Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Transmision Reductores Actuadores de Los Manipuladores
Transmision Reductores Actuadores de Los Manipuladores
I.
Denominacin
Ventajas
Inconvenientes
Pares
altos
Distancia
grande
Circular
Circular
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Circular
- Lineal
Poca
holgura
Holgura
media
Rozamiento
Lineal Circular
Paralelogramo
articulado
Cremallera
Holgura
media
Control difcil
Rozamiento
INTRODUCCIN
Entrad
a-
Salida
Holguras
Ruido
Giro limitado
Se deforma
2
III. REDUCTORES DE LOS MANIPULADORES ROBTICOS
En cuanto a los reductores, al contrario que con las
transmisiones, s existen determinados sistemas usados de
manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a
que a los reductores utilizados en robtica se les exigen unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia
de estas caractersticas viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y
velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra
valores tpicos de los reductores para robtica actualmente
empleados.
Tabla 2: Caractersticas de los reductores para robtica
Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidades de entrada mxima
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
Valores tpicos
50 / 300
0.1 / 30 kg
0.0001 kg m
6000 / 7000 rpm
5700 N m
7900 N m
0-2"
100 / 2000 N m/rad
85% / 98%
T 2 =T 1
w1
w2
( )
Donde el rendimiento
puede llegar a ser cerca del 100%,
y la relacin de reduccin de velocidades ( w 1 = velocidad
de entrada; w 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican
continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el
reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.
Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible.
ste se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando
se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para
robtica posean una rigidez torsional, definida como el par
que hay que aplicar sobre el eje de salida para que,
manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo
unidad.
IV. ACTUADORES DE LOS MANIPULADORES ROBTICOS
Son dispositivos capaces de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en energa mecnica. Los actuadores
pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor
B. Actuadores Hidrulicos
Estos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente
algn tipo de aceite mineral, su principal ventaja es su relacin
potencia/peso. Los actuadores hidrulicos se clasifican en tres
grandes grupos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y
vlvulas hidrulicas.
Ilustracin 5: Servomotores
C. Actuadores Elctricos
Transforman la energa elctrica en energa mecnica
rotacional. Las caractersticas de control, sencillez y precisin
de los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms
usados en los robots industriales actuales. De estos podemos
encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos:
Motores de corriente continua (Servomotores): son los ms
usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En
este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin
(Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC
estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua: El inductor,
tambin denominado devanado de excitacin, est situado en
el estator y crea un campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin. El inducido, situado en el rotor, hace
girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacin de la corriente circulante por l y del
campo magntico de excitacin.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de
la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se
puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el
par motor que se puede desarrollar para una intensidad de
inducido constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados
por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores
controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de
la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca
que posee a travs de la fuerza contra electromotriz. Por estos
motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
4
El uso de convertidores estticos que permiten variar
la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad
y precisin.
o El empleo de la microelectrnica, que permite una
gran capacidad de control.
Existen 2 tipos: motores asncronos de induccin y motores
sncronos. Donde los asncronos no son utilizados en la
robtica ya que no se ha conseguido resolver de forma
satisfactoria los problemas de control que presentan, mientras
los sncronos son un fuerte competidor a los de corriente
continua, ya que opera exactamente a la misma velocidad que
le campo del estator, sin deslizamiento permitiendo un mejor
control.
o
-------------
Neumtico
s
Energa
Aire a
presin
(5-10 bar)
Aceite mineral
(50-100 bar)
Corriente
elctrica
Cilindros
Motor de
paletas
Motor de
pistn
Cilindros
Motor de
paletas
Motor de
pistones
axiales
Corriente
continua
Corriente
alterna
Motor paso
a paso
Servomoto
r
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricante
s
Alta capacidad
de carga
Estabilidad
frente a cargas
estticas
Dificultad
de control
continuo
Instalacin
especial
(compresor,
filtros)
Difcil
mantenimiento
Instalacin
especial
(filtros,
eliminacin
aire)
Opciones
Ventajas
Desventaja
s
Hidrulicos
Ruidoso
Elctricos
V. CONCLUSION
Una de las partes importantes en la realizacin de un robot son
sus actuadores y que sistemas de transmisin o reduccin debe
utilizar, por lo que es necesario saber la aplicacin y a que
campo se lo va utilizar para seleccionar el mejor tipo de
actuador que se acoplara al funcionamiento y que tipos de
transmisin y reductores se utilizar para que este opere de la
forma ms ptima cumpliendo los requisitos de estos.
REFERENCES
[1]
[2]
[3]
Precisos
Fiables
Fcil
control
Sencilla
instalacin
Silenciosos
Potencia
limitada
Frecuentes
fugas
Caros
[4]