la mano derecha con .
9

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Figura 8: Caso simple para la determinacion de la velocidad angular de un sistema de transporte.

Figura 9: Interpretacion del vector velocidad angular.

10

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3.2.

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Teorema de Roverbal.

Apliquemos las deducciones anteriores para hallar la velocidad de una partcula P (ver figura
7). Sea ~r la posicion absoluta de la partcula y ~r0 la relativa; se tiene que:
~ + r~0
~r = R
que derivada con respecto al tiempo nos da la velocidad de P :
~v =

~
dR
dr~0
+
dt
dt

El primer termino del lado derecho de la ecuacion anterior es la velocidad absoluta (v~O0 )del origen
del sistema S 0 . Para el segundo termino, apliquemos (35):
~v = v~O0 +

d0 r~0
+
~ r~0 = v~O0 + v~0 +
~ r~0
dt

donde definimos la velocidad relativa v~0 de la partcula. Los terminos restantes del lado derecho de
la ecuacion conforman lo que se llama velocidad de transporte ~vT de la partcula:
v~T = v~O0 +
~ r~0
con lo que la velocidad absoluta de la partcula resulta (Teorema de Roverbal ):
~v =v~0 + v~T
d0 r~0
v~0 =
dt
v~T =v~O0 +
~ r~0

(37)

La velocidad absoluta de una partcula es entonces la velocidad que tiene por moverse en relacion
al sistema movil mas la velocidad que adquirira tan solo por permanecer en reposo con respecto al
sistema movil, de all el termino de transporte.

3.3.

Teorema de Coriolis.

Para hallar la aceleracion absoluta de la partcula, procedamos a derivar (37):

dv~0
dv~O0
d
+
+ (~
r~0 )
dt
dt
dt
0 ~0
d0
(35) d v
=
+
~ v~0 + a~O0 + (~
r~0 ) +
~ (~
r~0 )
dt
dt
d0 v~0
+
~ v~0 + a~O0 +
~ r~0 +
~ v~0 +
~ (~
r~0 )
=
dt
d0 v~0
=
+ a~O0 +
~ r~0 +
~ (~
r~0 ) + 2~
v~0
dt

~a =

~a =a~0 + a~T + a~C

d0 v~0
a~0 =
dt
a~T =a~O0 +
~ r~0 +
~ (~
r~0 )
a~C =2~
v~0

(38)

La formula (38) de relacionamiento de las aceleraciones entre los sistemas de referencia movil y
fijo constituye el llamado Teorema de Coriolis. El termino a~0 es la aceleracion de la partcula
relativa al sistema movil, el termino a~T es la aceleraci
on de transporte (adquirida tan solo con estar
en reposo con respecto al sistema movil) y a~C la aceleraci
on de Coriolis presente solo en el caso
de movimiento de la partcula relativo al sistema movil. Dentro de los terminos que conforman la
aceleracion de transporte cabe destacar (ver figura 10) un termino de aceleraci
on centrpeta, ya que
podemos verificar facilmente que
~ (~
r~0 ) apunta perpendicular y hacia el eje de rotacion del
sistema movil.
11

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Figura 10: Aceleracion centrpeta.

3.4.

Adici
on de velocidades angulares.

Para concluir el estudio del movimiento relativo entre sistemas de referencia trataremos un
problema cuya solucion nos sera muy u
til al estudiar el movimiento de los cuerpos rgidos. Consideremos tres sistemas de referencia S0 , S1 , S2 , el primero de ellos fijo y los otros con movimiento
relativo al fijo y entre s. Sea ~10 la velocidad angular de S1 relativa a S0 y ~21 la de S2 relativa a
S1 . El problema que queremos resolver es como relacionar la velocidad angular de S2 relativa a S0
con las anteriores. A fin de adoptar una notacion clara, en lugar de utilizar 0 para diferenciar las
derivadas, pondremos un superndice para indicar el sistema en el cual estemos operando; de esta
forma, la generalizacion de (35) es:
~
~
d(0) A
d(1) A
~
=
+ ~10 A
dt
dt
~
~
d(1) A
d(2) A
~
=
+ ~21 A
dt
dt

(39)
(40)

Tomemos un vector en reposo en el sistema S2 , de manera que (40) se simplifique a:

~
d(1) A
~
= ~21 A
dt
que al sustituir en (39) nos da:
~
d(0) A
~ + ~10 A
~ = (~21 + ~10 ) A
~
= ~21 A
dt
Considerando solo el movimiento de S2 relativo a S0 , la derivada en S0 de un vector en reposo en
S2 sera:
~
d(0) A
~
= ~20 A
dt
~ es arbitrario):
que comparada con la expresion que le precede nos permite concluir (A
~20 = ~21 + ~10

(41)

lo que constituye el llamado Teorema de Adici

on de Velocidades Angulares.

12